Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Pomiary Automatyka Robotyka

1 2008

Powiadomienia systemowe

Sesja wygasła!
Sesja wygasła!
Sesja wygasła!

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: 2 1/2 D method

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Zastosowanie metody 2 1/2 D w planowaniu trajektorii robotów manipulacyjnych

Reclik D., Kost G. G.

Pomiary Automatyka Robotyka

2008

R. 12, nr 2

698--707

W pracy omówiono zastosowanie metody uproszczonej analizy przestrzeni 3D robotów manipulacyjnych. Analiza przestrzeni roboczej manipulatora konieczna jest do generowania bezpiecznych ścieżek ruchu. Autorzy zastosowali metodę 2½ D, której podstawą jest automatyczne generowanie kolejnych przekrojów sceny robota na algorytmicznie dobranych wysokościach. Przekroje są poddawane (zgodnie z przyjętą metodą) analizie płaskiej, przy czym wyniki są transponowane do postaci grafu przejść i poddawane działaniu algorytmu Floyda. Uzyskana w ten sposób pojedyncza ścieżka (o przejściach ortogonalnych) jest optymalizowana i wygładzana z zastosowaniem krzywych NURBS i B-Spline.

In this paper there is presented the method of 3D manipulator’s work-space analisys. The analysys of robot’s work-space is necessary for generation the safety movement path. There was ude2½ D method, which is based on algorithm of following sections defining in robot work area. The heights of those sections are determining by another algorithm. Those sections are explored by using flat analysis, but the results are transposed into graph form. This graph is the record of all possible movements, so to get the optimum movement there must be used Floyd algorithm. This, shortest trace is optimized and smoothed by using NURBS and B-Spline curves.