Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Analiza sterowania wirnikiem śmigłowca bezpilotowego

Parafiniak M.

Prace Instytutu Lotnictwa

|

2010

|

Nr 4 (206)

112-118

PL

Praca poświęcona jest zagadnieniom związanym ze sterowaniem wirnika śmigłowca bezzałogowego, którego układ konstrukcyjny – w tym układ sterowania - jest zbliżony do konstrukcji śmigłowców załogowych. Analizie poddano pojedynczy tor sterowania wykorzystujący jako element wykonawczy siłownik hydrauliczny pracujący w pętli sprzężenia zwrotnego. Zasadnicza cześć pracy opisuje zastosowanie programów wspomagających projektowanie do modelowania i symulacji przebiegu procesu sterowania, wykorzystanych podczas opracowania stanowiska do prób toru sterowania wirnikiem i badania siłownika elektrohydraulicznego. Wykorzystując środowisko Matlab/Simulink zbudowano model cyfrowy stanowiska oraz przeprowadzono symulacje pozwalające ocenić prawidłowość założeń konstrukcyjnych oraz ocenę jakości sterowania jak też właściwości dynamicznych i statycznych siłownika jako elementu układu wykonawczego. Zrealizowane prace potwierdziły, że zastosowanie serwomechanizmów elektro-hydraulicznych może zapewnić prawidłowość sterowania wirnikiem śmigłowca. Po zastąpieniu pilota przez układ pilotażowo-nawigacyjny, który realizowałby kompletne sterowanie obiektem, z tym zestawem siłowników: do obsługi wirnika, śmigła ogonowego i silnika, możliwe staje się sterowanie bezzałogowymi aparatami latającymi.

EN

The goal of this report is related with the control of the rotor of the unmanned helicopter, whose construction design – including the control system – is similar to the construction design of manned helicopters. The object of analysis is a single control circuit, consisting of a hydraulic cylinder actuator operating in a feedback loop. The main part of the report describes the use of CAD programs for modelling purposes and the simulation of the control process. The same CAD programs were used during the design of the rotor control test station and the electro-hydraulic actuator control analysis. Matlba/Simulink was used to construct a digital model of the test station, as well as used to perform simulations allowing allowing to asses the accuracy of the quality of the construction, as well as the quality of the steering, as well as the dynamic and static properties of the actuator as a part of the executive system. The finalized work has confirmed that the use of electro-hydraulic servo-mechanisms can assure a correct control of the rotor. After replacing the pilot with a pilot-navigation system, which would have a complete control of the object, and with the addition of of the electro-hydraulic actuators used to control the rotor, tail propeller and engine, the control of the unmanned helicopter through these apparatuses becomes possible.

2

Wykorzystanie informacji GPS do sterowania obiektem UAV

Jaskot K.

Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika

|

2007

|

z. 71 [238]

309-316

PL

W pracy rozpatrywano zagadnienie sterowania małym obiektem latającym wykorzystującym informację pochodzącą z układu GPS. Obiektem sterowania jest model śmigłowca spalinowego, w którym jeden z kanałów (ster kierunku) pracuje na podstawie informacji pochodzącej z układu GPS. Do sterowania wykorzystywany jest układ zbudowany z wykorzystaniem mikrokontrolera, którego zadaniem jest wypracowanie sygnału sterującego serwomechanizmem kierunku w zależności od położenia modelu śmigłowca. Informacja o położeniu pochodzi z systemu GPS oraz z tabeli "waypoint'ów" wpisanych jako cele nawigacyjne do pamięci mikrokontrolera. W pracy przedstawiono budowę układu, jego konfigurację oraz wyniki prezentujące działanie układu do sterowania modelem śmigłowca.

EN

In this paper was considered problem of automatic control of helicopter model using information from GPS system. Structure of the controller board which basis on the PIC 18F452 micro controllers based on the RISC (35 instructions) Harvard architecture are described. The base station equipment are also described. Considered in this work helicopter model it was delivered by the HIROBO Ltd., as a Radio Control model. Results of real application are also shown - fig. 7. The obtained properties of the system have been effected that it can be used for future research and autopilot design project.

3

Hierarchiczny system automatycznego sterowania dla małego śmigłowca bezpilotowego

Głębocki R., Narkiewicz J.

Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika

|

2007

|

z. 71 [238]

103-110

PL

W pracy przedstawiono koncepcję systemu automatycznego sterowania opracowaną dla małego bezzałogowego śmigłowca. System jest zbudowany hierarchicznie w trzech pętlach sterowania. Opisano pracę poszczególnych kanałów sterowania, stawiane im zadania i wymagane urządzenia. Przedstawiono również opracowane propozycje rozwiązań jednostki centralnej oraz układów wykonawczych sterowania.

EN

In a paper a conception of an automatic control system for a small unmanned helicopter was presented. System is built as a hierarchical one witch three control loops. Work of separated control channels, their goals and needed devices ware described. Worked out propositions of solutions of a central control unit and servos ware also presented.

4

Autonomiczna stabilizacja śmigłowca małych rozmiarów w zawisie

Nawrat A.

Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika

|

2007

|

z. 71 [238]

145-152

PL

Bezzałogowe obiekty latające stanowią obecnie jeden z najbardziej wyrafinowanych i zaawansowanych technicznie środków walki każdej nowoczesnej armii. Z łatwością operują nawet nad odległymi rejonami terytorium przeciwnika. Bezzałogowe obiekty latające znajdują również zastosowania cywilne, między innymi z powodzeniem mogą być wykorzystywane podczas poszukiwań osób zaginionych w wypadkach, oszczędzając w ten sposób czas załogom ratowniczym. Opracowano i zaimplemetowano algorytm sterowania odporny na ograniczone zakłócenia losowe (np. niewielkie podmuchy wiatru). W tym celu zbudowano sterownik doświadczalny, który został zainstalowany na zmodyfikowanym konstrukcyjnie modelu śmigłowca (bazującym na modelu firmy Hirobo SST Eagle2 GS Long) i posłużył do weryfikacji doświadczalnej zaproponowanego w pracy algorytmu sterowania śmigłowca w zawisie.

EN

The unmanned flying vehicles are one of the most subtle and advanced technological quipment of modern army. On the basis of the sufficient elasticity of their construction can operate over distant regions of the enemy's territory as well perform civil operations. For example, they can be effectively used during searches of lost persons, saving time of the rescue crews. An algorithm of automatic control of hover, robust on limited random disturbances (small wind gusts) has been designed and implemented for small size helicopter. To achieve this goal an experimental driver has been designed and built-up on helicopter model of modified construction (based on Hirobo SST Eagle2 GS Long). This construction with built-up electronics (sensors and controller) was used to experimental verification of proposed control algorithm for hover operation of helicopter.

5

Modelowanie bezpilotowego śmigłowca z wirnikami w układzie współosiowym

Narkiewicz J., Bibik P.

Zeszyty Naukowe Politechniki Świętokrzyskiej. Mechanika

|

2004

|

Z. 80

331-334

PL

W ramach prowadzonych obecnie na świecie prac związanych z latającymi aparatami bezpilotowymi są badane są różne typy statków powietrznych i ich układy konstrukcyjne. Jedną z ciekawszych konfiguracji wiropłatowych jest wiropłat z dwoma wirnikami w układzie współosiowym. Prace badawcze nad tą koncepcją podjęto również w Politechnice Warszawskiej. W artykule przedstawiono przyjętą metodę modelowania tego typu wiropłatów. Przedstawione zostały założenia przyjęte przy tworzeniu modelu.

EN

In the development of the UAV various concepts and configurations are considered. One of the promising concepts among the rotary UAV is a helicopter with the coaxial rotor configurations. Up till now such full scale, manned helicopters were developed and manufactured by the Russian Kamov company. In Warsaw University of Technology, the computer model of the helicopter with coaxial rotors is developed. The model will be used in the preliminary design stage of the aircraft development for trim, stability and control calculations.