Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Estymacja EKF przy obecności pomiarów anomalnych w nieliniowych kanałach pomiarowych

Jańczak D.

Przegląd Telekomunikacyjny + Wiadomości Telekomunikacyjne

|

2016

|

nr 11

1271--1275

PL

Rozszerzony filtr Kalmana (EKF - Extended Kalman Filter) jest estymatorem umożliwiającym uzyskanie oceny wartości wektora stanu w warunkach występującej nieliniowości w równaniu stanu lub obserwacji. Niestety, algorytm EKF jest nieodporny na występujące pomiary anomalne. W artykule zaproponowano metodę zapewniającą zwiększenie dokładności estymacji w warunkach pojawiających się pomiarów anomalnych w nieliniowym kanale pomiarowym. Zaproponowano suboptymalny algorytm w postaci filtra rekursywnego stanowiącego modyfikację filtra EKF, w którym estymaty są zależne od wyznaczanego na bieżąco aposteriorycznego prawdopodobieństwa stanu nieliniowego kanału pomiarowego. Proponowane podejście opiera się na dwurozkładowej reprezentacji zakłóceń pomiarowych, w której niestacjonarne szumy są modelowane jako szumy gaussowskie o znacznych zmianach wariancji. Rozpatrzono fałszywe pomiary o różnych charakterystykach statystycznych. Przedstawiono procedurę syntezy suboptymalnego estymatora na przykładzie układu śledzenia radarowego, w którym pomiary prowadzi się w sferycznym układzie współrzędnych.

EN

The paper is devoted to the problem of state estimation in presence of outliers in systems with nonlinear measurement channels. Outliers are measurements with an error far bigger than the standard one. Such measurements in telecommunication systems may emerge due to phenomena like multipath transmission, signal fluctuations, electromagnetic disturbances or intended jamming. Outliers are a reason of performance degradation of data processing, what results in increase of estimation error. The widely known extended Kalman filter (EKF) is also sensitive to outliers. The aim of the work is development of state estimation algorithm which is immune to presence of outliers. The proposed method is based on the mathematical description of outliers by means of Gaussian approximation. Outlier detection algorithm relies on calculation of a posteriori probability of the nonlinear measurement channel state. An estimation method which is based on idea of EKF with outlier suppression is proposed. An example of application of the method to the radar tracking system is presented. The proposed algorithm reveals better performance than typical EKF method in presence of outliers while requiring a moderate computational burden.

2

Analysis of tracking errors of multiple model neural filter for marine navigational radar

Kazimierski W.

Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania

|

2012

|

Vol. 53, nr 7

47-50

EN

The paper presents the research focused on verification of multiple model neural filter in real environment. The filter is a result of the works in the research project and is implemented as a software application. The application is then connected to real radar making the off-line verification possible. The filter was checked against IMO requirements and was compared to other commercially used filters. Estimation errors and delay was the basis for the verification. Achieved results show that proposed solution might be an interesting alternative for numerical filters.

PL

Artykuł przedstawia wyniki badań mających na celu weryfikację wielomodelowego neuronowego filtra śledzącego z wykorzystaniem danych rzeczywistych. Filtr jest wynikiem badań prowadzonych w ramach projektu badawczego pt. Rozwinięcie metod radarowego śledzenia jednostek pływających z zastosowaniem wielomodelowej filtracji neuronowej. Został zaimplementowany w dedykowanym oprogramowaniu, które zostało z kolei podłączone do rzeczywistego urządzenia radarowego na statku. Dzięki temu możliwa była rejestracja danych z radaru, jak również weryfikacja opracowanej metody. Była ona prowadzona w trybie off-line. Podstawą weryfikacji była analiza błędów i opóźnień filtracji. Uzyskane rezultaty pokazują, że proponowana metoda może być interesującą alternatywą dla powszechnie stosowanych numerycznych filtrów.

3

Accuracy of information about tracked targets in ecdis an radar equipment - comparative analysis

Wawruch R.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Transport

|

2007

|

z. 61

121-130

EN

Paper presents results of accuracy tests of information about tracked objects presented ECDIS and radar equipment. Measurements were conducted in real sea conditions for ships leaving and entering port in Gdynia and sailing in the area of the Gulf of Gdańsk using radar equipment and ECDIS installed nearby the south entrance to the port in Gdynia in radar laboratory of the Faculty of Navigation of the Gdynia Maritime University.

PL

Artykuł prezentuje wyniki badań dokładności informacji o obiektach śledzonych prezentowanej przez ECDIS i urządzenia radarowe. Pomiary były przeprowadzone w rzeczywistych warunkach morskich dla statków wpływających do portu w Gdyni i wypływających z tego portu oraz żeglujących na akwenie Zatoki Gdańskiej, z wykorzystaniem urządzeń radarowych zainstalowanych w pobliżu południowego wejścia do portu w Gdyni, w laboratorium Katedry Nawigacji Akademii Morskiej w Gdyni.