Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Tracking the transport of pollutants by means of imaging methods

Molteni Perez Francisco, Aleixo Rui, Gubler Alejandra, Winckler Patricio, Reyes Mauricio

Acta Geophysica

|

2022

|

Vol. 70, no 5

2437--2450

EN

A method for identification and tracking of pollutants plumes in water is presented and applied to laboratory data. This method uses the intensity threshold and associated image processing algorithms to identify the pollutant’s plume within a footage. Quantitative geometrical parameters are then extracted on each frame as proxies of the turbulent diffusion (i.e. area and perimeter) and advection (i.e. centroid location). From the determined plume location in each frame, it is then possible to devise a tracking algorithm which can determine the trajectory and eventual fate of the plume. The developed method is applied to two different types of plumes: one generated by a liquid pollutant (rhodamine) and another by a granular matrix type material (coal) to compare its capability of tracking different plumes. Although developed with laboratory images, the presented method is general and can be applied to field images as well. The advantages and limitations of the proposed methodology are also discussed.

2

Sieć miniaturowych czujników termowizyjnych do wykrywania i śledzenia obiektów

Bieszczad Grzegorz, Sosnowski Tomasz, Sawicki Krzysztof, Gogler Sławomir, Ligienza Andrzej, Mścichowski Mariusz

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2021

|

R. 25, nr 4

57--66

PL

W artykule przedstawiono koncepcję i realizację sieci czujników zobrazowania w podczerwieni służącą do lokalizacji i śledzenia obiektów. Sieć czujników używa zespołu wielu miniaturowych mikrobolometrycznych kamer termowizyjnych o niskiej rozdzielczości (80 × 80 pikseli) do wykrywania, śledzenia i lokalizacji obiektów w obszarze obserwacji. Zastosowanie systemów termowizyjnych reagujących na promieniowanie podczerwone pochodzące z obiektów sprawia, że system jest odporny na warunki oświetlenia zewnętrznego i warunki środowiskowe. Jednocześnie zastosowanie czujnika podczerwieni wymaga zastosowania specjalnie zaprojektowanych, dedykowanych technik przetwarzania obrazu. W artykule opisano techniki przetwarzania obrazu, sposoby lokalizacji obiektów, pomiary dokładności, porównanie z innymi znanymi rozwiązaniami oraz wnioski końcowe.

EN

This paper presents a concept and implementation of an infrared imaging sensor network for object localization and tracking. The sensor network uses multiple low-resolution (80× 80 pixels) microbolometric thermal cameras to detect, track and locate an object within the area of observation. The network uses information simultaneously acquired from multiple sensors to detect and extract additional information about object’s location. The use of thermal-imaging systems responsive to objects’ natural infrared radiation, makes the system resistant to external illumination and environmental conditions. At the same time, the use of infrared sensor requires application of specially designed, dedicated image processing techniques appropriate for this kind of sensor. The paper describes: image processing techniques, means of object localization, accuracy measurements, comparison to other known solutions and final conclusions.

3

Wspomagany komputerowo system nadzorowania jakości produkcji dla wyrobów mechanicznych jako element Przemysłu 4.0

Chrobot Jarosław

Problemy Jakości

|

2020

|

R. 52, nr 8

9--15

PL

Wdrażanie informatycznych systemów nadzorowania jakości produkcji, które rejestrują dane produkcyjne (ang. Traceability systems – TCS), staje się ważnym elementem działania firm. Traceability (identyfikowalność) to zdolność śledzenia (rejestracji historii) przepływu produktów na zasadzie rejestracji danych identyfikujących te produkty oraz wartości procesowych, a także odwiedzanych lokalizacji. Odpowiednia funkcjonalność systemów TCS zapewnia o ich efektywności. Prosta konfigurowalność tych systemów daje zaś firmie przewagę technologiczną, ponieważ skraca czas wdrożenia i dołączenia stanowiska produkcyjnego do systemu. Celem artykułu jest określenie pożądanych cech komputerowo wspomaganego systemu nadzorowania jakości produkcji wyrobów mechanicznych w nawiązaniu do idei Przemysłu 4.0.

EN

The implementation of product quality supervision information systems that record production data (traceability systems – TCS) is becoming an important element of business operations. Traceability is the ability to track (history registration) products flow based on registration of data, which identify these products, critical process values as well as visited locations. The appropriate functions of TCS systems ensure their effectiveness. Easy configurability of the systems gives the company a technological advantage, as it reduces the time of implementation and connection of a production station to the system. The aim of the article is to define the desired features of a computer-aided production quality supervision system for mechanical products in relation to the idea of Industry 4.0.

4

Rail vehicle model motion analysis on curved track with vertical irregularity

Dusza Mirosław

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Transport

|

2020

|

z. 130

75--84

EN

The properties of a classic railway track largely depend on the properties of the subgrade, which is most often a natural creation. Atmospheric phenomena (e.g. temperature changes, heavy rainfall) can locally reduce the elasticity of the subgrade and create conditions conducive to permanent track deformation. One of the most common forms of atrack fragment destruction is the loss of foundation support (one or several neighbouring sleepers) resulting from the indentation of the ballast material in the subgrade. The pressure of a vehicle passing through a damaged section of the track causes the so called dynamic track irregularity. The impact of dynamic track vertical irregularity on the values of wheel-rail contact forces of a passing vehicle was investigated. The model of the passenger wagon-track system was created using the VI-Rail tool. The vehicle motion on curves with different values of track radius and superelevations was investigated. Vertical track irregularities occur on the internal rail only. The lengths of the track irregularity correspond to one, two or three sleepers unsupported on one side. The test results are presented in the form of diagrams and referred to applicable standards and regulations.

5

Onboard visual tracking for UAV’S

Bănică Marian Valentin, Rădoi Anamaria, Pârvu Petrișor Valentin

Zeszyty Naukowe. Transport / Politechnika Śląska

|

2019

|

z. 105

35--48

EN

Target tracking is one of the most common research themes in Computer vision. Ideally, a tracking algorithm will only once receive information about the target to be tracked and will be fast enough to identify the target in the remaining frames, including when its location changes substantially from one frame to another. In addition, if the target disappears from the area of interest, the algorithm should be able to re-identify the desired target. Target tracking was done using a drone with a Jetson TX2 computer onboard. The program runs at the drone level without the need for data processing on another device. Cameras were attached to the drones using a gimbal that maintains a fixed shooting angle. Target tracking was accomplished by placing it in the centre of the image with the drone constantly adjusting to keep the target properly framed. To start tracking, a human operator must fit the target he wishes to follow in a frame. The functionality of this system is excellent for remote monitoring of targets.

6

Use of innovations data for the estimation of sensor uncertainties

Easthope Paul F.

Studia z Automatyki i Informatyki

|

2019

|

T. 44

7--16

EN

This paper shows how the processing of track innovations data produced by the discrete Kalman Filter may be used to infer the actual measurement covariance matrix, in situations where the latter is poorly known. In addition to the familiar innovations formed from the difference of the measurement from the extrapolated state vector, it is beneﬁcial to compute a similar quantity from the updated track state and analyse the two quantities in combination.

PL

W artykule przedstawiono sposób, według którego na podstawie danych dotyczących innowacji w procesie śledzenia z dyskretnego ﬁltru Kalmana mogą być użyte do określenia bieżącej macierzy kowariancji pomiarów. W dołączeniu do informacji o innowacji na podstawie różnic w pomiarach ekstrapolowanego wektora stanu, warto obliczać podobną wielkość na podstawie danych o śledzeniu i analizować je w połączeniu.

7

Probability of track impact in defended area : use of Green’s theorem in the plane

Easthope P. F.

Studia z Automatyki i Informatyki

|

2018

|

T. 43

65--72

EN

This paper discusses a simple method for determining the probability that the predicted impact point of a track falls within a defended area, by integrating a function around the boundary of that area. The proposed method is compared to a more direct but computationally intensive Monte Carlo technique.

PL

W artykule przedyskutowano prostą metodę określania prawdopodobieństwa przynależności przewidywanego punktu zakończenia trajektorii do wnętrza obszaru chronionego poprzez całkowanie pewnej funkcji w pobliżu granicy tego obszaru. Zaproponowana metoda jest porównania z bardziej bezpośrednią lecz bardziej wymagająca obliczeniowo metoda Monte Carlo.

8

Expected number of alignments in a uniform random distribution

Easthope P. F.

Studia z Automatyki i Informatyki

|

2018

|

T. 43

23--45

EN

This paper provides equations for the expected numbers of k-point lines (here defined as narrow rectangular boxes of a given length and width) that are likely to be found in a wider square domain containing a uniform distribution of points. Satisfactory agreement with a detailed simulation has been demonstrated. This provides some basis for assessing the likelihood that linear measurement sequences formed by a tracker in a cluttered environment could have occurred randomly.

PL

W artykule zamieszczono równania określające oczekiwane liczby linii przechodzących przez k punktów, zdefiniowanych jako wąskie prostokątne obszary o żądanych wymiarach, które można znaleźć w szerszym kwadratowym obszarze zawierające punkty rozmieszczone z rozkładem normalnym. Zamieszczono wyniki symulacyjne, stanowiące podstawę¸ do oceny prawdopodobieństwa tego, że liniowe serie pomiarów w środowisku zakłóconym mają charakter losowy.

9

A nonlinear model for tracking turning targets

Easthope P. F.

Studia z Automatyki i Informatyki

|

2018

|

T. 43

7--21

EN

This paper defines a nonlinear kinematic model designed for tracking air vehicles undergoing helicaltype motions, of which turning in the same plane forms a special case. For tracking purposes, a ninestate nonlinear Unscented Kalman Filter is demonstrated, using the process noise methods introduced in [4].

PL

W artykule określono nieliniowy model dynamiczny do śledzenia statków powietrznych podczas ruchu typu śruba, dla którego szczególnym przypadkiem jest zawracania się na płaszczyźnie. W celu zapewnienia zdolności śledzenia, przedstawiono 9-stanowy filtr UKF oparty na [4].

10

Quadratic performance analysis of switched affine time-varying systems

Li W., Huang C., Zhai G.

International Journal of Applied Mathematics and Computer Science

|

2018

|

Vol. 28, no. 3

429--440

EN

We analyze quadratic performance for switched systems which are composed of a finite set of affine time-varying subsystems, where both subsystem matrices and affine vectors are switched, and no single subsystem has desired quadratic performance. The quadratic performance indexes we deal with include stability, tracking and L2 gain. We show that if a linear convex combination of subsystem matrices is uniformly Hurwitz and another convex combination of affine vectors is zero, then we can design a state-dependent switching law (state feedback) and an output-dependent switching law (output feedback) such that the entire switched affine system is quadratically stable at the origin. In the case where the convex combination of affine vectors is nonzero, we show that the tracking control problem can be posed and solved using a similar switching strategy. Finally, we consider the L2 gain analysis problem for the switched affine time-varying systems under state feedback.

11

On the treatment of process noise in the Unscented Kalman Filter

Easthope P. F.

Studia z Automatyki i Informatyki

|

2017

|

T. 42

7--17

EN

A simple simulation of a turning target in two dimensions is used to show that the standard treatment of process noise in the Unscented Kalman Filter (UKF) can give rise to a potentially fragile tracking filter. In the example used, the turn rate is tracked as part of the state vector and additional state components are introduced to accommodate the process noise terms. This approach works well only while the underlying turn rate is constant or linear with time. With more complex turn rate dynamics, the filter breaks regardless of the process noise settings and such behaviour is indicative of a filter with zero process noise. It is found that a sequential Monte Carlo implementation of process noise gives rise to a much more robust tracking filter.

PL

Na podstawie wyników prostej symulacji obracającego się w dwóch wymiarach celu pokazano, że standardowe potraktowanie problemu istnienia szumu w bezśladowym filtrze Kalmana (UKF) może prowadzić do uzyskania filtra o dużym stopniu wrażliwości. W wykorzystanym przykładzie, śledzona jest prędkość obrotowa, która wchodzi w skład wektora stanu, a przez rozszerzenie wektora stanu uzyskuje się efekt uwzględnienia składowych pochodzących od szumu. Podejście takie sprawdza się dobrze jednak wyłącznie dla stałej prędkości obrotowej lub zmieniającej się liniowo względem czasu. Przy bardziej skomplikowanej dynamice obrotów, filtr UKF przestaje spełniać swoją rolę, niezależnie od parametrów szumu, a więc jak w przypadku filtru dla braku szumów oddziałujących na obiekt. Pokazano, ze implementacja filtru za pomocą sekwencyjnej metody Monte Carlo prowadzi do uzyskania filtru o większym stopniu odporności.

12

Determining the shift of a bronchoscope catheter from the analysis of a video sequence of a bronchoscope video camera

Michalski D., Tabor Z., Zieliński B.

Biocybernetics and Biomedical Engineering

|

2017

|

Vol. 37, no. 4

630--636

EN

In this study we have proposed an algorithm for automated monitoring of the movements of a catheter used in peripheral bronchoscopy examination. We have shown that the shift of the catheter can be controlled in an automated way with quite a good accuracy by the means of analysis of video sequence recorded by a video camera of a bronchoscope. For a catheter moving between successive frames by no more than 1/3 of the distance between successive markers associated with a catheter the accuracy of a catheter shift measurement was equal to 1% and for a catheter moving between successive frames by no more than 1/2 of the distance between successive markers associated with a catheter the accuracy of a catheter shift measurement was equal to 5%. Visual inspection proved that the observed measurement errors were associated with faster movements of a catheter. Bronchoscope redesign option is proposed to improve catheter shift measurement accuracy. The results of this study demonstrate that application of image analysis techniques to data recorded during bronchoscopy examination can at least support the existing navigation methods for peripheral bronchoscopy with respect to the determination of the location of the catheter distal tip within the lumen of the pulmonary airways.

13

Analysis of impact of disruptions coming from a ship on the accuracy of determining the location of the tracked air target by the modified optoelectronic scanning and tracking IR seeker

Gapiński D.

Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej

|

2016

|

R. 57 nr 1 (204)

33--53

EN

The paper presents the results of research whose aim was to specify the impact of disruptions coming from the movement of a ship on the accuracy of determining the location of the tracked target by the modified, optoelectronic scanning and tracking seeker (OSTS). The basic task of OSTS consists in detecting and then tracking closely the detected air target, emitting infrared radiation.

PL

W artykule przedstawione zostały wyniki badań mających na celu określenie wpływu zakłóceń pochodzących od ruchu okrętu na dokładność wyznaczania położenia śledzonego celu przez zmodyfikowaną optoelektroniczną głowicę skanująco-śledzącą (OGSS). Podstawowym zadaniem OGSS jest wykrycie, a następnie precyzyjne śledzenie wykrytego celu powietrznego emitującego promieniowanie w zakresie podczerwieni.

14

Efficient RGB-D data processing for feature-based self-localization of mobile robots

Kraft M., Nowicki M., Penne R., Schmidt A., Skrzypczyński P.

International Journal of Applied Mathematics and Computer Science

|

2016

|

Vol. 26, no. 1

63--79

EN

The problem of position and orientation estimation for an active vision sensor that moves with respect to the full six degrees of freedom is considered. The proposed approach is based on point features extracted from RGB-D data. This work focuses on efficient point feature extraction algorithms and on methods for the management of a set of features in a single RGB-D data frame. While the fast, RGB-D-based visual odometry system described in this paper builds upon our previous results as to the general architecture, the important novel elements introduced here are aimed at improving the precision and robustness of the motion estimate computed from the matching point features of two RGB-D frames. Moreover, we demonstrate that the visual odometry system can serve as the front-end for a pose-based simultaneous localization and mapping solution. The proposed solutions are tested on publicly available data sets to ensure that the results are scientifically verifiable. The experimental results demonstrate gains due to the improved feature extraction and management mechanisms, whereas the performance of the whole navigation system compares favorably to results known from the literature.

15

Design and implementation of a mobile device for access control and tracking of a container using GSM technology

Berrio J. S., Blanco T., Szpytko J.

Archives of Transport System Telematics

|

2016

|

Vol. 9, iss. 1

10--14

EN

This article shows the development of a mechatronic system, which was designed to provide land transport of containers a security structure through a technological, able to control access to the goods transported lock, which in turn owns tracking a module containing the position information of the merchandise, all information collected will be transmitted via a GSM module to the end user (central security office). This seeks to provide a technological solution to social problems in Colombia of carjacking.

16

Small-Size Skin Features for Motion Tracking

Krupiński R., Mazurek P., Derda K

Przegląd Elektrotechniczny

|

2015

|

R. 91, nr 2

44-46

EN

Motion tracking systems for face or hands are usually based on tracking markers. Using markers for faces is inconvenient and there is small number of natural existing face features for precised movement tracking. Using high-frame rate and high resolution camera or cameras skin surface tracking is possible. The requirements for such system based on reduced number of markers and chromatic skin features for light sensitivity reduction are investigated in this paper.

PL

Systemy śledzenia ruchu twarzy lub rąk zwykle bazują na śledzeniu znaczników. Wykorzystanie znaczników dla twarzy jest niewygodne, jednak możliwe jest wykorzystanie istniejących cech twarzy. Wykorzystanie szybkiej i wysokorozdzielczej kamery lub kamer umożliwia śledzenie cech skóry. Wymagania dla systemów bazujące na zredukowanej liczbie znaczników oraz cechach skóry są rozpatrywane w artykule.

17

Algorytm śledzenia spoiny spawalniczej w zastosowaniu do sterowania oscylatorem liniowym w wózku spawalniczym

Holiczer A.

Przegląd Elektrotechniczny

|

2015

|

R. 91, nr 3

160-164

PL

Poniższy artykuł prezentuje próbę wyznaczenia oraz praktycznej weryfikacji algorytmu bezkontaktowego śledzenia spoiny spawalniczej na podstawie obrazu pochodzącego z liniowej matrycy CCD. W ramach opracowania przedstawiono dotychczasowy poziom wiedzy, a dokładniej rozwiązań o charakterze praktycznym w tym zakresie oraz zaproponowano skuteczniejszą metodę opartą na analizie obrazu. Zaprezentowano sposób działania algorytmu oraz zweryfikowano jego poprawność detekcji na drodze symulacyjnej na podstawie rzeczywistych fotografii szczelin oraz spoin.

EN

The paper deals with an attempt of derivation and practical verification of a contactless weld tracking algorithm, basing on an image coming from a linear CCD sensor. In the framework of a study current level of knowledge is presented, as well as the practical solutions, moreover more efficient and precise method based on an image analysis is introduced. A principle of operation of the algorithm is presented, its correctness of detection is also done in a simulation way basing on a real digital images of welds and gaps. The paper is summarized with conclusions and further research directions.

18

Efficiency of maximum power point tracking in photovoltaic system under variable solar irradiance

Marańda W., Piotrowicz M.

Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences

|

2014

|

Vol. 62, nr 4

713--721

EN

Field conditions decrease the energy output of photovoltaic (PV) systems, mainly due to excessive temperatures. However, in regions with moderate ambient temperatures, as in Poland, solar energy is commonly delivered with highly fluctuating irradiance. This introduces yet another source of energy losses due to the non-ideal tracking of actual position of Maximum Power Point (MPP). Majority of PV-systems are equipped with DC/AC and grid-connected inverter. Since the solar energy flux is variable, an adequate MPP-tracking algorithm is required to handle a wide range of load levels and face rapid changes of input power. Along with the essential DC/AC conversion, the quality of MPP-tracking must also be taken into account in evaluation of inverter efficiency. The tracking in dynamic conditions has been addressed only recently. Several algorithms has been studied theoretically, experimentally or in laboratory conditions by applying artificial input test-patterns. This work takes the opposite approach by applying the recorded real-life solar irradiance and simulating the tracking behavior to study the problem for true field conditions in Poland. The simulation uses the unique high-quality irradiance data collected with 200 ms time resolution. The calculation of both static and dynamic MPP-tracking efficiency has been performed for representative variable-cloudy day, applying commonly used Perturb&Observe tracking algorithm.

19

Analiza doboru parametrów rejestracji obrazów sonarów MS1000 na potrzeby automatycznej detekcji obiektu ruchomego

Wawrzyniak N., Zaniewicz G.

Roczniki Geomatyki

|

2013

|

T. 11, z. 1(58)

105--112

PL

Stacjonarne wysokoczęstotliwościowe sonary skanujące (ang. MSIS) wykorzystywane są głównie do obrazowania znanych struktur podwodnych oraz wspomagania nawigacji pojazdów bądź nurków w trakcie inspekcji lub poszukiwań. Ich wysoka częstotliwość oraz możliwość wizualizacji wiązek podczas rejestracji w trybie bliskim rzeczywistemu pozwala na śledzenie ruchu obiektów znajdujących się w zakresie skanowania sonaru. Oprogramowanie producenta pozwala na manualne wskazywanie celów do śledzenia przez operatora sonaru. Zdalnie sterowany pojazd podwodny (ang. ROV) służy głównie do wizualnej inspekcji budowli hydrotechnicznych lub szukanych obiektów. Wyposażony w kilka pędników ROV, jest w stanie poruszać się w zadanym przez operatora kierunku. Sterowanie wspomagają również, proste sensory nawigacji podwodnej: kompas oraz czujnik głębokości. Dodatkowo, dzięki zamontowanej kamerze i oświetleniu, aktualny obraz przesyłany jest do konsoli sterowania ustawionej na powierzchni. Proponowane podejście pozwoli na automatyzację procesu odnajdowania pojazdu pod warunkiem odpowiedniego doboru parametrów rejestracji obrazów MSIS. W badaniach przetestowano w warunkach rzeczywistych wpływ współczynnika wzmocnienia, korekcji zasięgowej oraz szybkości skanowania na wykrywanie obiektu. Dla wybranych ustawień przeprowadzono różne scenariusze przebiegu śledzenia. Algorytm testów lokalizacji obiektu zaimplementowano w środowisku Matlab. Odpowiedni dobór parametrów rejestracji pozwoli na ułatwienie wyodrębnienia obiektu ruchomego na obrazie sonarowym. Pozwoli to na usprawnienie procesu jego lokalizacji i śledzenia. Do badań wykorzystano sonar skanujący MS1000 oraz robota podwodnego VideoRay Explorer.

EN

Stationary high-frequency scanning MSISs (Mechanically Scanned Imaging Sonar) are mainly used to visualize previously known underwater structures and to aid ROVs (Remotely Operated Vehicles) and divers to navigate during underwater inspections and surveys. Their high frequency and ability to draw sonar beam in close to real-time mode allows to track objects situated in their scanning range. ROVs usually play an additional role in visual inspections of underwater structures and sought objects. Equipped with several propellers, ROVs are able to move in any direction specified by its operator. Steering is also supported by basic navigational sensors as compass and depth sensors. Additionally, thanks to an embedded video camera with LED lightning, real-time image can be instantly sent to controller’s console on the shore. The proposed approach allows automation of the process of first localization of the moving object (ROV) in the sonar image, provided that a proper selection of parameters for recording MSIS images is made. In the studies, several tests were conducted of the actual influence under real conditions of sonar signal gain factor, TVG correction and scan speed on the detection process. Different tracking scenarios were run for selected settings. Testing algorithm for object localization was implemented in Matlab environment. Proper selection of recording parameters facilitates separation of the moving object on sonar image. This improves the process of tracking and tracing the moving objects. The study used MS1000 scanning sonar and VideoRay underwater robot explorer to conduct all tests.

20

Virtual Physics Framework for Multi-Robot Chemical Plume Tracing under Ventilated Indoor Condition

Zou Y., Chen W., Luo D.

Przegląd Elektrotechniczny

|

2013

|

R. 89, nr 5

92-99

EN

This paper presents a virtual-physics based control framework for swarm robotic chemical plume tracing and source localization problem under ventilated indoor environment with complex turbulent conditions. The control force includes three kinds of effort, which are lattice formation force, plume tracing force, and obstacle avoidance force. The plume tracing and source identify strategy are based on the chemical mass flux passing through the robot colony. Simulation results show that the proposed control framework and tracing strategy can effectively navigate the multi-robot system to the chemical source emitter region. The virtual-physics based framework is highly flexible, endows the robot formation the properties of self-organization and self-repair. Compare to traditional approaches, the mass flux driven plume tracing can inhibit the robots from adhering to the obstacle-induced local density maxima and guide the robots forward to the real source region.

XX

W artykule opisano metodę śledzenia smugi dymu chemicznego przy wykorzystaniu robotów oraz metodę wykrywania źródła dymu w pomieszczeniu wentylowanym przy zawirowaniu powietrza. Stosowane są trzy środki – określenie siatki, śledzenie dymu i eliminacja zjawiska. Roboty śledzące mogą się same organizować i naprawiać. W porównaniu do innych metod zaproponowana metoda zabezpiecza roboty przed zatrzymaniem się przy lokalnym maksimum i prowadzi je do źródła dymu.