PL
 |
EN
Ograniczanie wyników
Czasopisma help
  1. 4 Przegląd Elektrotechniczny
  2. 3 Modelling in Engineering
  3. 3 Modelowanie Inżynierskie
  4. 2 Acta of Bioengineering and Biomechanics
  5. 2 Logistyka
Więcej...
Autorzy help
  1. 5 Trawiński T.
  2. 3 Romaniak K.
  3. 2 Felis J.
  4. 2 Jaworowski H.
  5. 1 Baker J. S.
Więcej...
Lata help
  1. 1 2021
  2. 1 2020
  3. 2 2018
  4. 2 2016
  5. 3 2014
Więcej...
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 23

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  łańcuch kinematyczny
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
1
Content available Application of closed kinematic chain exercises with eccentric and strength exercises for the shoulder injuries prevention in student rock climbers: a randomized controlled trial
Kozin Serhii, Cretu Marian, Kozina Zhanneta, Chernozub Andrii, Ryepko Olena, Shepelenko Tetiana, Sobko Iryna, Oleksiuk Mariia
Acta of Bioengineering and Biomechanics
|
2021
|
Vol. 23, no. 2
159--168
EN
Purpose: The aim of this work to determine the influence of a program containing exercises in a closed kinematic chain, eccentric and strength exercises on injuries of students – rock climbers. Methods: Participants in this study were 84 male amateur climbing students, aged 18–19, 40 athletes were in the intervention group and 44 in the control group. In the intervention group, the program for the injuries prevention has been stalled. The program included exercises that are performed in a closed kinematic chain in combination with exercises that are performed in eccentric mode and strength exercises. We determined the Incidence rate ratio and confidence intervals. The Incidence rate ratio was determined by the by Fisher exact test. Results: The significant influence of the developed program on the reduction of injuries among the athletes of the intervention group was revealed. Injury rate per 1000 AEs recorded of all shoulder injuries in the control group was 3.182, in the intervention group was 0.5, P < 0.001. The incidence rate ratio for mild shoulder injuries was 0.861 (0.737; 1.007). The incidence rate ratio for moderate shoulder injuries was 0.862 (0.751; 0.990; P = 0.039). The incidence rate ratio for severe shoulder injuries was 0.864 (0.768; 0.971; P = 0.017). Conclusions: The use of exercises in a closed kinematic chain and exercises in an eccentric mode reduces the Incidence rate ratio of shoulders among students – amateur climbers. The incidence rate ratio decreases in the intervention group for mild, moderate, and severe shoulder injuries.
2
Content available remote Computer – aided method for lower limbs kinematic analysis
Ogiela Marek R., Hachaj Tomasz
Przegląd Elektrotechniczny
|
2020
|
R. 96, nr 6
15--25
EN
The aim of this paper is to propose a novel method that enables kinematic analysis of motion capture (MoCap) data of lower limbs activities by comparison of body joints trajectories to the reference template. We propose an appropriate human body kinematic model, MoCap aligning procedure and heuristic evaluation with Dynamic Time Warping (DTW) - based approach. In contrast to other state-of-the-art papers, where analysis is performed on the single joint on the selected two-dimensional plane, we performed three-dimensional evaluation of human body by analyzing the whole kinematic chain jointly. This approach allows us to find which body joints affected the difference between the input and reference recordings the most. This is valuable information that a person who evaluates MoCap data expects to find. We have also performed kinematic analysis applying commonly used kinematic parameters proposed in state-of-the-art researches in order to show that in our case, when there is no restriction on speed or dynamic of action to be analyzed, those parameters cannot be used to draw valuable conclusions. We have tested our method on a dataset consisting recordings of four karate athletes with various experience in Shorin Ryu karate school. While comparing our algorithm’s results to experts evaluation the true positive rate equals 0.93 while negative rate 0.96.
PL
W pracy zaproponowano nową metodę analizy kinematyki kończyn dolnych przy pomocy nagrań motion capture (MoCap). Zaproponowane rozwiązanie pozwala na kompleksową analize całosci łańcucha kinematycznego. Przetestowaliśmy zaproponowany algorytm na zbiorze danych zawierającym nagrania czterech zawodników Shorin Ryu karate uzyskując zadawalające wyniki w porównaniu do analogicznej ewaluacji przeprowadzonej przez eksperta.
3
Content available remote System of 3D printers cooperating via the Internet - studying the impact of network delays on the operation of the system
Kielan P., Szczygieł M., Trawiński T.
Przegląd Elektrotechniczny
|
2018
|
R. 94, nr 12
194--197
EN
The paper presents the system cooperating with each other via the Internet 3D printers. It is described a mathematical model of the printer robot and kinematic chain. The mathematical model of dynamics manipulator 3D printer and its control system was implemented in Matlab/Simulink environment, for both the master printer (the system of setpoint), as well as a slave printer, working as a copier. In the system of setpoint is contained a printed shape of the element, which during operation is converted at a given trajectory of movement of the manipulator master printer. Subsequent points of trajectories are transmitted via the Internet to the slave printer, where reproduced is the shape of the printed element.
PL
W artykule przedstawiono układ współpracujących ze sobą poprzez sieć Internet drukarek druku przestrzennego. Opisano model matematyczny robota drukarki oraz łańcuch kinematyczny. Opracowany model matematyczny dynamiki manipulatora drukarki 3D oraz jej układ sterowania został zaimplementowany w środowisku Matlab/Simulink, zarówno dla drukarki nadrzędnej (układ zadający), jak też dla drukarki podrzędnej pracującej, jako kopiarka. W układzie zadającym zawarty jest kształt drukowanego elementu, który podczas pracy przekształcany jest na zadaną trajektorię ruchu manipulatora drukarki nadrzędnej. Kolejne punkty trajektorii są przesyłane poprzez sieć Internet do drukarki podrzędnej, gdzie jest realizowane odtwarzanie kształtu drukowanego elementu. W artykule przedstawiono wyniki odtwarzania zadanego kształtu dla różnych zadanych wartości opóźnień transmisji danych przez sieć Internet.
4
Content available Influence of exercises in an open and a closed kinematic chain on proprioception of an elbow joint
Wyszyński Sz., Stiler S.
Acta Bio-Optica et Informatica Medica. Inżynieria Biomedyczna
|
2018
|
Vol. 24, nr 2
80--89
EN
The presented study aimed to assess the influence of exercises in an open and a closed kinematic chain on the level of proprioception of an elbow joint. Examination was carried out on 25 patients, aged 19-30. Proprioception at 30, 60, 90 and 120 degrees of elbow flexion was measured for each patient. The exercises were performed within 2 weeks. Results shown that in the left limb there were statistically significant differences after application of exercises in open kinematic chains in position of 60 degrees of elbow flexion (p≤0,02) and after exercises in closed kinematic chains in 90 degrees of elbow flexion (p≤0,01). In the right limb, statistically significant differences after exercises in open kinematic chains (30, 60, 90 degrees) and in position of 120-degree flexion in closed kinematic chain, were observed. If there is a desire to improve proprioception above 90 degrees of elbow flexure, it is recommended to apply exercises in the closed kinematic chain.
PL
Celem pracy była ocena wpływu ćwiczeń w otwartym i zamkniętym łańcuchu kinematycznym na poziom propriocepcji stawu łokciowego. Badanie przeprowadzono na 25 pacjentach w wieku 19-30 lat. Oceniano propriocepcję przy 30, 60, 90 i 120 stopniach zgięcia łokcia. Następnie przez 2 tygodnie prowadzono ćwiczenia. W lewej kończynie stwierdzono istotne statystycznie różnice po ćwiczeniach w otwartych łańcuchach kinematycznych w pozycji zgięcia pod kątem 60 stopni (p≤0,02) i po ćwiczeniach w zamkniętych łańcuchach kinematycznych w 90 stopniach zgięcia łokcia (p≤0,01). W prawej kończynie zaobserwowano statystycznie istotne różnice po ćwiczeniach w otwartych łańcuchach kinematycznych (30, 60, 90 stopni) oraz w pozycji zgięcia 120 stopni w zamkniętym łańcuchu kinematycznym. Jeśli istnieje potrzeba poprawy propriocepcji powyżej 90 stopni zgięcia łokcia, warto korzystać z ćwiczeń w zamkniętym łańcuchu w ramach terapii.
5
Content available Effects of performance level on lower limb kinematics during table tennis forehand loop
Qian J., Zhang Y., Baker J. S., Gu Y.
Acta of Bioengineering and Biomechanics
|
2016
|
Vol. 18, no. 3
149--155
EN
Understanding of biomechanics is important in performance development since each skill has a fundamental mechanical structure. The purpose of this study was to investigate differences in lower limb kinematics during table tennis forehand loop between superior players (SP) and intermediate players (IP). Thirteen male players as superior and thirteen as intermediate participated in this test. A VICON motion analysis system and a Novel Pedar insole plantar pressure measurement system were used to record kinematic and contact area data, respectively. Participants were asked to execute single forehand loop against topspin ball with maximal power. Key findings were that SP showed significantly larger hip flexion and knee external rotation at backward-end and larger hip internal rotation and extension at forward-end compared with IP. Contact areas at both events were larger for SP. In addition, SP showed significantly larger joints angular changing rate during forward swing at the ankle and hip. Results indicated that SP possessed better ability of using lower limb drive in forehand loop.
6
Content available Identifying the isomorphism of kinematic chainsIdentifying the isomorphism of kinematic chains
Romaniak K.
Acta Mechanica et Automatica
|
2016
|
Vol. 10, no. 3
195--200
EN
Identification of isomorphic kinematic chains is one of the key issues in researching the structure of mechanisms. As a result the structures which duplicate are eliminated and further research is carried out on kinematic chains that do not duplicate. This dilemma has been taken up by many scholars who have come up with a variety of ideas how to solve it. The review of the methods for identifying the isomorphism of kinematic chains suggested by researchers is contained in this study, including Hamming Number Technique, eigenvalues and eigenvectors, perimeter graphs, dividing and matching vertices. The spectrum of methods applied to the issue of identifying the isomorphism of mechanisms reflects the researchers’ efforts to obtain a precise result in the shortest time possible.
7
Content available remote Description of the manipulator robot’s workspaces with three mobility degrees in the form of the logical expressions
Burlibay A., Beisembaev A., Wójcik W.
Przegląd Elektrotechniczny
|
2014
|
R. 90, nr 8
25-29
EN
This work considers problems of the manipulating robot working spaces description, which have three degrees of mobility. Depending on the limits of the generalized coordinates value changes by mobility degrees, there were achieved the descriptions of the manipulating robots working spaces in the form of logical expressions.
PL
W pracy rozważany jest problem opisu przestrzeni roboczej manipulatora robota o trzech stopniach swobody. W zależności od zakresu zmian wartości stopni mobilności we współrzędnych uogólnionych zostały uzyskane opisy przestrzeni roboczej manipulatora robota w postaci wyrażeń logicznych.
8
Eksperymentalne i numeryczne badania zestawu modułów pływających mostu prototypowego
Chłus K., Krasoń W.
Logistyka
|
2014
|
nr 4
2799--2807
PL
Przedmiotem pracy jest badanie wytrzymałości odcinka prototypowego mostu pontonowego. Podstawowa część składowa pojedynczego segmentu to wodoszczelna kaseta zawierająca powłokę (ponton). Po napełnieniu powłoki powietrzem zapewnia ona wymaganą siłę wyporu. Kaseta, w której znajduje się powłoka, posiada ruchome dno. Mosty pontonowe budowane są z gotowych, powtarzalnych segmentów i wykorzystuje się jako doraźne przeprawy tymczasowe. Celem pracy było zbudowanie modelu numerycznego fragmentu łańcucha kinematycznego pontonów mostu pływającego, wykonanie obliczeń statycznych za pomocą metody elementów skończonych MES, wykonanie analizy dynamicznej metodą multibody. W obliczeniach użyto obciążenia identycznego jak w badaniach poligonowych.
EN
The object of the paper is strength analysis of a pontoon bridge prototype section. The main part of a single segment is a waterproof cassette which contains a elastic pontoon. After the filling with the air, the pontoon assures the required buoyancy. The cassette, in which the pontoon is located, has a movable bottom. Prototype floating bridges are built of ready-to-use repeatable segments and they may be used as temporary crossings. The purpose of the paper is to build a numerical model of a kinematic chain as a part of the pontoon bridges as well as to carry out calculations both in the range of statics with the use of a finite element method (FEM) and in the range of dynamics with the use of a multibody method. The numerical analysis were used with different sets of loads (the same as in field test).
9
Detekcja uszkodzeń przekładni obiegowych z wykorzystaniem modelu dynamicznego zazębienia
Majkut L., Olszewski R.
Logistyka
|
2014
|
nr 3
4099--4105
PL
Przekładnie zębate są powszechnym elementem łańcucha kinematycznego układu przeniesienia mocy od silnika do odbiornika energii. Podczas eksploatacji podlegają procesowi zużycia, zatem istotne jest pozyskiwanie informacji na temat procesu ich degradacji. W artykule omówiona została problematyka budowy modelu przekładni obiegowej pod kątem możliwości wykrywania uszkodzeń. Model matematyczny pojedynczego zazębienia współpracujących ze sobą kół zębatych oparto na modelu fizycznym układu drgającego o jednym stopniu swobody. W efekcie model przekładni opisano za pomocą układu złożonego z 8 równań różniczkowych zwyczajnych rzędu 2 . Do obliczeń symulacyjnych przyjęto dane przekładni obiegowej typu Rexnord Mercury 1-A. Na ich podstawie oszacowano sztywność zazębienia współpracujących ze sobą kół zębatych korzystając z ze znanych od lat modeli opisanych w literaturze. W wyniku numerycznego rozwiązania układu równań różniczkowych uzyskano przebieg amplitudy drgań wału wejściowego dla zazębienia bez uszkodzenia oraz dla zazębienia z modelowanym uszkodzeniem.
EN
Transmissions with circular gears are common elements of kinematic chain in power transmission line from an engine to receiver of energy. During operating transmissions undergoing the process of wear and degradation. In the work the mathematical model of transmission is described. The main issue of the proposed model is its ability to modeling of fault in one or more gear tooth. The proposed model is based on simple single degree of freedom system i.e. mass and stiffness. For numerical analysis data of the epicyclic gearing of the Rexnord Mercury 1-A type were accepted. As results of the numerical model the vibration amplitudes of the transmission shaft was obtained. In work two different gears was modeled with and without damage.
10
Content available Wirtualne modelowanie łańcuchów kinematycznych robotów przemysłowych
Gwiazda A., Zbilski A.
Wybrane Problemy Inżynierskie
|
2011
|
nr 2
119-124
PL
Jednym z elementów modelowania i badania przestrzeni produkcji jest modelowanie urządzeń, które ją tworzą. W niniejszym opracowaniu przedstawiono wyniki pierwszego etapu prac związanych z modelowaniem ramion robotów przemysłowych na bazie schematów w postaci łańcuchów kinematycznych. W ramach tego etapu opracowano koncepcję i modele pozwalające na wirtualne modelowanie ramion robotów z obrotowymi parami kinematycznymi. Przedstawiono również opracowania pokazujące powstałe gotowe przestrzenie produkcji w postaci gniazd zrobotyzowanych.
EN
One of the elements of modeling and testing of production space is to model the devices that compose it. This paper describes the results of the first phase of work associated with the modeling of industrial robot arms basing on patterns in the form of kinematics chains. During this stage of work the concept of virtual models that allow modeling robot arms with rotational kinematics pairs has been developed. Also this paper presents studies showing the resulted production spaces in the form of robot cells.
11
Content available remote Kinematic chains of branched head positioning system of hard disk drives
Trawiński T.
Przegląd Elektrotechniczny
|
2011
|
R. 87, nr 3
204-207
EN
In the article the branched kinematic chains of head positioning system of hard disk drive are presented. Basic information about data areal density growth over last ten years is given as well exemplary modem head positioning systems of modem hard disk drives. The mathematical expressions for inverted dynamie matrix of branched he ad positioning system are given.
PL
W niniejszym artykule zaprezentowano rozgałęzione łańcuchy kinematyczne systemu pozycjonowania głowic dysków Podano podstawowe informacje dotyczące wzrostu powierzchniowej gęstości danych na przełomie ostatnich kilku lat, jak również za nowoczesny system pozycjonowania głowic dysków twardych. Wyprowadzono również elementy odwrotnej macierzy bezwładnościowej omawianego systemu.
12
Content available Using the block matrices in the modeling of driving and control system of hard disk drives
Trawiński T.
Prace Instytutu Elektrotechniki
|
2011
|
Z. 253
137-152
EN
In the article block matrix theory is employed to model of the branched kinematics chains. It allows for convenient construction of total dynamic matrix of complex branched kinematic system of head positioning system used in hard disk drives, with respect to enlargement of numbers of branches in kinematics chain. It allows giving the general expressions for individual matrix elements (in terms of basic kinematic parameters) before and after it inversion. In chapter 3 the block matrix inversion is discussed and finally in cheapter 4 the exemplary simulation results of time optimal control is presented.
PL
W artykule przedstawiono zastosowanie teorii macierzy blokowych do formułowania modeli matematycznych rozgałęzionych systemów pozycjonowania głowic pamięci masowych, z uwzględnieniem zwiększania liczby gałęzi łańcucha kinematycznego. Metoda pozwala na zapisanie ogólnej postaci na każdy element macierzy bezwładnościowych przed i po jej odwróceniu. W rozdziale 3 przedstawiono proces odwracania macierzy blokowej, a w rozdziale 4 przedstawiono przykładowe wyniki symulacyjne, potwierdzające prawidłowe sformułowanie modeli.
13
Synteza strukturalna mechanizmów równoległych
Romaniak K.
Modelowanie Inżynierskie
|
2011
|
T. 11, nr 42
359-367
PL
Syntezę strukturalną mechanizmów równoległych przeprowadzono, wykorzystując łańcuchy kinematyczne o zerowej liczbie stopni swobody. Tworzenie takich łańcuchów przeprowadzono w trzech etapach: - wyznaczono łańcuchy kinematyczne zbudowane wyłącznie z ogniw dwułącznych (zespoły kinematyczne klasy II), - dokonano syntezy łańcuchów kinematycznych grupy zerowej, - przeprowadzono syntezę łańcuchów kinematycznych pozostałych grup. W badaniach wykorzystano zapis łańcuchów kinematycznych w postaci schematu, w którym nie umieszczono klas par kinematycznych. Podano je w postaci etykiet obok schematu. Syntezę łańcuchów kinematycznych grupy zerowej przeprowadzono, wykorzystując dwie metody oznaczone przez M1 i M2. Jeżeli łańcuch kinematyczny grupy zerowej złożony jest z n ogniw i p par kinematycznych, to etykiety w kolejnych grupach uzyskuje się poprzez zwiększenie o jeden klasy w (p - n) parach kinematycznych, przy przejściu do kolejnej grupy. Syntezę mechanizmów /-bieżnych przeprowadzono przy użyciu metod M3 i M4. Przyjmując pewne ograniczenia dotyczące budowy mechanizmów równoległych, wygenerowano wszystkie teoretycznie możliwe zbiory tych mechanizmów.
EN
Parallel mechanism (parallel manipulator) is a mechanism which their passive link (platform, effector) is connected to the base via kinematic chains (branches, limbs). Parallel mechanisms are subject to the following constraints: - the number of the degrees of mobility must be equal to the number of branches, - platforms form the linkages: three-, four-, five- and six- joint links, - branches consist of two- and three-joint links, exclusively, - the classes of kinematic pairs are: P3, P4, P5. The notation of kinematic chains is used in the form of schematic diagrams that do not provide the class of kinematic pairs. They are given in the form of labels, next to the diagram. All sets of labels that are theoretically possible in particular groups are generated and so are the potential solutions of branches in parallel mechanisms.
14
System pozycjonowania głowic pamięci masowej z przegubami pryzmatycznymi
Trawiński T.
Modelowanie Inżynierskie
|
2010
|
T. 9, nr 40
241-248
PL
W pracy przedstawiono dwie przykładowe struktury łańcuchów kinematycznych systemów pozycjonowania głowic pamięci masowych. W łańcuchach kinematycznych występują przeguby obrotowe i pryzmatyczne. Przedstawiono ich macierze przekształceń jednorodnych oraz strukturę macierzy bezwładnościowych dla analizowanych łańcuchów kinematycznych.
EN
In the paper the issue of mathematical model of head positioning system of mass storage devices, so-called hard disk drive (HDD) has been presented. Typical head positioning systems in hard disk drives are equipped with only one driving motor - so-called VCM (Voice Coile Motor). According to annually observed grow of hard disk drive capacity, and what follows increase of data areal density (product of linear bit density and data track density), the aim of proper track following by head positioning system, equipped only with one motor, is very difficult or almost impossible to realize. It follows that it is necessary to add another auxiliary motors - actuators (piezoelectric or electrostatic) into kinematics chain of head positioning system that increase data track following ability. Nowadays the data areal density reached the value of 400 Gb/in2 in commercial products of Western Digital company. Hence in the article the mathematical model (dynamic matrices) of head positioning system, expressed by two different kinematic chains, which allows for introducing into kinematics chain additional motors has been formulated. This mathematical model allows us for analysis of mutual interaction between auxiliary motors (actuators) and main motor.
15
Content available remote Formalizacja identyfikacji kinematycznych i siłowych łańcuchów w wyrobach montażowych
Pasiecznik W., Korenkow W., Łaszina J.
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
|
2009
|
z. 76 [261]
15-22
EN
This paper presents the possibility of decreasing the product cost by reducing part count. It is shown, that there is the possibility to formalize the kinematic analysis of mechanism. The new algorithm of detecting the kinematic and force chains in assembly product is proposed. The application of algorithm has been demonstrated on an example.
16
Content available remote System pozycjonowania głowic pamięci masowej z przegubami pryzmatycznymi. Cz. I - Model matematyczny
Trawiński T.
Prace Naukowe Politechniki Śląskiej. Elektryka
|
2009
|
z. 4
7-20
PL
W artykule zaprezentowano model matematyczny systemu pozycjonowania głowic pamięci masowych - dysków twardych. Zaproponowany został rozgałęziony łańcuch kinematyczny, w którym oprócz przegubów obrotowych występują również przeguby pryzmatyczne. Zaproponowana konstrukcja pozwala na kompensację tzw. skosu głowic oraz na kontrolę wysokości lotu głowicy nad powierzchnią nośników danych.
EN
In the paper the mathematical model of a head positioning system of mass storage devices, the so-called hard disk drives, is presented. The branched kinematic chain has been proposed; in this chain besides rotating joints there are also prismatic joints. The proposed construction allows for compensation of the so-called head skew and flight height control of heads above the media disk surface.
17
Nowe metody syntezy strukturalnej łańcuchów kinematycznych o zerowej liczbie stopni swobody
Romaniak K.
Modelowanie Inżynierskie
|
2009
|
T. 7, nr 38
183-193
PL
Celem opracowania jest przedstawienie metod syntezy strukturalnej łańcuchów kinematycznych o zerowej liczbie stopni swobody. Dla płaskich łańcuchów kinematycznych sformułowano dwie metody oznaczone przez M1 i M2. Podstawą zastosowania tych metod są najprostsze zespoły kinematyczne klas III, IV i wyższych. Dokonano syntezy: zespołów kinematycznych poszczególnych klas, łańcuchów kinematycznych złożonych z zespołów kinematycznych, zespołów kinematycznych wielokonturowych. Łańcuchy kinematyczne wszystkich grup utworzono na bazie zespołów kinematycznych klasy II, przy użyciu metody M1. Wykorzystując przestrzenne łańcuchy kinematyczne o zerowej liczbie stopni swobody dokonano syntezy manipulatorów równoległych.
EN
This work is concern the methods of structural synthesis of the 0-DOF kinematic chains. For planar 0-DOF kinematic chains were formulated two method, sign M1, M2. The base of this synthesis was the simple Assur groups class III, IV and higher. By using the M1 and M2 method were taken: Assur groups, kinematic chains composed of Assur groups, multicontour Assur groups. By using the method M1 synthesis of kinematic chains all groups were taken on the base of the Assur groups class II.
18
Content available remote A method of identification of kinematic chains and distinct mechanisms
Dargar A., Hasan A., Khan R. A.
Computer Assisted Mechanics and Engineering Sciences
|
2009
|
Vol. 16, No. 2
133-141
EN
A new method is proposed to identify the distinct mechanisms derived from a given kinematic chain in this paper. The kinematic chains and their derived mechanisms are presented in the form of a flow matrix. Two structural invariants, sum of the absolute values of the characteristic polynomial coefficients (SCPC) and maximum absolute value of the characteristic polynomial coefficient (MCPC) are determined using the software MATLAB. These invariants are used as the composite identification number of a kinematic chain and mechanisms and clearly identify the distinct mechanisms derived from the family of 1-F, 8-links and 10-links KC as well as 2-F, 9-links simple joined KC. This study will help the designer to select the best possible mechanism to perform the specified task at the conceptual stage of design. The proposed method does not require any test for isomorphism separately. Some examples are provided to demonstrate the effectiveness of this method.
19
Analiza dynamiki łańcucha kinematycznego telemanipulatora chirurgicznego Robin Heart i za pomocą brył sztywnych
Koźlak M., Nawrat Z.
Zeszyty Naukowe Katedry Mechaniki Stosowanej / Politechnika Śląska
|
2005
|
z. 29
243-248
PL
W pracy przeanalizowano łańcuch kinematyczny robota kardiochirurgicznego Robin Heart 1, dzieląc go na trzynaście niezależnych ruchowo elementów. Po zdefiniowaniu ich właściwości fizycznych i wzajemnych połączeń, uzyskano wartości przemieszczenia, prędkości i przyspieszeń środka masy każdego członu oraz ich składowe osiowe dla każdego z elementów. Badając reakcję na różne wymuszenia zewnętrzne, opracowano komputerową animację zachowania robota, otrzymując jednocześnie trójwymiarowy wykres położenia.
EN
The surgical robot "Robin Heart" was sub-divided for thirteen parts described with the mass properties. System was analysed to obtain a displacement, velocity and acceleration values situated in centre of the mass of each element and also the time characteristic of those parameters. The computer animation was received for several cases of input data, including three dimension path of each element position.
20
Content available Nowa metoda obliczeń kinetostatycznych przesztywnionych łańcuchów kinematycznych
Jaworowski H., Felis J.
Mechanics / AGH University of Science and Technology
|
2005
|
Vol. 24, no. 4
252-260
PL
W pracy przedstawiono zastosowanie pewnej nowej metody rozwiązywania ciągłych jednowymiarowych struktur sprężystych do obliczeń kinetostatycznych przesztywnionych łańcuchów kinematycznych. Sformułowano i rozwiązano problem brzegowy z uwzględnieniem sił bezwładności unoszenia dla płaskiego przesztywnionego mechanizmu czworoboku przegubowego. Wyznaczone zostały przemieszczenia członów mechanizmu, siły reakcji w parach kinematycznych oraz uogólniona siła równoważąca.
EN
In the paper is presented application of a new method of solution of one-dimensional continuous elastic beam structures in kinetostatic calculations of over-rigid kinematic chains. There was formulated and solved boundary problem with the application of inertia forces in convection motion for the plane over-rigid four-bar linkage mechanism. There were evaluated the displacements of mechanism links, reactive forces in kinematic pairs and generalized equilibrating force.
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.