Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Powiadomienia systemowe

Sesja wygasła!

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Multivariate analysis of the kinematics of an upper limb rehabilitation robot

Sobiech Mariusz, Michnik Andrzej, Chuchnowska Iwona, Karpiel Ilona, Wolański Wojciech

Acta of Bioengineering and Biomechanics

2024

Vol. 26, no. 1

55--66

The purpose of this work is to present a multivariate analysis of the kinematics of an upper limb rehabilitation robot. Comparing multiple concepts of kinematic chains makes it possible to identify advantages and disadvantages and, as a consequence, choosing the optimal solution to create a physical device. Such actions shall contribute towards automation of the rehabilitation process, bringing benefits to both therapists and patients in comparison with conventional rehabilitation. Methods: Multivariate analysis of kinematics was performed on the basis of three concepts of the kinematic chain of an exoskeleton, enabling the rehabilitation of both right and left upper limb within the area of the shoulder joint, elbow joint and wrist. The kinematic chain allows the performance of simple and complex movements. Results: The results of the conducted multivariate kinematic analysis define specific movements and angular ranges, which may be performed while applying one of the proposed concepts of the robot design. The results made it possible to determine the optimum solution to the kinematic diagram and construction design, which best satisfy the expectations for effective rehabilitation. Conclusions: The analysis of the kinematic diagram concept of the exoskeleton should be done in relation to its design (construction form). Considering the obtained parameters, it is necessary to find an optimum concept and wisely manoeuvre the values, in order to avoid a situation in which one significant parameter influences another, equally important one. It is noteworthy that the introduction of changes into particular segments of the kinematic chain often has a significant impact on other segments.

Rehabilitation robot for upper limbs

Michnik Andrzej, Wołoszyn Jakub, Sobiech Mariusz, Nowak Grzegorz

Journal of Machine Construction and Maintenance - Problemy Eksploatacji

2019

no. 2

49--57

In an aging society, injuries and diseases are the causes of the dysfunction of motor structures. Recovering the required efficiency of the motor structures, in addition to immediate medical help, usually requires a tedious and long-term rehabilitation process. In the classic approach, rehabilitation is conducted and carried out by a rehabilitator, whose work consists in selecting appropriate types of exercises to limit dysfunction and then physical work, consisting in performing the appropriate exercises with a rehabilitated limb. This paper presents the process of creating a rehabilitation robot at the Institute of Technology and Medical Equipment in Zabrze, which, in the future, can relieve the physiotherapist from performing physical work, while providing a diagnostic tool, thanks to data obtained from robot sensors. An objective and rapid estimation of the patient’s limb abilities can be valuable information that can be used to assess the progress of rehabilitation. Information about the progress of rehabilitation along with an attractive training scenario, in the form of 3D games, can be an important factor motivating the patient to long-term and laborious rehabilitation exercises.

Starzejące się społeczeństwo, doznane urazy, przebyte choroby są źródłem dysfunkcji narządów ruchu. Odzyskanie wymaganej sprawności narządów ruchu, oprócz doraźnej pomocy medycznej, zazwyczaj wymaga żmudnego i długotrwałego procesu rehabilitacji. W klasycznym podejściu, rehabilitację prowadzi i realizuje rehabilitant, którego praca polega na dobraniu odpowiednich do dysfunkcji typów ćwiczeń, a następnie pracy fizycznej, polegającej na wykonywaniu odpowiednich ćwiczeń rehabilitowaną kończyną. Niniejsza praca prezentuje proces powstawania robota rehabilitacyjnego w Instytucie Techniki i Aparatury Medycznej w Zabrzu, który w przyszłości może odciążyć rehabilitanta od wykonywania fizycznej pracy, jednocześnie dając mu narzędzie diagnostyczne dzięki danym uzyskanym z czujników robota. Obiektywna i szybka ocena możliwości kończyny pacjenta może być cenną informacją, którą będzie można wykorzystać do oceny postępów rehabilitacji. Informacja o postępach rehabilitacji wraz z atrakcyjnym scenariuszem treningowym w postaci gier 3D może stanowić istotny czynnik motywujący pacjenta do długoczasowych i żmudnych ćwiczeń rehabilitacyjnych.