PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 20

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available Ocena wymagań dla hydrostatycznego układu skrętu platformy transportowej
Kończalski K., Krogul P., Przybysz M., Typiak R.
Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe
|
2018
|
R. 19, nr 6
871--875, CD
PL
W artykule omówione zostały wymagania dla hydrostatycznego układu skrętu bezzałogowych robotów mobilnych w kontekście zastosowania w systemie podążania za przewodnikiem. Przeanalizowano wymagania stawiane w tym zakresie przez wojsko. Omówiono stosowane systemy monitorujące otoczenie samochodów osobowych oraz koncepcję systemu wspomagania sterowania bezzałogową platformą lądową i wyniki badań intensywności skrętu platformy w porównaniu z typową maszyną budowlaną.
EN
The article discusses the requirements for the hydrostatic system of turning unmanned mobile robots in the context of using the system to follow the guide. The requirements set in this regard by the army were analyzed. Exchange car monitoring systems for cars. The control system of the unmanned ground platform and the results of tests on the intensity of the platform's turn compared to a typical construction machine are discussed.
2
Content available Badania symulacyjne wybranych parametrów hydrostatycznego układu napędowego manipulatora antropomorficznego w kontekście wykorzystania w transporcie bliskim
Cieślik K., Krogul P., Spadło K., Typiak R.
Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe
|
2018
|
R. 19, nr 6
821--826, CD
PL
W artykule dokonano porównania manipulatorów antropomorficznych i przemysłowych. Wskazano podstawowe różnice pomiędzy tymi konstrukcjami wynikające zarówno ze sposobu sterownia jak również struktury kinematycznej. Przedstawiono sposób opracowania struktury kinematycznej manipulatora antropomorficznego jako konstrukcji podobnej do ludzkiej kończyny górnej. Opracowano model manipulator antropomorficznego w oparciu o przyjęte złożenia dotyczące znacznego zwiększenia ludzkich możliwość roboczych w kontekście prac przeładunkowo-transportowych. Przeprowadzono badania symulacyjne na opracowanym modelu manipulatora w aspekcie określenia wybranych parametrów hydrostatycznego układu napędowego.
EN
The article compares anthropomorphic and industrial manipulators. The basic differences between these constructions are indicated, resulting both from the control method as well as the kinematic structure. Presented the method of developing the kinematic structure of the anthropomorphic manipulator as a construction similar to the human upper limb. An anthropomorphic manipulator model was developed based on accepted assemblies concerning a significant increase in human working capacity in the context of reloading and transport work. Simulation studies were carried out on the manipulator model developed in the aspect of determining selected hydrostatic drive system parameters.
3
Koncepcja systemu zobrazowania otoczenia dla bezzałogowej platformy lądowej ekstremalnej mobilności
Cieślik K., Przybysz M., Rubiec A., Typiak R.
Logistyka
|
2015
|
nr 3
773--778, CD 1
PL
W artykule przedstawiono proces kształtowania systemu wizyjnego dla bezzałogowej platformy lądowej ekstremalnej mobilności w konfiguracji transportowej. Proces ten zakłada opracowanie wymagań, przeprowadzenie badań identyfikacyjnych liczbę i rozmieszczenie komponentów układu akwizycji obrazu, następnie opracowanie ideowej struktury systemu wizyjnego, prace modyfikacyjne na modelu wirtualnym a następnie wybór podzespołów wykonawczych. Kompleksowe podejście do zagadnienia kształtowania systemów wizyjnych gwarantuje opracowanie rozwiązania, które pozwoli zapewnić bezpieczeństwo platformie oraz obiektom znajdującym się w jej otoczeniu podczas wykonywania zadań roboczych.
EN
The following paper presents the process of developing a vision system for extremely mobility unmanned land platforms in a transport configuration. Presented process involves the development of requirements, identification tests for number and distribution of the image acquisition system components, then the development of the ideological structure of considered vision system, afterward modification work on a virtual model and selecting real world component. A comprehensive approach to shaping these types of vision systems ensures the development of solutions that will provide safety for the platform and the objects located in its surroundings while performing work tasks.
4
Koncepcja systemu manipulatorów dla platformy inżynieryjno-interwencyjnej
Cieślik K., Konopka S., Łopatka M. J., Typiak R.
Logistyka
|
2015
|
nr 3
763--772, CD 1
PL
Niniejszy artykuł opisuje dwie koncepcje zestawów manipulatorów dla platform inżynieryjno-interwencyjnych. Dokonano przeglądu konstrukcji znajdujących się na rynku, które wykorzystują zestaw manipulatorów. Na podstawie przeglądu opracowano wymagania jakimi powinny charakteryzować się manipulatory. W kolejnym kroku opracowano dwie koncepcje zestawu manipulatorów dla robota inżynieryjno-interwencyjnego. Pierwsza z koncepcji zakłada wykorzystanie dwóch manipulatorów o takiej samej liczbie stopni swobody i napędzie hydrostatycznym. Miejsce ich zamontowania na platformie znajduje się w jej przedniej części. Różnica pomiędzy nimi wynika z narzędzi roboczych w jakie są wyposażone. Druga koncepcja zakłada zastosowanie manipulatora głównego i pomocniczego o łańcuchach kinematycznych o różnej liczbie stopni swobody i napędach. Manipulatory umieszczone są w środkowej i tylnej części platformy.
EN
This article describes two concepts of manipulators for engineering-intervention platforms. A review of current solutions that use a set of manipulators was conducted. On its basis requirements for this kind of manipulators were elaborated. In the next step, two concepts of manipulators for engineering-intervention robot were developed and described. The first concept assumed the use of two manipulators with the same number of degrees of freedom and hydrostatic drive. Both of them were mounted in front part of the platform. The only difference between them is kind of working tool they are equipped with. The second concept assumed the use of primary and secondary manipulator which kinematic chains have different numbers of degrees of freedom and different drive systems. In that case the first manipulator is mounted in the central and the second one in the rear part of the platform.
5
Badania wpływu węzłów sprężysto-tłumiących na zdolności pokonywania przeszkód przez przegubowe bezzałogowe platformy gąsienicowe
Krogul P., Łopatka M. J., Przybysz M., Typiak R.
Logistyka
|
2015
|
nr 3
2474--2482, CD 1
PL
W pracy przedstawiono badania symulacyjne wpływu zastosowania węzłów sztywnościowo-tłumiących na zdolności pokonywania pojedynczych przeszkód terenowych przez bezzałogowe przegubowe platformy gąsienicowe o masie całkowitej 700 kg. Badania zostały przeprowadzone dla czterech przeszkód terenowych dla tego typu platform. Uwzględniono przejazdy przez kłodę, rów, schody oraz krawężnik. W celu realizacji badań opracowano model symulacyjny tej platformy w środowisku do symulacji układów wieloczłonowych. Model ten uwzględnia kształtowy charakter współpracy gąsienicowego układu jezdnego z pokonywaną przeszkodą oraz zmianę siły napędowej w funkcji poślizgu. Badania polegały na wyznaczeniu minimalnego współczynnika przyczepności, przy którym platforma była wstanie pokonać poszczególne przeszkody. Na podstawie badań dobrano wartości tłumienia i sztywności w węzłach łączących człony platformy ze sprzęgiem. Określono także stosunek wartości tłumienia w stosunku do wartości sztywności na podstawie przejazdu przez schody i kłody.
EN
This paper presents simulation research of damping-stiffness nodes impact on ability to overcome single terrain obstacles by unmanned articulated track platforms weighting up to 700 kg. The research was conducted for four terrain obstacles typical for this kind of platforms – they are the log, ditch, kerb and stairs. In order to carried out research the simulation model of the platform was developed in multibody simulation environment. The model takes into consideration a shaped character of cooperation between track chassis system and overcoming obstacle and change of the driving force as a function of the slip. Research consisted in determination of the smallest adhesion coefficient for which the platform was still able to overcome particular obstacle. On the basis of research the damping and stiffness coefficients of the nodes which connect the front and rear part of platform with coupling were chosen. Moreover, the ratio of the damping value in relation to stiffness value was defined based on passing through stairs and logs.
6
Wpływ kofiguracji układu akwizycji obrazu na sterowanie bezzałogową maszyną roboczą
Konopka S., Typiak R.
Zeszyty Naukowe. Mechanika / Politechnika Opolska
|
2014
|
z. 103
103--104
EN
The following paper describes a new approach to creating vision systems for unmanned engineering machines, which utilizes the principle of shaping its structure by targeted machine’s desired functionality. It also identifies other elements which influence the effectiveness of analyzed systems.
PL
Maszyny robocze posiadają obecnie bardzo szerokie potencjalne zastosowania w różnych dziedzinach przemysłu, a obecnie obserwowany trend ich miniaturyzacji oraz zwiększanie ich funkcjonalności powoduje pojawianie się ich w także w wielu dziedzinach życia. Taki stan rozwoju spowodował pojawienie się trendu usunięcia operatora z maszyny [1]. Obecnie, prężnie rozwijającą się grupą maszyn roboczych są bezzałogowe maszyny robocze, których potencjalne aplikacje obejmują obszary groźne dla życia i zdrowia operatorów.Jednakże, efektywność ich wykorzystania jest znacznie gorsza niż w przypadku rozwiązań załogowych. Taki stan rzeczy wynika głównie z poziomu technologicznego układów wizyjnych wykorzystywanych do przesyłania obrazu z otoczenia maszyny – podstawowego źródła informacji w przypadku maszyn teleoperowanych, oraz pozbawienia operatora bodźców, z których normalnie korzysta będąc na maszynie.
7
Platforma bazowa ekstremalnej mobilności jako robot ratowniczy
Dąbrowska A., Przybysz M., Rubiec A., Typiak R.
Logistyka
|
2014
|
nr 4
PL
Współcześnie prowadzone działania ratownicze, niejednokrotnie prowadzone są w obszarach niedostępnych dla klasycznych pojazdów ratowniczych (wozy strażackie, karetki pogotowia itp.). Wykorzystanie teloperowanych platform bezpośredniego wspieraniu człowieka w ratownictwie wymaga ich wysokiej zdolności do pokonywania przeszkód terenowych - ekstremalnej mobilności. O zdolności tej decyduje efektywność i skuteczność działania układów zawieszenia i napędowego. Zastosowanie istniejących wytycznych i kryteriów oceny wykorzystywanych przy projektowaniu układów napędowych i zawieszenia pojazdów i platform załogowych może wprowadzić pewne ograniczenia funkcjonalne, zmniejszając tym samym aplikacyjność platformy bazowej w akcjach ratowniczych. Odpowiednie ukształtowanie tych układów wymaga opracowania nowych (adekwatnych dla platform teleoperowanych) metod i wskaźników oceny ich działania. Nowo zaprojektowane i zbudowane rozwiązanie należy następnie poddać poligonowym badaniom weryfikacyjnym w warunkach terenowych zbliżonych do realnych działań.
EN
Current rescue operations are conducted in areas inaccessible for standard rescue vehicles (fire trucks, ambulances, etc.). Usage of remote control closed human support platforms in such situations requires from them the ability to negotiate harsh terrain obstacles. This ability depends on the effectiveness and the efficiency of the suspension and drive systems. Appliance of existing guidelines and evaluation criteria, used normally during the development of manned vehicles and platforms, may cause functional limitations to their unmanned counterparts thus decreasing their potential applicability in rescue operations. Proper development of these systems requires elaboration of new (adequate to remote control platforms) methods and evaluation factors. Newly developed solution should undergo field tests in terrain conditions closely resembling those found in real life scenarios.
8
Badania symulacyjne struktur kinematycznych manipulatora dla platformy bazowej w wersji ratowniczej
Krogul P., Rubiec A., Spadło K., Typiak R.
Logistyka
|
2014
|
nr 4
PL
Wyposażanie bezzałogowych platform lądowych w osprzęty manipulatorów zwiększa zakres ich zastosowań. Wybór odpowiedniej struktury kinematycznej tego typu osprzętu może wpływać na dokładność jego sterowania, a tym samym zwiększa efektywność realizowanych zadań. Biorąc to pod uwagę przeprowadzono badania określające wpływ rodzaju struktury kinematycznej na dokładność sterowania manipulatora o napędzie hydrostatycznym. W tym celu stworzono dwa modele manipulatorów: o szeregowej i szeregowo-równoległej strukturze kinematycznej. Opracowano metodykę badań, która uwzględnia poziome i pionowe trajektorie dla całego pola pracy opracowanych modeli manipulatorów. W następnej kolejności przyjęto geometryczne parametry porównawcze do oceny przyjętych trajektorii. Opracowane sygnały sterujące uwzględniały proporcjonalny podział natężenia dla poszczególnych siłowników, które zostały wyznaczone w oparciu o zadania kinematyki odwrotnej.
EN
Equipping unmanned ground vehicles in manipulators increases the range of their applications. Selection of the appropriate kinematic structure of this type of equipment could affect the accuracy of the control, and thus increases the efficiency of performing tasks. Taking this into account the researches which describe the impact of the kinematic structure type of control accuracy of manipulator equipped with hydrostatic drive system were performed. For this purpose two types of manipulators were created: for serial and serial-to-parallel kinematic structure. The methodology of researches which takes into account the horizontal and vertical trajectories for the entire work area of developed manipulator models was elaborated. Subsequently the geometric parameters for the evaluation of selected trajectories were adopted. The elaborated control signals took into account proportionate distribution of flow for the individual cylinders, which were determined based on inverse kinematics task.
9
Content available Konfiguracja systemu wizyjnego dla potrzeb sterowania bezzałogową platformą lądową w funkcji teleoperatora
Bartnicki A., Rubiec A., Typiak R.
TTS Technika Transportu Szynowego
|
2013
|
R. 20, nr 10
1805--1814, CD
PL
Robotyzacja zadań realizowanych w warunkach bezpośredniego zagrożenia zdrowia i życia człowieka-operatora, to zjawisko coraz powszechniejsze. Wprowadzanie do tego typu działań zdalnie sterowanych platform lądowych, wyposażonych w wyspecjalizowany osprzęt roboczy zdecydowanie zmniejsza prawdopodobieństwo wystąpienia strat ludzkich. Powodzenie prowadzonych misji z wykorzystaniem zdalnie sterowanych robotów zależy przede wszystkim od pewności ich działania w trudnych, niesprzyjających warunkach, a więc z jednej strony od samej konstrukcji nośnej pojazdu, nadwozia, układu jezdnego, elementów wykonawczych, a z drugiej strony szeroko rozumianej „elektroniki”, a więc systemu sterowania, , czujników położenia, ruchu, identyfikacji skażeń, a przede wszystkim zobrazowania terenu. W referacie przedstawiono konfigurację systemu zobrazowania terenu dla potrzeb sterowania bezzałogową platformą lądową w funkcji teleoperatora.
EN
Performing tasks by robots in conditions of human health and life hazards is more common phenomenon. Factor which have detrimental effect on victims number reduction in this tasks is using of remotely ground vehicles. This missions success depends on robots in difficult conditions certain operations, therefore first of all robot construction, chassis, actuators and from the other hand electronics equipment especially terrain visualization system. This paper presents terrain visualization system configuration for unmanned ground vehicle in teleportation mode control.
10
Content available remote Dobór interfejsu operatora dla bezzałogowej maszyny inżynieryjnej
Bartnicki A., Typiak A., Typiak R.
Journal of KONBiN
|
2013
|
No. 2 (26)
99--110
PL
Efektywna realizacja zadań przez zdalnie sterowane maszyny inżynieryjne zależna jest od zdolności do działania oddalonego od maszyny operatora. Możliwe jest to przez opracowanie interfejsu umożliwiającego zdalną manipulację i zdalną percepcję. W referacie przedstawiono wyniki prac nad opracowaniem dwóch rodzajów interfejsu. Przenośnego pulpitu do sterowania maszyną przy realizacji doraźnych zadań i stacjonarnego stanowiska operatorskiego do realizacji długotrwałych prac wymagających precyzyjnego sterowania dwuczłonową maszyną wyposażoną w osprzęty manipulacyjny i załadowczy.
EN
Effective execution of tasks by remote-controlled engineering machine is dependent on the ability to run a way the machine operator. This is possible through the development an interface for remote both manipulation and perception. The paper presents results of elaboration of two types of interface. Portable desktop machine to control the implementation of ad-hoc tasks and landline operator position to achieve long-term jobs that require precise control of two-piece machine equipment: manipulator and loading.
11
Projekt systemu sterowania ugrupowaniem bezzałogowych maszyn inżynieryjnych
Typiak R.
Logistyka
|
2012
|
nr 3
PL
W referacie poruszono problem wykorzystania zespołu bezzałogowych maszyn inżynieryjnych do realizowania pojedynczego, złożonego zadania inzynieryjnego. Opisano problemy, z jakimi spotykają się operatorzy tych maszyn. W proponowanym rozwiązaniu umożliwia pojedynczemu operatorowi sterowanie ugrupowaniem maszyn bezzałogowych - czyli grupą pojazdów bezzałogowych o różnych funkcjonalnościach wykorzystywanych do zrealizowania tego samego zadania. Autor analizuje opracowywany w Stanach Zjednoczonych standard JAUS pod względem podobieństw ideowych do proponowanego rozwiązania, zarysowując jednocześnie cechy charakterystyczne, które mają świadczyć o większej moSliwości powodzenia jego realizacji. W referacie zawarto opis funkcjonalny proponowanego systemu wraz z opisem elementów do jego realizacji. W podsumowaniu przedstawiono potencjalne kierunki rozwoju projektu.
EN
The article discusses a problem of using multiple unmanned engineering machines when performing a single, complex engineering task. It also describes problems faced during the execution of said task by operators of these machines. At the same time it proposes that a single operator could control the so-called “grouping of unmanned machines”, which is a group of vehicles with different functionalities used to accomplish the same task. The author analyzes the JAUS standard developed in the United States, in terms of ideological similarities to the proposed project, highlighting the characteristics which allow to asses a greater possibility of success of its implementation. The paper contains the functional description of the proposed system along with a description of the elements on the basis of which it would be implemented. In the summary section, the author presents potential development path for his project.
12
Dobór systemu wizyjnego dla bezzałogowej szybkobieżnej maszyny inżynieryjnej
Konopka S., Typiak R.
Transport Przemysłowy i Maszyny Robocze
|
2011
|
Nr 2
58--62
PL
W artykule przedstawiono proces doboru komponentów systemu wizyjnego dla szybkobieżnych bezzałogowych maszyn inżynieryjnych. Zaprezentowano także wyniki testów różnych konfiguracji systemów, przeprowadzonych w Wojskowej Akademii Technicznej na wytypowanych pojazdach terenowych. Analiza ta przeprowadzona została na potrzeby, powstającego w Katedrze Budowy Maszyn Wojskowej Akademii Technicznej, inżynieryjnego robota wsparcia.
EN
Unmanned engineering machines has came a long way from designer's visions to tests of introducing them to public use. This paper presents guidelines for choosing components for an unmanned engineering machines. It also presents a short summary of tests which have been carried out in Military University of Technology on different off-road vehicles. All of which were carried out to benefit the Support Engineering Robot which is being constructed in the Machine Building Faculty of the Military University of Technology.
13
Content available remote Magistrala CAN w systemie zdalnego sterowania platformą bezzałogową wysokiej mobilności
Bartnicki A., Typiak A., Typiak R.
Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe
|
2011
|
nr 1 (27)
49--58
PL
W artykule przedstawiono możliwość wykorzystania standardu CAN jako medium i protokołu przesyłania sygnałów sterujących w bezzałogowym pojeździe ratowniczym, gdzie główny nacisk położony jest na niezawodność pracy. Przedstawiono opis magistrali CAN oraz drogi jej rozwoju od początków jej wprowadzania do czasów współczesnych. Zaproponowano możliwe sposoby wykorzystania pojazdów bezzałogowych w strukturach jednostek ratowniczych. Zaprezentowano bezzałogowy pojazd dużej mobilności z hydrostatycznym układem napędowym sterowany w oparciu o magistralę CAN, jako potencjalny nośnik osprzętów roboczych wykorzystywanych w zadaniach ratowniczych.
EN
This paper is aimed at showing the possibility of using CAN standard for sending and receiving control signal and sensory data in an high reliability unmanned ground rescue vehicle. It describes the CAN-bus and it historical development from its early stages to present times. Additionally this paper presents the possibilities of using unmanned vehicles in rescue operations. It also describes the structure and characteristics of a hydrostatically driven unmanned ground vehicle which uses CAN standard for communication, as a carrier for rescue equipment.
14
Problemy doboru systemu wizyjnego dla bezzałogowych maszyn inżynieryjnych
Typiak A., Typiak R., Konopka S.
Logistyka
|
2011
|
nr 3
PL
W referacie zaprezentowano wybrane problemy powstające podczas doboru systemu wizyjnego dla teleoperowanych bezzałogowych maszyn inżynieryjnych. Przedstawiono także możliwe sposoby ich rozwiązania, testy porównawcze, oraz przykład wykorzystania tych doświadczeń przy opracowywaniu układu wizyjnego dla inżynieryjnego robota wsparcia powstającego w Katedrze Budowy Maszyn Wojskowej Akademii Technicznej.
EN
This paper showcases several chosen problems which has to be faced while developing a vision system for teleoperated unmanned engineering machines. Several possible solutions to each of these problems had been presented. Additionally, this paper present an example of presented knowledge being used in real life applications such as a vision system for an engineering support robot which is being developed in the Machine Building Division of the Military University of Technology
15
Określenie parametrów roboczych manipulatora robota wsparcia inżynieryjnego
Bartnicki A., Typiak R.
Logistyka
|
2011
|
nr 3
PL
Na stanowisku badawczym Katedry Budowy Maszyn dokonano pomiarów parametrów roboczych manipulatora zaprojektowanego dla zdalnie sterowanego robota wsparcia inżynieryjnego. Określono wartości najistotniejszych parametrów z punktu widzenia realizacji zadań w misjach EOD/IOD. Pomiary przeprowadzono w warunkach laboratoryjnych i poligonowych. Uzyskane wyniki potwierdziły słuszność założeń konstrukcyjnych i możliwości robocze robota wsparcia inżynieryjnego.
EN
Using a research station developed in the Machine Building Division of the Military University of Technology work parameters of a robotic arm created for the remotely controlled engineering support robot had been mapped. Values for all important parameters had been determined when carrying out EOD/ IED missions. Additional tests had been carried out in the field. Both series had confirmed correctness of the design intents and working capabilities of the engineering support robot.
16
Wpływ sterowania sprzęgiem hydrostatycznym na możliwości trakcyjne pojazdu wysokiej mobilności
Łopatka M., Muszyński T., Przybysz M., Typiak R.
Logistyka
|
2010
|
nr 6
PL
W referacie przedstawiono koncepcje dwuczłonowej bezzałogowej platformy lądowej (BPL) wysokiej mobilności wyposażony w hydrostatycznie sterowany sprzęg. Sprzęg ten jest odpowiedzialny za realizację procesu skrętu oraz poprawę stateczności pojazdu podczas pokonywania przeszkód terenowych i pracy zainstalowanymi na nim osprzętami. Główną ideą przy opracowaniu tego zespołu było zapewnienie uzyskania przez BPL wysokiej zdolności pokonywania przeszkód terenowych i dużej zwrotności. W referacie zwrócono uwagę na problem mobilności w aspekcie pokonywania przeszkód pionowych.
EN
In this article are presented idea of high mobility two segments Unmanned Ground Vehicle (UGV) equipped with hydrostatic steering coupler. Coupler enable steering and increases stability while overcoming obstacles and working with attachments. The main idea of its development was ensure UGV minimum turning radius and high to overcome terrain obstacles. In this paper is taken into consideration mobility problem of overcoming vertical obstacles.
17
Opracowanie systemu wizyjnego dla szybkobieżnej bezzałogowej maszyny inżynierskiej
Bartnicki A., Konopka S., Typiak R.
Logistyka
|
2010
|
nr 6
PL
W referacie przedstawiono proces doboru komponentów systemu wizyjnego dla szybkobieżnych bezzałogowych maszyn inżynieryjnych. Zaprezentowano także wyniki testów różnych konfiguracji systemów, przeprowadzonych w Wojskowej Akademii Technicznej na wytypowanych pojazdach terenowych. Analiza ta przeprowadzona została na potrzeby, powstającego w Katedrze Budowy Maszyn Wojskowej Akademii Technicznej, inżynieryjnego robota wsparcia.
EN
Unmanned engineering machines has came a long way from designer's visions to tests of introducing them to public use. This paper presents guidelines for choosing components for an unmanned engineering machines. It also presents a short summary of tests which have been carried out in Military University of Technology on different off-road vehicles. All of which were carried out to benefit the Support Engineering Robot which is being constructed in the Machine Building Faculty of the Military University of Technology.
18
Badanie różnych strategii sterowania osprzętem manipulacyjnym w systemie teleoperacji
Typiak A., Typiak R.
Logistyka
|
2010
|
nr 2
PL
Jednymi z największych zagrożeń, na jakie narażeni są żołnierze biorący udział w misjach poza granicami kraju, są różnego typu miny-pułapki i niewybuchy. Ich bezpieczne wykrycie i unieszkodliwienie wymaga dysponowania bezzałogowymi platformami wyposażonymi w wyspecjalizowane osprzęty. Podstawowym problemem jaki występuje w tego typu konstrukcjach jest opracowanie efektywnego systemu zdalnego sterowania. W referacie przedstawione zostało stanowisko, opracowane przez pracowników Katedry Budowy Maszyn WAT (KBM WAT), do badania procesów sterowania osprzętem roboczym w systemie teloeoperacji. Omówiono ogólną konstrukcję wchodzącego w jego skład wielo-członowego manipulatora wyposażonego w chwytak oraz zastosowanego systemu wizyjne-go. Z uwagi na wykorzystanie technologii CAN-bus w hydrostatycznym układzie napędowym osprzętu zaprezentowano również, krótką charakterystykę podzespołów i algorytmów sterujących.
EN
One of the major threats which face soldiers operating outside of their nation's borders are mine traps and unexploded shells. Their efficient detection and neutralization requires the use of unmanned platforms fitted with special equipment. The main problem with those constructions is to develop an effective remote control steering system. This paper presents a manipulator stand elaborated by the employees of the Military Academy of Technology for researching different steering processes in a teleoperated environment. An overall structure of the hydraulic manipulator with it's vision system has been described. Because of using a CAN-bus in the steering system, it's short description has also been presented.
19
Sterowanie pojazdem transportowym o wysokiej mobilności
Typiak A., Typiak R.
Logistyka
|
2009
|
nr 3
CD-CD
PL
W referacie przedstawiono koncepcję układu sterowania dla bezzałogowego pojazdu transportowego wysokiej mobilności. Przewidywane użycie pojazdu w rejonach niebezpiecznych, pociągający za sobą brak możliwości bezpośredniej obserwacji jego otoczenia stawia szczególnie wysokie wymagania systemowi sterowania i zobrazowania, który powinien umożliwiać wizualizację terenu i otoczenia, konfigurację osprzętów roboczych, oraz lokalizację pojazdu względem przeszkód.
EN
In this paper conception of control system for high mobility unmanned logistic vehicle is presented. Predictable vehicle in threat regions, prevents operator directly observation vehicle’s surroundings. It is putting special high requirements for control and visualization system, which should be enable operator visualization of terrain and surroundings, configuration of equipment and obstacles localization.
20
Navigation system without GPS
Typiak A., Typiak R.
Logistyka
|
2009
|
nr 6
CD-CD
EN
This paper focuses on the latest technology trends for navigating in difficult urban, indoor, and underground environments where typical Global Positioning Systems (GPS) fail to work correctly. The latest alternative navigation technologies based on opto-elektronical techniques will be described. Presented technologies include ladar aided inertial navigation systems (INS). Tightly integrating this technologies should lead to navigation performance similar to that achieved in today’s GPS/INS integrated systems.
PL
Referat ten skupia się na nowoczesnych trendach w dziedzinie nawigacji w skomplikowanym miejskim, bądź podziemnym środowisku, gdzie zastosowanie układów GPS nie jest moSliwe. Praca zawiera opis najnowszych alternatywnych metod nawigacji opartych na technice opto-elektronicznej. Zaprezentowane rozwiązania obejmują wykorzystanie inercyjnego systemu nawigacji (INS) opartego na ladarze. Zintegrowanie tych technologii ze sobą powinno spowodować osiągnięcie wydajności nawigacyjnej podobnej do tej, którą otrzymuje się wykorzystując zintegrowane systemu GPS/INS
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.