Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 1999

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Real-time sensor-based obstacle modeling in configuration space for manipulator motion planning

Li W., Chen Z., Wahl F. M., Kozłowski K. R.

Studia z Automatyki i Informatyki

1999

T. 24

121-136

This paper presents an approach to sensor-based obstacle modeling in a configuration space for manipulator motion planning in unknown environments. In order to achieve this objective, an efficient algorithm is used to fast map obstacles based on defined fundamental obstacles in the workspace and their images in the configuration space. A manipulator is assumed to be equipped with "distance" sensors to defect obstacles in the local region. By computation of the critical points of an obstacle based on information acquired by the "distance" sensors, an obstacle model in the configuration space is constructed. By using this sensor-based configuration space modeling, robot motion planning in unknown environments can be performed in realistic time frames.

Praca przedstawia podejście z wykorzystaniem sensorów do modelowania przeszkód w przestrzeni konfiguracyjnej dla planowania ruchu manipulatora w nieznanym środowisku. Aby osiągnąć ten cel, skorzystano z efektywnego algorytmu szybkiego mapowania przeszkód wykorzystującego zdefiniowane podstawowe przeszkody w przestrzeni roboczej i ich obrazy w przestrzeni konfiguracyjnej. Przyjęto, że manipulator jest wyposażony w sensor "odległości" do wykrywania przeszkód w jego otoczeniu. Obliczając punkty krytyczne przeszkody na podstawie informacji z sensorów, można zbudować model przeszkody w przestrzeni konfiguracyjnej. Stosując takie modelowanie przestrzeni konfiguracyjnej, można prowadzić planowanie ruchu w nieznanym środowisku w czasie rzeczywistym.