Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Ocena wymagań dla hydrostatycznego układu skrętu platformy transportowej

Kończalski K., Krogul P., Przybysz M., Typiak R.

Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe

|

2018

|

R. 19, nr 6

871--875, CD

PL

W artykule omówione zostały wymagania dla hydrostatycznego układu skrętu bezzałogowych robotów mobilnych w kontekście zastosowania w systemie podążania za przewodnikiem. Przeanalizowano wymagania stawiane w tym zakresie przez wojsko. Omówiono stosowane systemy monitorujące otoczenie samochodów osobowych oraz koncepcję systemu wspomagania sterowania bezzałogową platformą lądową i wyniki badań intensywności skrętu platformy w porównaniu z typową maszyną budowlaną.

EN

The article discusses the requirements for the hydrostatic system of turning unmanned mobile robots in the context of using the system to follow the guide. The requirements set in this regard by the army were analyzed. Exchange car monitoring systems for cars. The control system of the unmanned ground platform and the results of tests on the intensity of the platform's turn compared to a typical construction machine are discussed.

2

Badania symulacyjne wybranych parametrów hydrostatycznego układu napędowego manipulatora antropomorficznego w kontekście wykorzystania w transporcie bliskim

Cieślik K., Krogul P., Spadło K., Typiak R.

Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe

|

2018

|

R. 19, nr 6

821--826, CD

PL

W artykule dokonano porównania manipulatorów antropomorficznych i przemysłowych. Wskazano podstawowe różnice pomiędzy tymi konstrukcjami wynikające zarówno ze sposobu sterownia jak również struktury kinematycznej. Przedstawiono sposób opracowania struktury kinematycznej manipulatora antropomorficznego jako konstrukcji podobnej do ludzkiej kończyny górnej. Opracowano model manipulator antropomorficznego w oparciu o przyjęte złożenia dotyczące znacznego zwiększenia ludzkich możliwość roboczych w kontekście prac przeładunkowo-transportowych. Przeprowadzono badania symulacyjne na opracowanym modelu manipulatora w aspekcie określenia wybranych parametrów hydrostatycznego układu napędowego.

EN

The article compares anthropomorphic and industrial manipulators. The basic differences between these constructions are indicated, resulting both from the control method as well as the kinematic structure. Presented the method of developing the kinematic structure of the anthropomorphic manipulator as a construction similar to the human upper limb. An anthropomorphic manipulator model was developed based on accepted assemblies concerning a significant increase in human working capacity in the context of reloading and transport work. Simulation studies were carried out on the manipulator model developed in the aspect of determining selected hydrostatic drive system parameters.

3

Transport w trudnodostępnym terenie z wykorzystaniem bezzałogowej platformy lądowej

Krogul P., Przybysz M., Rubiec A.

Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe

|

2016

|

R. 17, nr 6

615--620

PL

Ciągły rozwój cywilizacji, chęć eksploracji przez człowieka nieznanych obszarów oraz konieczność prowadzenia przez niego rozmaitych działań (badania geodezyjne, geologiczne, konserwacja linii energetycznych, dbanie o obszary leśne, misje ratownicze) powoduje, że coraz częściej prace te wykonywane są w trudnodostępnym terenie. Niejednokrotnie jest on niedostępny dla konwencjonalnych pojazdów, stanowiących powszechnie dostępne środki transportu. To z kolei powoduje, że chcąc sprostać postawionym celom, ludzie mogą dostać się w wyznaczone miejsce jedynie pieszo, samodzielnie (lub z wykorzystaniem zwierzyny jucznej). Przenoszą oni w ten sposób sprzęt konieczny do przetrwania w niesprzyjającym środowisku oraz wyposażenie niezbędne do wykonania zadanej pracy. Podejście to jest mało efektywne oraz przy wykonywaniu zadań w obszarach niebezpiecznych może nieść ze sobą zagrożenie dla zdrowia i życia człowieka. W referacie przedstawiono alternatywną metodę prowadzenia transportu na obszarach trudnodostępnych z wykorzystaniem bezzałogowej platformy lądowej BPL. Opisano problemy jakie są z tym związane, stawiane wymagania oraz sposoby ich spełnienia. Ponadto przedstawiono projekt BPL, która może być wykorzystana jako alternatywny środek transportu. Zaprezentowano jej dane techniczne oraz możliwości transportowe.

EN

Continuous development of civilization, the human's willingness to explore the unknown domains and the necessity of his various activities (geodetic and geological research, maintenance of power lines, care of forest areas, rescue missions) causes more and more these works are carried out in difficult terrain. Often it is inaccessible to conventional vehicles, which are commonly available means of transport. This in turn causes that in order to achieve this aim, people can get to the designated place only on foot, independently (or with the use of animals). They transport in this way the necessary to survive in a hostile environment and to perform the work equipment. The approach is not effective and in the performance of tasks in dangerous areas may carry with them danger to human health and life. The paper presents the alternative method of carrying out transport in difficult terrains with the use of unmanned ground vehicle UGV. It describes the problems that are associated with this, imposed requirements and ways to meet them. Furthermore it presents the UGV project, which can be used as an alternative means of transport. Presented its specifications and transport capabilities.

4

Zdolność pokonywania przeszkód terenowych przez lekkie przegubowe bezzałogowe platformy gąsienicowe

Bartnicki A., Krogul P., Przybysz M., Spadło K.

Logistyka

|

2015

|

nr 3

206--212, CD 1

PL

W pracy przedstawiono badania symulacyjne zdolności pokonywania pojedynczych przeszkód terenowych przez bezzałogowe przegubowe platformy gąsienicowe o masie całkowitej 700 kg. Badania zostały przeprowadzone dla trzech przeszkód terenowych dla tego typu platform. Uwzględniono przejazdy przez kłodę rów oraz krawężnik. W celu realizacji badań opracowano model symulacyjny tej platformy w środowisku do symulacji układów wieloczłonowych. Model ten uwzględnia kształtowy charakter współpracy gąsienicowego układu jezdnego z pokonywaną przeszkodą oraz zmianę siły napędowej w funkcji poślizgu. Metodyka prowadzonych badań polegała na wyznaczeniu minimalnego współczynnika przyczepności, przy którym platforma była wstanie pokonać poszczególne przeszkody. W badaniach brano również pod uwagę wpływ dopuszczalnych zmian konstrukcyjnych pod względem ukształtowania kinematyki pasa gąsienicowego oraz położenie przestrzeni ładunkowej.

EN

This paper presents simulation research of overcoming terrain obstacles by track unmanned platforms with articulated steering system and total mass about 700 kg. The research was conducted for three terrain obstacles typical for this kind of platforms. The research was conducted for three terrain obstacles typical for this kind of platforms – they are the log, ditch and kerb. In order to carried out research the simulation model of the platform was developed in multibody simulation environment. The model takes into consideration a shaped character of cooperation between track chassis system and overcoming obstacle and change of the driving force as a function of the slip. Research consisted in determination of the smallest adhesion coefficient for which the platform was still able to overcome particular obstacle. During research also an influence of acceptable construction changes in terms of shaping the kinematic of track belt as well as location of load space were taken into account.

5

Projekt wstępny robota ratowniczego

Bartnicki A., Krogul P., Muszyński T., Tchórz T.

Logistyka

|

2015

|

nr 3

197--205, CD 1

PL

W artykule omówiono znaczenie zastosowania bezzałogowych platform lądowych w ratownictwie. Przedstawione zostały zagrożenia i problemy jakie pojawiają się w trakcie prowadzenia tego typu akcji oraz wymieniono obszary gdzie platformy bezzałogowe mogły by zastąpić obecność człowieka – ratownika. Zaproponowano dwie koncepcje platform średnich o całkowitej masie nie przekraczającej 600 kg, zostały wyposażone w zestaw manipulatorów antropomorficznych o zbliżonych parametrach z możliwością szybkiej wymiany osprzętów roboczych. Zaproponowane koncepcje różnią się między sobą systemem obserwacji otoczenia, w jednej z nich system wizyjny zamontowano na oddzielnym wysięgniku teleskopowym, natomiast w drugiej system wizyjny tworzy integralną część z konstrukcją manipulatorów roboczych.

EN

The paper describes the importance of unmanned ground platforms application in rescue operations. Possible threats and problems which may occur in the course of such operations and areas where the unmanned ground platforms could substitute the rescuer presence were introduced. Two conceptions of medium platforms with total maximum weight less than 600 kg equipped with a set of similar anthropomorfic manipulators which enable quick change of attachment were proposed. The difference between proposed conceptions consists in the vision system. In the first one the vision system is mounted on an additional independent telescopic arm. In the second one it is integrated with the manipulators.

6

Ocena mobilności lekkiej przegubowej czterokołowej bezzałogowej platformy lądowej

Dąbrowska A., Jaskółowski M., Krogul P., Spadło K.

Logistyka

|

2015

|

nr 3

899--906, CD 1

PL

W pracy zawarto analizę mobilności lekkiej bezzałogowej platformy lądowej. Oszacowano naciski jednostkowe metodą MMP, które określiły minimalna nośność gruntu po której platforma może się poruszać. W oparciu o stworzony model symulacyjny wykonany w środowisku do badań układów wieloczłonowych przeprowadzono badania symulacyjne pokonywania przeszkód terenowych przez model platformy. Wykonane badania pozwoliły określić minimalny współczynnik przyczepności przy którym dany typ przeszkody został pokonany przez platformę. Zbudowany model posłużył do wykonania analizy stateczności platformy. Uwzględniono model platformy bez ładunku jak i z ładunkiem. Wykonane analizy pozwoliły oszacować stateczność wzdłużną i poprzeczną modelu platformy.

EN

This paper shows analysis of the mobility of lightweight unmanned ground vehicle. Unit ground pressure was estimated by MMP method. It allows to determine type of ground the platform is able to negotiate. Moreover, a computer model of the platform was built and simulation concerning the ability to overcome obstacles by model of platform was carried out. Conducted research allowed to determine minimal value of coefficient of friction that enable platform to overcome obstacles. Computer model was used to analyse the platform’s stability as well. A model without and with load was examined. Conducted analysis allows to estimate lateral and longitudinal stability of the platform’s model.

7

Koncepcja pojazdu zbierająco-transportującego zbelowaną biomasę

Bartnicki A., Cieślik K., Krogul P., Muszyński T.

Logistyka

|

2015

|

nr 3

181--187, CD 1

PL

Niniejszy artykuł przedstawia koncepcje konstrukcji pojazdu zbierająco-transportującego zbelowaną biomasę. Dokonano przeglądu stosowanych rozwiązań związanych z utrzymaniem środowisk wodno-błotnych. Określono z jakimi problemami można spotkać się podczas wykonywania tych prac oraz na co zwraca się największą uwagę. Na tej podstawie opracowano założenia konstrukcyjne dla pojazdu zbierająco-transportującego. Platforma bazuje na podwoziu gąsienicowym o naciskach jednostkowych na podłoże porównywalnych do tych uzyskiwanych przez ratrak. Pojazd został wyposażony w specjalny system umożliwiający rozkładanie gąsienic. Dzięki temu możliwe jest sterowanie wysokością prześwitu oraz szerokością platformy. Załadunek i transport bel odbywa się z dużo większą wydajnością niż w stosowanych rozwiązaniach, a środowisko życia zagrożonych gatunków fauny i flory nie jest niszczone w tak dużym stopniu.

EN

This paper presents a concept of vehicle for collecting and transporting baling biomass. A review of current solutions designed for the maintenance of water and marshy environments. The problems possible to encounter during execution of these works and things that should be taken at first into consideration were defined. On this basis, the assumptions for designing the vehicle destined for collecting and transporting were elaborated. The platform is equipped with the track chassis inducing the ground pressure comparable to snow groomer. Moreover, the vehicle has a special system that allows the track to be spread. This enables to control the height and width of the platform clearance. Described solution makes possible to load and transport bales with much higher efficiency than in the currently used solutions. What is more, the habitat of endangered species of fauna and flora is not destroyed so much.

8

Badania wpływu węzłów sprężysto-tłumiących na zdolności pokonywania przeszkód przez przegubowe bezzałogowe platformy gąsienicowe

Krogul P., Łopatka M. J., Przybysz M., Typiak R.

Logistyka

|

2015

|

nr 3

2474--2482, CD 1

PL

W pracy przedstawiono badania symulacyjne wpływu zastosowania węzłów sztywnościowo-tłumiących na zdolności pokonywania pojedynczych przeszkód terenowych przez bezzałogowe przegubowe platformy gąsienicowe o masie całkowitej 700 kg. Badania zostały przeprowadzone dla czterech przeszkód terenowych dla tego typu platform. Uwzględniono przejazdy przez kłodę, rów, schody oraz krawężnik. W celu realizacji badań opracowano model symulacyjny tej platformy w środowisku do symulacji układów wieloczłonowych. Model ten uwzględnia kształtowy charakter współpracy gąsienicowego układu jezdnego z pokonywaną przeszkodą oraz zmianę siły napędowej w funkcji poślizgu. Badania polegały na wyznaczeniu minimalnego współczynnika przyczepności, przy którym platforma była wstanie pokonać poszczególne przeszkody. Na podstawie badań dobrano wartości tłumienia i sztywności w węzłach łączących człony platformy ze sprzęgiem. Określono także stosunek wartości tłumienia w stosunku do wartości sztywności na podstawie przejazdu przez schody i kłody.

EN

This paper presents simulation research of damping-stiffness nodes impact on ability to overcome single terrain obstacles by unmanned articulated track platforms weighting up to 700 kg. The research was conducted for four terrain obstacles typical for this kind of platforms – they are the log, ditch, kerb and stairs. In order to carried out research the simulation model of the platform was developed in multibody simulation environment. The model takes into consideration a shaped character of cooperation between track chassis system and overcoming obstacle and change of the driving force as a function of the slip. Research consisted in determination of the smallest adhesion coefficient for which the platform was still able to overcome particular obstacle. On the basis of research the damping and stiffness coefficients of the nodes which connect the front and rear part of platform with coupling were chosen. Moreover, the ratio of the damping value in relation to stiffness value was defined based on passing through stairs and logs.

9

Badania symulacyjne systemu sterowania hydrostatycznym układem napędowym manipulatora robota inżynieryjnego

Konopka S., Krogul P., Łopatka M.J.

Zeszyty Naukowe. Mechanika / Politechnika Opolska

|

2014

|

z. 103

99--100

EN

This article presents capabilities of intuition control system for engineer robot manipulator equipped with hydrostatic power drive system. For this purpose, simulation research which included nonlinearities and dynamic of electrohydraulic direct valve was conducted. Simulations was performed for two degrees of freedom, open chain manipulator. Based on simulation research, estimated trajectory of manipulator tool using selected parameters.

PL

W artykule przedstawiono autorską koncepcję intuicyjnego systemu sterowania manipulatora robota inżynieryjnego .Idea działania tego systemu polega na kopiowaniu ruchów poziomych i pionowych dłoni operatora przez analogiczne ruchy narzędzia manipulatora. Potrzeba tego typu sterowania, ze szczególnym uwzględnieniem sterowania w systemie teleoperacji [1], wynika przede wszystkim ze zwiększenia efektywności wykonywanych zadań podczas sterowania manipulatorem przez niedoświadczonych operatorów. Manipulatory tego typu wyposaża się głównie w hydrostatyczne układy napędowe z elektrohydraulicznym rozdzielaczem proporcjonalnym (ERP). Na podstawie dostępnej literatury oraz nieliniowości i właściwości dynamicznych [2] takiego rozdzielacza brak jest jednoznacznej informacji na temat wpływu ERP na zachowanie założonej trajektorii przez sterowany manipulator dla zaproponowanego systemu sterowania. Biorąc to pod uwagę w pracy przeprowadzono badania takiego systemu sterowania z uwzględnieniem nieliniowości oraz dynamiki działania ERP na trajektorię narzędzia manipulatora robota inżynieryjnego. Badania symulacyjne przeprowadzono w oparciu o model manipulatora o otwartym łańcuchu kinematycznym i dwóch stopniach swobody. Rozpatrzono dwa warianty modelu manipulatora – pierwszy z uwzględnieniem wpływu działania ERP, drugi z uwzględnieniem bezwładności manipulatora. Poszczególne parametry do budowy modeli manipulatora przyjęto w oparciu o rzeczywiste elementy [3] oraz przebiegi z badań identyfikacyjnych [4]. Metodyka prowadzonych badań polegała na ruchu narzędzia manipulatora według przyjętych trajektorii w całym polu jego pracy (rys.1).

10

Badania symulacyjne systemu sterowania hydrostatycznym układem napędowym manipulatora robota inżynieryjnego

Konopka S., Krogul P., Łopatka M. J.

Transport Przemysłowy i Maszyny Robocze

|

2014

|

Nr 3

47--53

PL

Rozwój robotów mobilnych pociąga za sobą rozwój ich osprzętów roboczych i manipulatorów. Jedną z takich grup są manipulatory robotów inżynieryjnych, których nazwa wynika przede wszystkim z szerokiego zakresu realizowanych funkcji. W celu efektywnego ich sterowania w systemie teleoperacji [1] operator powinien mieć wysokie umiejętności oraz doświadczenie, wynikające z długoletniego okresu szkolenia oraz pracy na danym rodzaju manipulatora. Mało doświadczony operator może powodować zmniejszenie efektywności sterowania nawet o 50%, czego przykładem są wprowadzane przez producentów maszyn inżynieryjnych współczynniki korekcyjne, uwzględniające stopień doświadczenia operatorów podczas określania wydajności pracy maszyny [2, 3]. Staje się to jeszcze bardziej skomplikowane, jeżeli weźmie się pod uwagę sterowanie hydrostatycznym układem napędowym, których zastosowanie do napędów tego typu manipulatorów wynika przede wszystkim z szeregu ich zalet [4, 5, 6] w stosunku do Innych układów napędowych.

EN

This article presents capabilities of intuition control system for engineer robot manipulator equipped with hydrostatic power drive system. For this purpose, simulation research which included nonlinearities and dynamic of electrohydraulic direct valve was conducted. Simulations was performed for two degrees of freedom, open chain manipulator. Based on simulation research, was estimated trajectory of manipulator tool using selected parameters.

11

Dobór silnika hydraulicznego dla podwozia bazowego robota ratowniczego

Jaskółowski M., Krogul P., Rubiec A., Spadło K.

Logistyka

|

2014

|

nr 4

PL

Współcześnie prowadzone działania ratownicze, niejednokrotnie realizowane są w obszarach niedostępnych dla klasycznych pojazdów ratowniczych (wozy strażackie, karetki pogotowia itp.). Wykorzystanie teloperowanych platform bezpośredniego wspieraniu człowieka w ratownictwie wymaga ich wysokiej zdolności do pokonywania przeszkód terenowych - ekstremalnej mobilności. O zdolności tej decyduje między innymi efektywność i skuteczność działania układu napędowego. Zastosowanie w podwoziu bazowym ekstremalnej mobilności hydrostatycznego układu napędowego m.in. zabezpieczy platformę przed przeciążeniem. W referacie opisano metodę doboru silników hydraulicznych dla podwozia bazowego. Określono w tym celu charakterystyczne punkty pracy.

EN

Current rescue operations are conducted in areas inaccessible for standard rescue vehicles (fire trucks, ambulances, etc.). Usage of remote control closed human support platforms in such situations requires from them the ability to negotiate harsh terrain obstacles. This ability depends on the effectiveness and the efficiency of the drive system. Equipping the platform with a hydrostatic drive system protects it from overloading. In this paper the method of selecting hydraulic motors for these types of platforms is described. For this purpose characteristic work points were defined.

12

Badania symulacyjne struktur kinematycznych manipulatora dla platformy bazowej w wersji ratowniczej

Krogul P., Rubiec A., Spadło K., Typiak R.

Logistyka

|

2014

|

nr 4

PL

Wyposażanie bezzałogowych platform lądowych w osprzęty manipulatorów zwiększa zakres ich zastosowań. Wybór odpowiedniej struktury kinematycznej tego typu osprzętu może wpływać na dokładność jego sterowania, a tym samym zwiększa efektywność realizowanych zadań. Biorąc to pod uwagę przeprowadzono badania określające wpływ rodzaju struktury kinematycznej na dokładność sterowania manipulatora o napędzie hydrostatycznym. W tym celu stworzono dwa modele manipulatorów: o szeregowej i szeregowo-równoległej strukturze kinematycznej. Opracowano metodykę badań, która uwzględnia poziome i pionowe trajektorie dla całego pola pracy opracowanych modeli manipulatorów. W następnej kolejności przyjęto geometryczne parametry porównawcze do oceny przyjętych trajektorii. Opracowane sygnały sterujące uwzględniały proporcjonalny podział natężenia dla poszczególnych siłowników, które zostały wyznaczone w oparciu o zadania kinematyki odwrotnej.

EN

Equipping unmanned ground vehicles in manipulators increases the range of their applications. Selection of the appropriate kinematic structure of this type of equipment could affect the accuracy of the control, and thus increases the efficiency of performing tasks. Taking this into account the researches which describe the impact of the kinematic structure type of control accuracy of manipulator equipped with hydrostatic drive system were performed. For this purpose two types of manipulators were created: for serial and serial-to-parallel kinematic structure. The methodology of researches which takes into account the horizontal and vertical trajectories for the entire work area of developed manipulator models was elaborated. Subsequently the geometric parameters for the evaluation of selected trajectories were adopted. The elaborated control signals took into account proportionate distribution of flow for the individual cylinders, which were determined based on inverse kinematics task.

13

Badania mobilności przegubowych bezzałogowych platform lądowych z kołowymi układami bieżnymi

Konopka S., Krogul P., Muszyński T., Łopatka M. J.

Logistyka

|

2014

|

nr 4

PL

W pracy zawarto analizę pokonywania typowych przeszkód przez model przegubowej platformy z kołowym układem bieżnym. Jako reprezentatywne wybrano przeszkody typu próg, rów oraz schody. W celu analizy mobilności platformy zbudowano jej model numeryczny wraz z modelem koła, który uwzględnia kształtową współpracę z podłożem. Model koła umożliwia kopiowanie terenu oraz dopasowywanie się do przeszkód. Zastosowanie elementów symulujących bieżnik zwiększyło dokładność współpracy koła z podłożem. W modelu platformy uwzględniono rozkład mas wynikający z rozkładu elementów w podobnych typach platform. Uwzględniono również przeguby odpowiedzialne za skręt platformy oraz przeguby odpowiedzialne za odpowiednie kopiowanie terenu przez układ jezdny. Przeprowadzone analizy wykazały, że badana platforma jest w stanie pokonać zaproponowane przeszkody. Zauważono znaczący udział połączenia kształtowego koła z podłożem podczas pokonywania przeszkód typu próg oraz schody.

EN

This paper presents analyzes of overcome typical obstacles by a model of articulated platform with wheel drive system. As representative obstacles were selected obstacles such as threshold, ditch and stairs. For the analyzes of platform’s mobility was built a numerical model of it and was built a numerical model of wheel which takes into account shaped cooperation model and ground. Wheel model allows to tracing the terrain and adjust to obstacles. Use elements simulating tread increased accuracy cooperation wheels witch the ground. The model included the mass distribution as a result of comparison of similar elements in similar type of the platforms. Also it was included joints responsible for turning and responsible for allows to tracing the terrain by wheel drive system. Conducted analyzes showed that the tested platform is able to overcome typical obstacles. It was also noted significant share of shaped cooperation model and ground while overcoming obstacles like stairs and threshold.

14

Badania mobilności bezzałogowej platformy przegubowej z gąsienicowym układem bieżnym

Konopka S., Krogul P., Łopatka M. J., Muszyński T.

Logistyka

|

2014

|

nr 4

PL

Dotarcie służb ratowniczych do miejsc dotkniętych katastrofami często jest niebezpieczne w realizacji. Problem ten stał się podstawą do stworzenia bezzałogowej platformy lądowej pozwalającej na przeprowadzenie takich działań. Biorąc to pod uwagę wykonano badania symulacyjne określające możliwości pokonywania wybranych przeszkód terenowych oraz sił napędowych niezbędnych w ich realizacji. W tym celu stworzono model numeryczny platformy o gąsienicowym układzie bieżnym i przegubowym układzie skrętu. Stworzony model jest układem złożonym o 163 stopniach swobody, co wynika głównie z wieloelementowego systemu gąsienicowego. Badania polegały na pokonywaniu trzech przeszkód ze stałą prędkością jazdy. Do symulacji przyjęto przeszkody typu próg, rów oraz schody. Przejazd przez rów zrealizowano prostopadle do jego krawędzi oraz pod kątem 60 stopni, przeszkodę typu próg pokonywano tylko jedną burtą, natomiast wjazd na schody przeprowadzono przez platformę ustawioną prostopadle do ich krawędzi.

EN

It’s dangerous to reach places affected by the disaster by emergency services. This issue has become the basis for build a unmanned ground vehicle allowed to perform such activities. Taking this into account the simulation research was conducted. They set possibilities to overcome obstacles and drive force necessary for their implementation. For this purpose the numerical model of unmanned track vehicle with articulated turning system was created. This model is a complex system with 163 degrees of freedom, which is due mostly from multielement track system. The research consists on overcoming three obstacles with constant drive velocity. For the simulations were taken into account obstacles type of threshold, ditch and stairs. Drive through the ditch was carried out perpendicular to their edges and at an angle of 60 degrees, the threshold was overcame by only one side, while driveway on stairs was performed by unmanned vehicle set to theirs edges perpendicular.

15

Symulacyjna analiza stateczności maszyn przegubowych na przykładzie fadowarki kołowej Ł34

Konopka S., Krogul P., Łopatka M. J., Muszyński T.

Przegląd Mechaniczny

|

2013

|

nr 11

13--21

PL

W referacie przedstawiono symulacyjne badania stateczności dynamicznej ładowarki Ł34. Symulacje przeprowadzono dla dwóch przeszkód z prędkością biegu pierwszego. Określono również wpływ zmian niektórych parametrów konstrukcyjnych na poprawę stateczności dynamicznej badanej ładowarki.

EN

In this article simulation studies of loader Ł34 dynamic stability are presented. Simulations were carried out for two obstacles with first gear velocity. In this paper are also defined the effects of parameters modification on the improvement of the loader dynamic stability.

16

Stanowisko zdalnego sterowania pojazdem bezzałogowym w zadaniach zmniejszenia zagrożenia wywołanego niekontrolowanym uwalnianiem substancji niebezpiecznych

Bartnicki A., Przybysz M., Krogul P.

Logistyka

|

2012

|

nr 3

PL

Wykorzystanie zdalnie sterowanych pojazdów bezzałogowych w zadaniach zmniejszenia zagrożenia wywołanego niekontrolowanym uwalnianiem substancji niebezpiecznych pozwala na odsunięcie operatora od strefy bezpośredniego zagrożenia życia i zdrowia. Brak bodźcowego sprzężenia zwrotnego ze sterowanym obiektem, długotrwałe, precyzyjne sterowanie w funkcji teleoperatora determinuje rozwiązania konstrukcyjne stanowisk zdalnego sterowania pojazdami bezzałogowymi. W referacie przedstawiono wymagania stawiane stanowiskom i pulpitom zdalnego sterowania bezzałogowymi platformami lądowymi, zaprezentowano wybrane rozwiązania tego typu stanowisk i zaproponowano własną koncepcję stanowiska.

EN

Use remote controlled unmanned vehicles in terms of conducting missions aiming at reducing threat caused by uncontrolled leak of dangerous substances allows to move away operator from the danger zone of life and health. Lack of stimulus feedback with control object, long-lasting and precision control in function of teleoperation determine structural solutions of remote control stations for unmanned vehicle. In this article present requirements for remote control stations and control desks for unmanned ground platforms, selected solutions of this type of stations and propose own conception of remote control station.

17

Articulated engineering equipment stability simulations based on Ł34 wheel loader

Konopka S., Krogul P., Łopatka M. J., Muszyński T.

Journal of KONES

|

2011

|

Vol. 18, No. 1

273-280

EN

This paper presents dynamic stability simulation tests of the Ł34 dynamic loader. The simulations were run according to military standards of United States of America. Tested loader had to overcome two obstacles at a first gear velocity. The first obstacle were pothole, while second one were rut. The current obstacles were crossed by Ł34 loader with two configurations. The first of them were loader in transport configuration, whereas second one were loader with maximum lift height of the bucket. The crossing of the rut was performed only by the loader in transport configuration, whereas passing of the pothole was performed by the loader in both configurations. The two obstacles also were crossed by loader with a nominal load and without it. This paper also defines effects of the modification of loader with more stiffer and more flexible tyres. There were also consider effects of the modification of Ł34 loader with integrated articulation.

18

Symulacyjne badanie stateczności dynamicznej na przykładzie ładowarki kołowej Ł34

Bartnicki A., Łopatka M., Krogul P., Muszyński T.

Logistyka

|

2010

|

nr 6

PL

W referacie przedstawiono symulacyjne badania stateczności dynamicznej ładowarki Ł34. Symulacje przeprowadzono dla dwóch przeszkód z prędkością biegu pierwszego. Określono również wpływ zmian niektórych parametrów konstrukcyjnych na poprawę stateczności dynamicznej badanej ładowarki.

EN

In this article are presented simulation studies of loader Ł34 dynamic stability. Simulations were carried out for two obstacles with first gear velocity. In this paper are also defined effects of parameters modification to improvement loader dynamic stability.