Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Sprawność hydrostatycznych układów napędowych wolnobieżnych platform terenowych

Kończalski K., Łopatka M. J., Przybysz M., Rubiec A.

Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe

|

2018

|

R. 19, nr 6

876--880, CD

PL

W artykule omówiono zagadnienie sprawności hydrostatycznych układów napędowych stosowanych w wolnobieżnych platformach terenowych, które można wykorzystywać np. do transportu w trudnodostępnym terenie. Przedstawiono, przy tym krótką charakterystykę tego typu platform. Następnie omówiono, zagadnienie sprawności napędów hydrostatycznych oraz czynniki, które w głównej mierze decydują o wartości mocy rozpraszanej w układzie hydrostatycznym. Scharakteryzowano dwa główne rodzaje sprawności występujących w jednostkach hydrostatycznych (wolumetryczną i mechaniczno-hydrauliczną). Następnie dokonano porównania sprawności kilku silników hydraulicznych przy jednakowych warunkach obciążenia.

EN

Tis paper presents issues of hydrostatic drivetrains applied in slow-moving transport terrain vehicles. Short description of such a vehicles was described. Next efficiency of hydrostatic drivetrains and main factors which has influence on its efficiency was discussed. It was characterized two types of hydraulic components efficiency: volumetric and hydromechanic. They have detrimental effect on power loses in hydrostatic drivetrains. In final part of the paper efficiency of few hydraulic motors in the same load conditions was compare.

2

Koncepcja wózka inwalidzkiego wysokiej mobilności z hydrostatycznym układem napędowym

Cieślik K., Łopatka M. J., Rubiec A., Spadło K.

Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe

|

2018

|

R. 19, nr 6

827--830, CD

PL

W artykule omówiona została koncepcja wózka inwalidzkiego wysokiej mobilności z hydrostatycznym układem napędowym. Przedstawiono istniejące rozwiązania wózków napędzanych ręcznie lub z zewnętrznego źródła energii. Zaproponowano oryginalne rozwiązania układu napędowego, zawieszenia oraz skrętu niespotykane w wózkach inwalidzkich. Przeprowadzono analizę wymaganych podzespołów oraz analizę ich rozmieszczenia. Na tej podstawie stworzono model dynamiczny poddany badaniom określającym komfort kierowcy oraz obciążenia konstrukcji. Przeprowadzono analizę wytrzymałościową zaproponowanej konstrukcji. W rezultacie powstała innowacyjna koncepcja wózka inwalidzkiego wysokiej mobilności zdolnego do przemieszczania się w warunkach w których mogą poruszać się ludzie.

EN

The article presents the concept of a high mobility wheelchair with a hydrostatic drive system .It presents existing solutions of manually driven wheelchair and external powered solutions. It was proposed original drive system, suspension system and turning system unheard in wheel-chairs. It was analyzed the distribution of required components. On this basis there was created dynamic model. It was subjected to tests determining the driver's comfort and the load on the structure. The strength analysis of the proposed structure was carried out. As the result, it was created an innovative concept of the high mobility wheelchair capable to moving everywhere where other people can do.

3

Transport w trudnodostępnym terenie z wykorzystaniem bezzałogowej platformy lądowej

Krogul P., Przybysz M., Rubiec A.

Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe

|

2016

|

R. 17, nr 6

615--620

PL

Ciągły rozwój cywilizacji, chęć eksploracji przez człowieka nieznanych obszarów oraz konieczność prowadzenia przez niego rozmaitych działań (badania geodezyjne, geologiczne, konserwacja linii energetycznych, dbanie o obszary leśne, misje ratownicze) powoduje, że coraz częściej prace te wykonywane są w trudnodostępnym terenie. Niejednokrotnie jest on niedostępny dla konwencjonalnych pojazdów, stanowiących powszechnie dostępne środki transportu. To z kolei powoduje, że chcąc sprostać postawionym celom, ludzie mogą dostać się w wyznaczone miejsce jedynie pieszo, samodzielnie (lub z wykorzystaniem zwierzyny jucznej). Przenoszą oni w ten sposób sprzęt konieczny do przetrwania w niesprzyjającym środowisku oraz wyposażenie niezbędne do wykonania zadanej pracy. Podejście to jest mało efektywne oraz przy wykonywaniu zadań w obszarach niebezpiecznych może nieść ze sobą zagrożenie dla zdrowia i życia człowieka. W referacie przedstawiono alternatywną metodę prowadzenia transportu na obszarach trudnodostępnych z wykorzystaniem bezzałogowej platformy lądowej BPL. Opisano problemy jakie są z tym związane, stawiane wymagania oraz sposoby ich spełnienia. Ponadto przedstawiono projekt BPL, która może być wykorzystana jako alternatywny środek transportu. Zaprezentowano jej dane techniczne oraz możliwości transportowe.

EN

Continuous development of civilization, the human's willingness to explore the unknown domains and the necessity of his various activities (geodetic and geological research, maintenance of power lines, care of forest areas, rescue missions) causes more and more these works are carried out in difficult terrain. Often it is inaccessible to conventional vehicles, which are commonly available means of transport. This in turn causes that in order to achieve this aim, people can get to the designated place only on foot, independently (or with the use of animals). They transport in this way the necessary to survive in a hostile environment and to perform the work equipment. The approach is not effective and in the performance of tasks in dangerous areas may carry with them danger to human health and life. The paper presents the alternative method of carrying out transport in difficult terrains with the use of unmanned ground vehicle UGV. It describes the problems that are associated with this, imposed requirements and ways to meet them. Furthermore it presents the UGV project, which can be used as an alternative means of transport. Presented its specifications and transport capabilities.

4

ExMot – uniwersalne podwozie ekstremalnej mobilności dla Bezzałogowych Platform Lądowych

Rubiec A.

Materiały Budowlane

|

2015

|

nr 11

234--236

PL

Artykuł przedstawia efekty pracy wykonywanej w projekcie pt. „Platforma bazowa ekstremalnej mobilności z napędem hydrostatycznym”, realizowanym w ramach IV edycji programu LIDER, prowadzonego przez Narodowe Centrum Badań i Rozwoju. Artykuł opisuje problemy, jakie należy rozwiązać, aby zapewnić Bezzałogowym Platformom Lądowym (BPL) wysoką zdolność pokonywania przeszkód terenowych. O zdolności tej decyduje efektywność i skuteczność działania układu zawieszenia oraz układu napędowego. Dotyczą one w głównej mierze tych terenów, na które człowiek nie może się dostać za pomocą klasycznych pojazdów terenowych. W artykule zaprezentowano główne założenia do projektu, sposób ich realizacji oraz wizualizację wraz z opisem oraz charakterystyką techniczną platformy.

EN

This paper focus on results of work performed in project “Extreme mobility base platform with hydrostatic drive system” which were done under patronage of National Research and Development Centrer in IVth edition of LIDER program. Paper describe problems to solve which are connected to Unmanned Ground Vehicles (UGV) high mobility and ability to obstacle overcoming. They concern this areas were people are active and can’t achieve them with classical terrain vehicles. The main factors which decides about highmobility are efficiency and effectiveness of suspension and drive systems working. Paper shows main project assumptions, way of their implementation and visualisation with short describe and technical parameters of the platform.

5

Zdolność pokonywania przeszkód terenowych przez lekkie sześciokołowe bezzałogowe platformy lądowe

Dąbrowska A., Muszyński T., Przybysz M., Rubiec A.

Logistyka

|

2015

|

nr 3

931--940, CD 1

PL

W niniejszym referacie zaprezentowano badania porównawcze różnych struktur Lekkich Bezzałogowych Platform Lądowych (LBPL) w aspekcie zdolności pokonywania przeszkód terenowych. W tym celu zaproponowane zostało pięć wariantów struktur LBPL o porównywalnej masie, ładowności oraz rozstawie i rozmiarze kół, natomiast różniących się między sobą strukturą kinematyczną układu jezdnego. Poszczególne struktury różniły się między sobą również położeniem wypadkowych środków ciężkości pojazdu oraz transportowanego przez niego ładunku. Różnice te wynikały ze zmiany rozmieszczenia elementów konstrukcyjnych, podzespołów układu napędowego znaczących pod względem masowym w stosunku do masy całkowitej pojazdu oraz położenia ładunków. W oparciu o tak opracowane struktury stworzone zostały modele numeryczne poszczególnych wariantów pojazdu wyposażonych w model koła podatnego pozwalający odzwierciedlić charakterystykę przyczepności kół w funkcji ich poślizgu względem podłoża oraz kształtowego zaczepienia z krzywizną przeszkody. Badania zostały przeprowadzone dla czterech przeszkód terenowych dla tego typu platform. Uwzględniono przejazdy przez kłodę, rów, schody oraz krawężnik. Następnie opracowana została metodyka badań, której zasadniczą ideą było zarejestrowanie najmniejszej wartości współczynnika przyczepności, dla której pokonanie przeszkody było możliwe.

EN

This paper presents a comparative study of the various structures of Light Unmanned Ground Vehicles (LUGV) in terms of their ability to traverse obstacles. For this purpose five LUGV structures of comparable mass, capacity, width and wheel size, but with different kinematic chassis’ structures had been analysed. Structures differed among themselves in position of both vehicle’s centre of gravity and transported load. This was achieved by changing the position of chassis’ structural elements, the vehicle’s power system components and cargo position. On the basis of said structures, numerical models of the chassis with flexible wheels were developed. The wheel model took into account the characteristics of traction force in relation to slip and shaped ground contact. The simulation tests were conducted for four obstacles: log, ditch, stairs and kerbs. Additionally, a research methodology has been developed for these types of tests, which aimed at recording the minimum coefficient of adhesion for which the obstacle traversing was possible.

6

Ocena stateczności lekkiej gąsienicowej platformy lądowej

Jaskółowski M. B., Łopatka M. J., Muszyński T., Rubiec A.

Logistyka

|

2015

|

nr 3

1950--1955, CD 1

PL

W artykule dokonano porównania i oceny stateczności dwóch struktur lekkich gąsienicowych platform lądowych. Obie analizowane struktury charakteryzują się gąsienicowym układem bieżnym oraz przegubowym układem skrętu, istotną różnicą pomiędzy nimi jest natomiast budowa i kinematyka zawieszenia. W przeprowadzonych analizach uwzględniono wpływ ładunku na stateczność każdej ze struktur. Badania symulacyjne wykonano wykorzystując oprogramowanie do modelowania układów wieloczłonowych MSC. Adams. W artykule opisano również założenia upraszczające oraz parametry podstawowe stosowane podczas budowy modeli numerycznych opracowanych struktur platformy. Ponadto w artykule zawarto przyjętą metodologię przeprowadzania badań symulacyjnych wraz z kryterium oceny stateczności. Otrzymane wyniki badań przedstawiono poprzez charakterystyki radarowe.

EN

In this paper a comparison and an evaluation of stability of two lightweight ground platforms were presented. Both analysed solutions have track chassis and articulated steering system. The significant difference between them is their structure and kinematics of the suspension. In conducted analyses the load influence on stability of each solution was taken into consideration. Simulation research was carried out using the software for modelling multibody MSC. Adams. The paper also describes the simplifying assumptions and basic parameters used during developing numerical models of elaborated platforms. In addition, the paper includes the methodology of simulation studies providing the criterion of stability evaluation. The acquired results are shown on the radar characteristics.

7

Ocena oddziaływania układów jezdnych lekkich bezzałogowych platform lądowych na podłoże o niskiej nośności

Dąbrowska A., Łopatka M. J., Przybysz M., Rubiec A.

Logistyka

|

2015

|

nr 3

922--930, CD 1

PL

Referat podejmuje problematykę oddziaływania układów jezdnych lekkich bezzałogowych platform lądowych na podłoże w aspekcie oceny zdolności pokonywania terenów o niskiej nośności. Z uwagi na zróżnicowanie zadań, warunków ich realizacji oraz niezbędnych zdolności roboczych, wymagania stawiane lekkim bezzałogowym platformom lądowym w zakresie mobilności są bardzo wysokie i nieosiągalne dla standardowych pojazdów. Stąd, w Instytucie Budowy Maszyn WAT opracowano pięć alternatywnych struktur kołowych platformy bazowej. W celu określenia możliwości ich poruszania się po podłożu o niskiej nośności wykorzystano metodę empiryczną MMP, pozwalającą na obliczenie średnich maksymalnych nacisków występujących pod kołami układu jezdnego. Uzyskane wyniki porównano z granicznymi wartościami nośności dla różnych rodzajów gruntu charakterystycznych dla klimatu umiarkowanego i tropikalnego oraz wartością nacisków wywieranych przez człowieka poruszającego się z 40 kg obciążeniem.

EN

The paper investigates the interaction between terrain and chassis of lightweight unmanned ground platform in order to evaluate their ability to overcome low load capacity terrain. Taking into consideration diversity of tasks, environmental conditions and necessary working abilities, the requirements concerning mobility of lightweight unmanned ground platforms are very high and impossible to be met by standard vehicles. Hence, in Institute of Mechanical Engineering MUT five alternative structures of wheeled base platforms were developed. In order to define their ability to overcome low load capacity area the MMP method was used. It allows to calculate a vehicle mean maximum pressure. Acquired results were compared with both permissible value of load capacity for different kinds of ground characteristic for temperate and tropical climate zone and the value of pressure exerting on the ground by man with load weighting about 40 kg. Obtained results, discussion and conclusion are included.

8

Koncepcja systemu zobrazowania otoczenia dla bezzałogowej platformy lądowej ekstremalnej mobilności

Cieślik K., Przybysz M., Rubiec A., Typiak R.

Logistyka

|

2015

|

nr 3

773--778, CD 1

PL

W artykule przedstawiono proces kształtowania systemu wizyjnego dla bezzałogowej platformy lądowej ekstremalnej mobilności w konfiguracji transportowej. Proces ten zakłada opracowanie wymagań, przeprowadzenie badań identyfikacyjnych liczbę i rozmieszczenie komponentów układu akwizycji obrazu, następnie opracowanie ideowej struktury systemu wizyjnego, prace modyfikacyjne na modelu wirtualnym a następnie wybór podzespołów wykonawczych. Kompleksowe podejście do zagadnienia kształtowania systemów wizyjnych gwarantuje opracowanie rozwiązania, które pozwoli zapewnić bezpieczeństwo platformie oraz obiektom znajdującym się w jej otoczeniu podczas wykonywania zadań roboczych.

EN

The following paper presents the process of developing a vision system for extremely mobility unmanned land platforms in a transport configuration. Presented process involves the development of requirements, identification tests for number and distribution of the image acquisition system components, then the development of the ideological structure of considered vision system, afterward modification work on a virtual model and selecting real world component. A comprehensive approach to shaping these types of vision systems ensures the development of solutions that will provide safety for the platform and the objects located in its surroundings while performing work tasks.

9

Efektywność działania zawieszenia hydropneumatycznego w świetle badań teleoperowanej Bezzałogowej Platformy Lądowej

Bartnicki A., Muszyński T., Rubiec A.

Logistyka

|

2015

|

nr 3

213--221, CD 1

PL

Referat opisuje przykłady wykorzystywania Bezzałogowych Platform Lądowych (BPL) jako wspierających bądź zastępujących człowieka w wykonywaniu zadań niebezpiecznych. Przeważnie są to działania prowadzone w niesprzyjających warunkach, w bardzo ciężkim terenie. Efektywne wykorzystanie BPL wymaga jej dużej zdolności do pokonywania przeszkód terenowych, rozwijania dużych sił przyczepności i uciągu oraz wysokiej stabilności i stateczności. Różnorodność wykonywanych misji z użyciem BPL pociąga za sobą konieczność zastosowania w nich rekonfigurowalnych sterowanych układów zawieszeń. Możliwe jest to do osiągnięcia dzięki wykorzystaniu w układach ich zawieszeń elementów hydropneumatycznych. Trudność w tym aspekcie stanowi odpowiednie ukształtowanie charakterystyk takich układów. W szczególności brak dostępnych w literaturze wytycznych dla układów zawieszeń teleoperowanych BPL. W referacie przedstawiono numeryczną metodę kształtowania charakterystyki hydropneumatycznego zawieszenia. Otrzymane wyniki badań modelu zostały następnie zweryfikowane podczas badań doświadczalnych przeprowadzonych na obiekcie fizycznym. Dodatkowo w badaniach eksperymentalnych ocenie uległy wartości przyspieszeń jakie poprzez bryłę nadwozia oddziałują na kamery systemu teleoperacji.

EN

More often Unmanned Ground Vehicles (UGV) support or replace human in dangerous tasks performing. Usually this operations are realizing in hard conditions in rough terrain. UGVs effectively use determines its ability to obstacle negotiating, to reach high adhesion force, drawbar pull and extra longitudinal and lateral stability of UGV. Variety missions determining of use in UGVs reconfigurable and control suspension system. It is able to meet this requirement thanks to use hydropneumatic components in them suspension system. However currently it is very hard to developed characteristic of such a suspension systems. In literature there is no clear guidelines for suspension systems of teleoperated UGVs. This paper presents results of hydropneumatic suspension system research on heavy UGV.

10

Badania nośności terenów podmokłych w aspekcie ich przejezdności

Łopatka M., Płocharz W., Rubiec A., Zembrowski K.

Logistyka

|

2015

|

nr 3

2929--2936, CD 1

PL

Projektowanie, a następnie użytkowanie maszyn na terenach o niskiej nośności wymaga dokładnego zbadania charakterystyki podłoża na przewidywanym obszarze eksploatacji tego typu sprzętu. Jednym ze sposobów określania nośności terenu jest metoda CI – badania podłoży poprzez zagłębianie w grunt znormalizowanego stożka. Brak dostępnych w literaturze wyników badań obszarów podmokłych występujących w umiarkowanej strefie klimatycznej, w szczególności w Polsce powoduje, że w celu zaprojektowania nowych układów bieżnych dedykowanych do maszyn pracujących na terenach o niskiej nośności istnieje konieczność przeprowadzenia dokładnych badań podłoży podmokłych. W referacie przedstawiono opis metody określania nośności gruntu z wykorzystaniem penetrometru z końcówką w kształcie stożka. W dalszej części opracowania zawarto wyniki badań nośności podłoża na wybranym obszarze podmokłym województwa wielkopolskiego. Ich szczegółowa analiza pozwoliła na wstępną oszacowanie stopnia przejezdności na badanym obszarze. Przenoszenie tych wyników na inne tereny kraju wymaga przeprowadzenia większej ilości badań, które mogą stać się przyczynkiem do opracowania dostępności podmokłych terenów Polski. Ich miarodajność wymaga prowadzenia badań wieloletnich o różnych porach roku.

EN

Design and use of machines in low load capacity areas requires a thorough examination of the characteristics of the expected operation ground for particular equipment. One of the solutions to determine the negotiability of ground is the CI method using normalized cone to penetrate ground. Lack of available in the literature results of research concerning wetlands in the temperate climatic zone, in particular in Poland causes that, in order to design a new chassis dedicated to the machines working in areas with low load capacity, it is necessary to carry out thorough study of wetlands. The paper describes the method for determining soil load capacity using a penetrometer with a cone-shaped tip. Moreover, the paper contains the results of load capacity research of selected wetlands in Wielkopolska province. Their detailed analysis allowed for a preliminary estimation of the value of the stresses occurring in the wetland in Poland. Extrapolation of these results to other areas of the country requires more research, which may become a contribution to working out maps of available for vehicles wetlands in Poland.

11

Problemy stateczności maszyn przegubowych

Jaskółowski M., Konopka S., Łopatka M, Rubiec A.

Logistyka

|

2014

|

nr 4

PL

W artykule porównano szeroko wykorzystywane przypracach ziemnych i leśnych maszyny robocze o przegubowym układzie skrętu ze względu na ich stateczność. Do analizy przyjęto takie maszyny jak zgarniarka, wozidło przegubowe, ładowarka przegubowa i harwester. Porównania dokonano w oparciu o wyniki otrzymane z przeprowadzonych badań symulacyjnych stateczności statycznej. Badania symulacyjne wykonano wykorzystując oprogramowanie do modelowania układów wieloczłonowych MSC. Adams. W artykule opisano przyjęte założenia upraszczające oraz uwarunkowania dotyczące budowania modeli symulacyjnych maszyn przegubowych. Ponad to w artykule zawarto opracowaną metodykę przeprowadzania badań symulacyjnych stateczności statycznej w skład, której wchodzą zalecenia dotyczące położenia maszyny podczas badania oraz kryteria oceny stateczności. Otrzymane wyniki badań przedstawiono w postaci wykresów radarowych oraz tabeli zbiorczej. Określona została maszyna robocza o najkorzystniejszej stateczności.

EN

The article compares machines with articulated steering system widely used in earthworks and forestry due to its stability. The analysis included such machines as scraper, articulated hauler, loader and harvester. The comparison was made based on the results obtained from simulation research of static stability. Simulation researches were performed using the MSC. Adams software for multibody modeling.The article describes the simplifying assumptions and considerations for building simulation models of articulated machines.Moreover, the article provides a developed methodology of testing static stability which includes recommendations of the position of the machine during the research and the evaluation criteria of stability. The obtained results are presented in the form of radar graphs and summary table. The machine with the most advantageous stability of the articulated steering system was specified.

12

Platforma bazowa ekstremalnej mobilności jako robot ratowniczy

Dąbrowska A., Przybysz M., Rubiec A., Typiak R.

Logistyka

|

2014

|

nr 4

PL

Współcześnie prowadzone działania ratownicze, niejednokrotnie prowadzone są w obszarach niedostępnych dla klasycznych pojazdów ratowniczych (wozy strażackie, karetki pogotowia itp.). Wykorzystanie teloperowanych platform bezpośredniego wspieraniu człowieka w ratownictwie wymaga ich wysokiej zdolności do pokonywania przeszkód terenowych - ekstremalnej mobilności. O zdolności tej decyduje efektywność i skuteczność działania układów zawieszenia i napędowego. Zastosowanie istniejących wytycznych i kryteriów oceny wykorzystywanych przy projektowaniu układów napędowych i zawieszenia pojazdów i platform załogowych może wprowadzić pewne ograniczenia funkcjonalne, zmniejszając tym samym aplikacyjność platformy bazowej w akcjach ratowniczych. Odpowiednie ukształtowanie tych układów wymaga opracowania nowych (adekwatnych dla platform teleoperowanych) metod i wskaźników oceny ich działania. Nowo zaprojektowane i zbudowane rozwiązanie należy następnie poddać poligonowym badaniom weryfikacyjnym w warunkach terenowych zbliżonych do realnych działań.

EN

Current rescue operations are conducted in areas inaccessible for standard rescue vehicles (fire trucks, ambulances, etc.). Usage of remote control closed human support platforms in such situations requires from them the ability to negotiate harsh terrain obstacles. This ability depends on the effectiveness and the efficiency of the suspension and drive systems. Appliance of existing guidelines and evaluation criteria, used normally during the development of manned vehicles and platforms, may cause functional limitations to their unmanned counterparts thus decreasing their potential applicability in rescue operations. Proper development of these systems requires elaboration of new (adequate to remote control platforms) methods and evaluation factors. Newly developed solution should undergo field tests in terrain conditions closely resembling those found in real life scenarios.

13

Ocena sztywności hydropneumatycznego zawieszenia robota ratowniczego

Bartnicki A., Łopatka M.J., Muszyński T., Rubiec A.

Logistyka

|

2014

|

nr 4

PL

Referat opisuje opracowywanego w zespole maszyn inżynieryjnych i robotów Wojskowej Akademii Technicznej kołowego robota ratowniczego FRR. Przedstawiono w nim również krótki opis przewidywanych do realizacji przez FRR zadań i wynikających z nich problemów jakie należy rozwiązać. Następnie opisana została metoda oraz model, za pomocą którego możliwe było przeprowadzenie symulacyjnej oceny sztywności układu zawieszenia robota. Opisując opracowany model symulacyjny przestawiono wykorzystane założenia upraszczające oraz metodę, za pomocą której obliczono podstawowe parametry modelu. Kolejny rozdział referatu opisuje symulacje, jakim poddany został model oraz przykładowe wyniki badań. W końcowej części artykułu przedstawiono podsumowanie oraz dyskusję nad wynikami badań.

EN

The paper describes the wheeled rescue robot FRR drawn up by a team of Engineering Machines and Robots at Military University of Technology. It also shows a brief description of predicted for implementation tasks by FRR and probable problems that might occur and should be solved. Next the paper describes the method and the model which served to simulation evaluation of rigidity for robot’s suspension system. Describing the simulation model, used simplified assumptions and the method of calculating the basic parameters for model were described. The following chapter presents simulation that the model was tested through and some model results of the test. In the final phase of the article the conclusion and discussion is presented.

14

Niezgodność kinematyczna hydrostatycznego układu napędowego podwozia bazowego bezzałogowej platformy ratowniczej

Dąbrowska A., Jaskółkowski M., Przybysz M., Rubiec A.

Logistyka

|

2014

|

nr 4

PL

Zadania stawiane bezzałogowym platformom lądowym podczas działań ratowniczych oraz realizacji misji wojskowych pociągają za sobą wysokie wymagania w zakresie ich mobilności i manewrowości. Jednym z głównych układów w pojazdach mających zasadniczy wpływ na wymienione cechy jest układ napędowy jazdy. Zalety hydrostatycznych układów napędowych takie jak możliwość bezstopniowej zmiany przełożenia przekładni, zabezpieczenie silnika napędowego przed przeciążeniem, szeroki zakres prędkości obrotowych silników hydraulicznych powoduje, że są one powszechnie stosowane w pojazdach oraz maszynach przeznaczonych do pracy w trudnych warunkach terenowych, przykładem których są maszyny robocze. W niniejszym opracowaniu przedstawiony został problem niezgodności kinematycznej hydrostatycznych układów napędowych pojazdów wysokiej mobilności oraz jej wpływ na występowanie niekorzystnego zjawiska mocy krążącej. Ponadto zaprezentowane zostały wyniki badań niezgodności kinematycznej hydrostatycznego układu napędowego przeprowadzonych na obiekcie fizycznym oraz analiza zdolności kompensacji niezgodności kinematycznej. Obiektem przyjętym do badań eksperymentalnych była sześciokołowa bezzałogowa platforma lądowa Marek o burtowym układzie skrętu.

EN

Tasks that have to be performed by unmanned ground vehicle (UGV) during rescue operations and military missions set up high requirements for their mobility and maneuverability. A significant impact on these features has vehicle drive system. Advantages of hydrostatic drive systems like steeples changing of the gear unit, engine from overload protection, and a wide range of rotational speed in hydraulic engines make them commonly used in vehicles and machines intended for heavy terrain works. In this paper the problem of kinematic discrepancy of hydrostatic drive systems in high mobility vehicles and its influence on occurrence of disadvantageous effect of circulating power was presented. Moreover, the results of research concerning kinematic of discrepancy hydrostatic drive system carried out on a physical object were described and an analysis of the ability of kinematic discrepancy compensation was presented.

15

Dobór silnika hydraulicznego dla podwozia bazowego robota ratowniczego

Jaskółowski M., Krogul P., Rubiec A., Spadło K.

Logistyka

|

2014

|

nr 4

PL

Współcześnie prowadzone działania ratownicze, niejednokrotnie realizowane są w obszarach niedostępnych dla klasycznych pojazdów ratowniczych (wozy strażackie, karetki pogotowia itp.). Wykorzystanie teloperowanych platform bezpośredniego wspieraniu człowieka w ratownictwie wymaga ich wysokiej zdolności do pokonywania przeszkód terenowych - ekstremalnej mobilności. O zdolności tej decyduje między innymi efektywność i skuteczność działania układu napędowego. Zastosowanie w podwoziu bazowym ekstremalnej mobilności hydrostatycznego układu napędowego m.in. zabezpieczy platformę przed przeciążeniem. W referacie opisano metodę doboru silników hydraulicznych dla podwozia bazowego. Określono w tym celu charakterystyczne punkty pracy.

EN

Current rescue operations are conducted in areas inaccessible for standard rescue vehicles (fire trucks, ambulances, etc.). Usage of remote control closed human support platforms in such situations requires from them the ability to negotiate harsh terrain obstacles. This ability depends on the effectiveness and the efficiency of the drive system. Equipping the platform with a hydrostatic drive system protects it from overloading. In this paper the method of selecting hydraulic motors for these types of platforms is described. For this purpose characteristic work points were defined.

16

Badania symulacyjne struktur kinematycznych manipulatora dla platformy bazowej w wersji ratowniczej

Krogul P., Rubiec A., Spadło K., Typiak R.

Logistyka

|

2014

|

nr 4

PL

Wyposażanie bezzałogowych platform lądowych w osprzęty manipulatorów zwiększa zakres ich zastosowań. Wybór odpowiedniej struktury kinematycznej tego typu osprzętu może wpływać na dokładność jego sterowania, a tym samym zwiększa efektywność realizowanych zadań. Biorąc to pod uwagę przeprowadzono badania określające wpływ rodzaju struktury kinematycznej na dokładność sterowania manipulatora o napędzie hydrostatycznym. W tym celu stworzono dwa modele manipulatorów: o szeregowej i szeregowo-równoległej strukturze kinematycznej. Opracowano metodykę badań, która uwzględnia poziome i pionowe trajektorie dla całego pola pracy opracowanych modeli manipulatorów. W następnej kolejności przyjęto geometryczne parametry porównawcze do oceny przyjętych trajektorii. Opracowane sygnały sterujące uwzględniały proporcjonalny podział natężenia dla poszczególnych siłowników, które zostały wyznaczone w oparciu o zadania kinematyki odwrotnej.

EN

Equipping unmanned ground vehicles in manipulators increases the range of their applications. Selection of the appropriate kinematic structure of this type of equipment could affect the accuracy of the control, and thus increases the efficiency of performing tasks. Taking this into account the researches which describe the impact of the kinematic structure type of control accuracy of manipulator equipped with hydrostatic drive system were performed. For this purpose two types of manipulators were created: for serial and serial-to-parallel kinematic structure. The methodology of researches which takes into account the horizontal and vertical trajectories for the entire work area of developed manipulator models was elaborated. Subsequently the geometric parameters for the evaluation of selected trajectories were adopted. The elaborated control signals took into account proportionate distribution of flow for the individual cylinders, which were determined based on inverse kinematics task.

17

Badania symulacyjne obciążeń układu jezdnego robota ratowniczego

Łopatka M. J., Muszyński T., Rubiec A.

Logistyka

|

2014

|

nr 4

PL

Referat opisuje opracowywanego w zespole maszyn inżynieryjnych i robotów Wojskowej Akademii Techncznej kołowego robota ratowniczego FRR. Przedstawiono w nim również krótki opis przewidywanych do realizacji przez FRR zadań i wynikających z nich problemów jakie należy rozwiązać. Następnie opisana została metoda oraz model za pomocą którego możliwe było przeprowadzenie symulacyjnej identyfikacji obciążeń układu zawieszenia robota. Opisując opracowany model symulacyjny przestawiono główne wykorzystane założenia upraszczające oraz metodę za pomocą której obliczono podstawowe parametry modelu. Kolejne rozdziały referatu opisują próby jakim poddany został model oraz przykładowe wyniki badań. W końcowej części artykułu przedstawiono podsumowanie oraz dyskusję nad wynikami badań.

EN

This paper describes FRR wheeled rescue robot which being developed in Robots & Engineering Equipment Team of Military University of Technology. There have been presented also short description of planned to performing by Fire Rescue Robot FRR tasks and caused by them problems to solve. Next have been described the method and model enable to carry out simulation which are necessary to robot suspension system loads identification. Describing developed simulation model, have been presented main used simplification assumptions and method used to calculate main model parameters. The nest paper sections describe the tests which has been subjected to model and examples of their results. In the final part of the paper is a conclusion and discussion of the results of research.

18

Konfiguracja systemu wizyjnego dla potrzeb sterowania bezzałogową platformą lądową w funkcji teleoperatora

Bartnicki A., Rubiec A., Typiak R.

TTS Technika Transportu Szynowego

|

2013

|

R. 20, nr 10

1805--1814, CD

PL

Robotyzacja zadań realizowanych w warunkach bezpośredniego zagrożenia zdrowia i życia człowieka-operatora, to zjawisko coraz powszechniejsze. Wprowadzanie do tego typu działań zdalnie sterowanych platform lądowych, wyposażonych w wyspecjalizowany osprzęt roboczy zdecydowanie zmniejsza prawdopodobieństwo wystąpienia strat ludzkich. Powodzenie prowadzonych misji z wykorzystaniem zdalnie sterowanych robotów zależy przede wszystkim od pewności ich działania w trudnych, niesprzyjających warunkach, a więc z jednej strony od samej konstrukcji nośnej pojazdu, nadwozia, układu jezdnego, elementów wykonawczych, a z drugiej strony szeroko rozumianej „elektroniki”, a więc systemu sterowania, , czujników położenia, ruchu, identyfikacji skażeń, a przede wszystkim zobrazowania terenu. W referacie przedstawiono konfigurację systemu zobrazowania terenu dla potrzeb sterowania bezzałogową platformą lądową w funkcji teleoperatora.

EN

Performing tasks by robots in conditions of human health and life hazards is more common phenomenon. Factor which have detrimental effect on victims number reduction in this tasks is using of remotely ground vehicles. This missions success depends on robots in difficult conditions certain operations, therefore first of all robot construction, chassis, actuators and from the other hand electronics equipment especially terrain visualization system. This paper presents terrain visualization system configuration for unmanned ground vehicle in teleportation mode control.

19

Badania układu skrętu przegubowej bezzałogowej platformy lądowej

Dąbrowska A., Łopatka M. J., Muszyński T., Rubiec A.

Logistyka

|

2012

|

nr 3

PL

W referacie przedstawiona została nowatorska konstrukcja zdalnie sterowanej gąsienicowej platformy testowej oraz wyniki badań poligonowych przeprowadzonych w oparciu o tor doświadczalny, znajdujący się na terenie Katedry Budowy Maszyn Wojskowej Akademii Technicznej, mających na celu zweryfikowanie możliwości wykorzystania istniejących analitycznych metod wyznaczania oporów skrętu pojazdów przegubowych do projektowania lekkich przegubowych pojazdów gąsienicowych. Ponadto, przedstawione zostały również dwie autorskie metody szacowania oporów skrętu.

EN

This paper presents innovative remotely-controlled light unmanned tracked ground vehicle and results of its research. The main purpose of experiments conducted on specially designed test field was to verify application of existing methods estimating steering resistance of articulated vehicles for designing light tracked articulated vehicles. Moreover, in this paper two original methods of estimating steering resistance are described.

20

Badania układu napędu jazdy bezzałogowej kołowej platformy lądowej

Bartnicki A., Dąbrowska A,., Łopatka M. J., Rubiec A.

Logistyka

|

2012

|

nr 3

PL

Bezzałogowe Platformy Lądowe (BPL) wykorzystywane są w trudnodostępnym terenie realizując działania, których bezpośrednie wykonanie przez człowieka może powodować zagrożenie dla jego zdrowia i życia. W referacie przedstawiono koncepcję kołowej lekkiej BPL wyposażonej w przegubowy układ skrętu oraz zbudowaną wersję testową jej podwozia. Opisano również wyniki poligonowych badań doświadczalnych podwozia, podczas których weryfikowano założenia konstrukcyjne. Określono wartości współczynników oporów toczenia, przyczepności zastosowanego ogumienia oraz oporów pokonywania wzniesień i schodów.

EN

Unmanned Ground Vehicles (UGV) are destined for man close support in not negotiable for standard vehicles terrain. Because they enhance the soldier’s protection considerably by enabling them to operate at a safe distance from a threat such vehicles have nowadays become a key technology for many dirty and dangerous missions. This paper presents concept of innovative unmanned wheeled ground vehicle equipped with articulated steering system, its existing testbed and results of experiments conducted on specially designed test field. The main purpose of these tests was to verify selection correctness of elements of drive system, determine rolling resistance factors, tires tractive adhesion and grade resistance of investigated testbed.