PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 8

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Comparison of simulation mobile robot motion including PWM and without PWM
Pyka T.
Zeszyty Naukowe. Elektryka / Politechnika Opolska
|
2014
|
z. 70
85-86
EN
In this article the simulation of mobile robot model Pionner2DX including PWM and without PWM are compared.
2
An Application of Sliding Control in Mobile Robot Motion
Pyka T.
Zeszyty Naukowe. Elektryka / Politechnika Opolska
|
2013
|
z. 69
89--90
EN
This paper compares two kinds of regulators in mobile robot: classical PD and sliding mode controllers. Simulations were carried out for a DC motor with uncertainty moments of inertia and varying wheel friction of the ground.
3
Uncertainty in mobile robot - selected issues
Pyka T.
Zeszyty Naukowe. Elektryka / Politechnika Opolska
|
2012
|
z. 68
57--58
EN
This paper presents the influence of uncertainty related with moments of inertia for mobile robol control. The simulation was carried out for the system enginc with varying friclion wheel of the ground.
4
Dobór kroku sterowania w zależności od tarcia o podłoże
Pyka T.
Zeszyty Naukowe. Elektryka / Politechnika Opolska
|
2012
|
z. 67
99-103
PL
W artykule przeprowadzono analizę wpływu zmiennych współczynników tarcia o podłoże na trajektorię robota mobilnego przy różnych krokach sterowania. Zastosowano układ regulatora SISO oraz krok sterujący 10-2, 10-3, 10-4. Następnie zasymulowano układ robota trójkołowego z kołem pasywnym. Współczynniki tarcia o podłoże były losowane z rozkładu normalnego Ν(f;0,0763;0,0058).
EN
In this paper was analyzed influence of varying friction wheel of the ground for the mobile robot trajectory using different control stepsizes. It was used SISO controller in different control stepsizes: from 10-2 to 10-4. Next was simulated mobile robot with passiv wheel. The varying friction wheel of the ground was achieved from normal distribution Ν(0,0763;0,0058).
5
Content available Regulator odporny H2 w robocie mobilnym
Pyka T.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2012
|
R. 16, nr 10
74-78
PL
W artykule przedstawiono dwa typy regulatorów: klasyczny regulator PD oraz regulator odporny (ang. robust) H2, z uwzględnieniem wpływu zakłóceń. Dodatkowo przedstawiono wpływ poprawki regulatora odpornego na proces sterowania. Symulację przeprowadzono dla danych rzeczywistego silnika DC z przekładnią planetarną 1:20,25.
EN
This article presents two kind of controllers: classical PD and robust H2, with impact of disturbances. Additionally the impact of robust to the control system was analyzed. The simulation was made for real engine with gear.
6
Content available Airborne laser scanning data for railway line survey
Pyka T., Borowiec N., Poręba M., Słota M., Kundzierewicz T.
Pomiary Automatyka Kontrola
|
2012
|
R. 58, nr 3
260-263
EN
In this study there is verified the suitability of airborne laser scanning data for railway line survey with main focus on rail tracks geometry measurements. Analysis was performed on two separate point clouds with point density of 11 and 17 pts/m2 and flying height of 300 and 500 m, respectively. Surprisingly better results of rail selection were achieved for 500 m altitude scanning data. It was proved that for the purpose of the railhead identification, the point density of 11 pts/m2 is sufficient.
PL
Celem przeprowadzonych badań było sprawdzenie przydatności lotniczego skaningu laserowego do pomiarów sytuacyjno-wysokościowych wzdłuż linii kolejowej, przy czym skupiono się na pomiarze niwelacyjnym torów kolejowych. Dla potrzeb badań na odcinku linii kolejowej Kraków-Tarnów wybrany został obszar testowy o długości ok 25 km. Wykonano dwie rejestracje lotniczym skanerem laserowym - z wysokości 300 m i 500 m, uzyskując dwie chmury punktów o gęstości 17 i 11 pkt /m2. Dla potrzeb wyrównania geometrycznego szeregów z możliwie najwyższą dokładnością pomierzono tachimetrycznie płaszczyzny referencyjne zmaterializowane w postaci dachów budynków. Dodatkowo wykonano terenowy pomiar kontrolny trzech odcinków, każdy o długości ok. 1 km. W zakresie możliwości detekcji i aproksymacji szyn z danych ALS (a pośrednio osi torów) badania przyniosły pozytywne rezultaty. Udowodniono, iż dla potrzeb identyfikacji i pomiaru wysokości główek szyn wystarczająca jest gęstość 11 pkt/m2. Podobnie jest z pomiarem takich danych jak szerokość międzytorzy, szerokości i długość peronów. Większa gęstość skaningu ułatwia identyfikację i lokalizację osi słupów trakcyjnych o konstrukcji ażurowej oraz jest korzystniejsza do badania skrajni kolejowej. Niemożliwe natomiast do identyfikacji, są obiekty małe i wąskie (tablice ostrzegawcze, wskaźniki, tarcze rozrządowe).
7
Content available Influence of PWM to trajectory accuracy in mobile robot motion
Beniak R., Pyka T.
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
|
2012
|
Vol. 6, No. 4
50-56
EN
The paper compares simulation results for direct and PWM control of DC motors in a tri-wheel mobile robot with a castor sliding wheel. Our aim was to determine to what extent PWM control changes the trajectory accuracy. For this purpose, we compare kinematic and dynamic control. To make the model more realistic, we considered the impact of viscous and rolling friction of driving wheels on the motion along the trajectory. We conclude that dynamic control is of higher quality as compared to kinematic control, and that there is a significant impact of PWM control on the trajectory accuracy.
8
Content available Dobór nastaw regulatora dla robota trójkołowego przy uwzględnieniu wpływu koła włóczonego i zmiennych współczynników tarcia kół o podłoże
Beniak R., Pyka T.
Pomiary Automatyka Kontrola
|
2010
|
R. 56, nr 11
1390-1395
PL
W artykule przedstawiono metodę doboru nastaw regulatora wykorzystywanego do sterowania robota trójkołowego z kołem swobodnym włóczonym przy uwzględnieniu losowego początkowego położenia koła swobodnego oraz zmian współczynników tarcia kół o podłoże. Rozważono przypadek nieślizgającego się i ślizgającego się koła włóczonego wykorzystując nowe równania robota trójkołowego. Stosując równanie wariacyjne Pontrjagina wykazano wzajemną zależność pomiędzy współczynnikami tarcia oraz podano sposób obliczania współczynników z wykorzystaniem informacji o kątach i prędkościach kątowych.
EN
A tri-wheel robot is a mobile robot which consists of two driving and one free wheels. In standard models there is neglected a fact that the free wheel is very often a drag wheel. The paper presents a method for selecting controller setpoints for a tri-wheel robot with a drag wheel with respect to the randomisation of the initial position of the free wheel, which influences its initial trajectory. Changes in the initial position were randomized from a normal distribution ( ;0;0,4818), whereas variations of wheel friction coefficients were drawn from a normal distribution (ž2;0,0763;0,0058). There were applied new equations for a tri-wheel robot with a sliding and a non-sliding drag wheel, which were drawn out by means of the Lagrange method. Controller setpoints were determined by use of optimisation approach. For simulation of the trajectory of two differ-ent robots (Pioneer-2DX and I-droid 01), there was used a program written in ANSI C and the results were verified by test programs written in FORTRAN. There was proved by means of Pontryagin variation equations that there was a correlation between the coefficients of wheel friction and there was shown how to calculate these coefficients when angles and angular velocities were given.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.