Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Współpraca robotów różnych producentów w kontekście przemysłu 4.0

Pietruś P., Burghardt A.

Przegląd Mechaniczny

|

2018

|

nr 5

23--27

PL

Dynamiczny rozwój automatyzacji procesów technologicznych implikuje zwiększenie aplikacji stacji zrobotyzowanych oraz wzrost spektrum ich zastosowań. Procesy przemysłowe wymagają interakcji pomiędzy kontrolerami robotów a urządzeniami peryferyjnymi czy elementami zarządzającymi, jak panele HMI czy sterowniki PLC, aż po systemy ERP (z ang. Enterprise Resource Planning). Generuje to konieczność rozwijania systemów komunikacji. W artykule dla przykładowego stanowiska zrobotyzowanego napisano aplikację umożliwiającą komunikację robota ABB z robotem Kawasaki. Zaproponowane rozwiązanie przetestowano na rzeczywistym stanowisku. Wynikami testu potwierdzono poprawność zaproponowanego rozwiązania.

EN

The dynamic development of technological process automation implies increasing the application of robotic stations and increasing the spectrum of their applications. Industrial processes require interaction between robotic, and peripheral controllers, or management elements such as HMI panels or PLCs, and ERP (Enterprise Resource Planning). This generates the need to develop communication systems. In the article for an exemplary robotic station, an application was created which allowed the robot ABB to communicate with robot Kawasaki. The proposed solution was tested on a real station. The results of the test confirmed the correctness of the proposed solution.

2

Kapilarny model procesu biochemicznego w reaktorze trójfazowym

Burghardt A.

Prace Naukowe Instytutu Inżynierii Chemicznej Polskiej Akademii Nauk

|

2018

|

nr 22

5--19

PL

W modelu kapilarnym losowo upakowane wypełnienie złoża modelowane jest jako zbiór równoległych, prostych rurek o wymiarach w zakresie milimetrów. Dla takiej geometrii złoża wyprowadzono bilanse pędu faz płynnych (gaz, ciecz) uzyskując w wyniku ich rozwiązania profile prędkości, a na ich podstawie zależność określającą grubość filmu grawitacyjnie spływającej cieczy jako funkcję zmiennych procesu i w konsekwencji efektywną porowatość i specyficzną powierzchnię właściwą złoża. Wielkości te są nieodzowne w bilansach masy reagentów. Zbiór cząstkowych równań różniczkowych stanowiący bilanse reagentów w fazach określa stężenia tych składników i w rezultacie efektywność biodegradacji zanieczyszczenia gazu. W równaniach tych transport masy reagentów między fazami realizowany jest jedynie na drodze dyfuzji, co jest uzasadnione założonym laminarnym przepływem faz.

EN

In the capillary model randomly packed bed of the reactor is modeled as a set of parallel, straight capillary tubes, with dimensions in the range of millimeters. For such a geometry of the bed momentum balances of the fluid phases (gas and liquid) have been derived forming the basis for the estimation of velocity profiles and in consequence to determine the relationship between the film thickness of the gravitationally drained downward liquid and the process variables. This quantity was subsequently used in the evaluation of the effective porosity and specific surface area of the packing, parameters necessary in the balances of reagents. The set of partial differential equations constituting the mass balances of reagents in the phases determines the concentration profiles of these components and as a final result the biodegradation efficiency of the pollutant. The mass transport between the phases is realized only as a diffusional flux which is justified by the assumption of a laminar flow of the phases.

3

Zastosowanie architektury klient – serwer oraz protokołów TCP/IP do sterowania i monitorowania pracy manipulatorów przemysłowych

Burghardt A., Szybicki D., Pietruś P.

Modelowanie Inżynierskie

|

2018

|

T. 36, nr 67

16--22

PL

W wyniku postępującej automatyzacji w różnych gałęziach przemysłu pojawiają się systemy zrobotyzowane składające się z jednego robota, z kilku robotów połączonych w jedną stację (w zależności od producenta systemów) oraz systemy skomunikowanych stacji zrobotyzowanych. W systemach zrobotyzowanych bardzo istotne jest monitorowanie oraz analiza parametrów pracy tych systemów. Dzięki temu możliwe jest zwiększenie wydajności, bezpieczeństwa pracy, wydajniejsze zarządzanie produkcją. W przypadku tego typu systemów wymiana danych między robotami odbywa się z wykorzystaniem standardów komunikacyjnych np.: Profibus, DeviceNet, RS-485, Ethernet z wykorzystaniem protokołów TCP/IP. W artykule przedstawiono proces projektowania architektury klient-serwer, gdzie wykorzystano kontroler robota firmy ABB, autorskie oprogramowanie napisane w języku C++ oraz oprogramowanie MATLAB. Zaprojektowano oraz wykonano graficzne aplikacje, które pozwalają na sterowanie robotami przemysłowymi, monitorowanie oraz zapis parametrów ich pracy. Na podstawie otrzymanych wyników porównano otrzymane aplikacje i ich możliwości.

EN

As a result of progressive automation in various industries, robotic systems consisting of a robot with several robots, combined into one station (depending on the manufacturer system) and systems that communicated robotic stations had appeared. In robotic systems it is very important to monitor and analyze the operating parameters of these systems. This makes it possible to increase the efficiency, safety and efficient production management. With this type of system, data exchange between the robots takes place by using communication standards such as: Profibus, DeviceNet, RS-485, Ethernet using TCP / IP. In the article, authors presented process of design the client-server architecture, which uses ABB robot controller, proprietary software written in C ++ and program MATLAB. Authors designed and made a graphical application, which allows to control industrial robots, monitor and record the parameters of its work.

4

Robot group kinematics

Burghardt A., Skwarek W.

Modelowanie Inżynierskie

|

2018

|

T. 38, nr 69

11--16

EN

The paper presents a hierarchical system for controlling a formation of mobile robots transporting large-size objects. Values of displacement and velocity of the wheels which drive all the robots are determined on the basis of a kinematical inverse problem. The proposal for the solution has been simulated on the mobile robot work emulator.

PL

W artykule zaprezentowano hierarchiczny układ sterowania formacją mobilnych robotów transportujących obiekty o znacznych rozmiarach. Wartości przemieszczeń i prędkości kół napędzających wszystkie roboty wyznaczono na podstawie zadania odwrotnego kinematyki. Zaproponowane rozwiązanie zasymulowano w emulatorze pracy robotów mobilnych.

5

Projekt oraz oprogramowanie zrobotyzowanego stanowiska paletyzującego w środowisku offline – implementacja algorytmów pakowania w języku RAPID

Burghardt A., Szybicki D., Pietruś P.

Modelowanie Inżynierskie

|

2018

|

T. 35, nr 66

12--18

PL

Dążenie zakładów przemysłowych do maksymalizacji zysku wiąże się z minimalizacją kosztów wytwarzania. W celu znalezienia tanich rozwiązań występujących problemów poszukuje się nowych technologii lub poprawia obecnie stosowane. Jednym z obszarów, w którym poszukuje się poprawy wydajności, jest problem zrobotyzowanego pakowania. Dotyczy on wielu przypadków, np. ładowania takiej samej liczby przedmiotów na mniejszej przestrzeni lub układania elementów o zróżnicowanych wymiarach. Niestety, rozwiązanie tych problemów nie jest proste i z tego powodu trwają ciągłe prace nad poszukiwaniem nowych metod paletyzacji. W przedsiębiorstwach wydajność ostatniego etapu linii produkcyjnej decyduje o możliwościach produkcyjnych zakładu. W artykule przedstawiono proces projektowania zrobotyzowanego stanowiska do paletyzacji w środowisku offline. Zaprezentowano metodykę projektowania stacji z wykorzystaniem oprogramowania CAD. Pokazano przykład implementacji algorytmów pakowania w języku programowania robotów RAPID.

EN

At present the industry is focused on saving and making the best use of resources. Low-cost solution to existing problems can be find, looking for new technologies or improved methods already used processes. One of the areas in which searching for improve efficiency is a problem robotic packaging. It involve few cases e.g.: loading the same amount of objects on a smaller surface area or stacking elements of various dimensions. Unfortunately, the solution to these problems is not easy. Goes on continuously work to find appropriate methods palletizing. In companies it is often the performance of the last stage of the production line determines the production capacity of the plant. As part of the article presents the process of designing robotic palletizing position in an offline environment. Methodology station design will be presented using CAD software. Implementation of algorithms for packing will be shown in a programming language RAPID robot.

6

Dobór parametrów systemu zrobotyzowanego z układem kontroli siły

Burghardt A., Szybicki D., Kurc K., Obal P., Muszyńska M.

Modelowanie Inżynierskie

|

2018

|

T. 37, nr 68

5--10

PL

Geneza powstania rozważanej tematyki badawczej wywodzi się z potrzeby implementacji robotów w miejscach, gdzie występuje brak możliwości określenia powtarzalnej ścieżki narzędzia, co skutkuje koniecznością stosowanie ręcznej obróbki. Fakt ten wprowadza duże ryzyko powstania elementów brakowych związanych z występowaniem czynnika ludzkiego (błąd, zmęczenie, stres). Zastosowanie pakietu Force Control w zbudowanym stanowisku pozwala na kontrolę siły wywieranej przez narzędzie na obrabiany przedmiot, dzięki czemu pozycja obrabianego detalu musi być znana z dokładnością do kilku milimetrów. Proponowany sposób sterowania pozwala na dostosowanie ruchów robota do informacji zwrotnych z czujników siły w czasie rzeczywistym. Wykorzystanie dodatku ForceControl wymaga określenia szeregu parametrów. W pracy przebadano wpływ zmiany wybranych parametrów na proces obróbki skrawaniem. Otrzymane wyniki zestawiono w formie wykresów.

EN

Origins of the research topics under consideration stems from the need to implement robots in places where there is no possibility to determine repeatable tool paths, resulting in the need to use manual machining. This fact introduces a high risk of defective elements associated with the presence of the human factor (error, fatigue, stress). Application of Force Control Package in enclosed station allows to control the force exerted by the tool on the workpiece. Therefore, the position of the workpiece must be known to an accuracy of a few millimeters. Such approach enables the robot interactions with the environment. The proposed method of control allows to adjust the movements of the robot to feedback from the force sensors in real time. Use of Force Control Package requires the determination of several parameters. In this paper the influence of changing selected parameters on the machining process was investigated. The results are summarized in graphs.

7

Detection of damage of machine tools in robot systems with the use of a 3D scanner

Burghardt A., Obal P., Gierlak P., Szybicki D., Kurc K.

Modelowanie Inżynierskie

|

2018

|

T. 38, nr 69

5--10

EN

The development of robotics allows the implementation of robotic solutions in an increasingly broad field of technology. However, there is a large group of technological processes that are difficult to be carried out by robots. This is related mainly to the repeatability of the trajectory performed by the robot. An example of such process is machining. This paper proposes a solution for diagnosing the condition of the tools applied in metal alloy robotic machining. Determination of the condition of a cutting tool requires specific methods that depend on the damage type or the wear level. Tool damage such as wear and chipping, were detected by 3D scanning and scanned image analysis. The proposed method was performed automatically and it does not require human intervention. This paper presents examples of solutions for determining the condition of a chamfering tool which is a common machining tool.

PL

Rozwój robotyki pozwala na implementacje rozwiązań zrobotyzowanych w coraz szerszym obszarze techniki. Jednak istnieje spora grupa procesów technologicznych, które są trudne do wykonywania przez roboty. Związane jest to z głównie z powtarzalnością trajektorii wykonywanej przez robota. Przykładem takiego procesu jest obróbka skrawaniem. Z racji niewystarczającej sztywności robotów w porównaniu do obrabiarek CNC, roboty mogą wykonywać obróbkę nie wymagającej dużej dokładności, jak szlifowanie czy gratowanie. Jednym z problemów zrobotyzowanej obróbki skrawaniem jest kompensacja zużycia narzędzi oraz wykrywanie ich uszkodzeń. Ocenę stopnia zużycia narzędzia można dokonać na podstawie pomiaru kształtu geometrycznego. W pracy zaproponowano metodę pomiaru stanu narzędzi frezarskich z wykorzystaniem skanera 3D.

8

Robotyzacja procesu laserowego znakowania produktu

Burghardt A., Łabuński W.

Przegląd Mechaniczny

|

2017

|

nr 3

26--30

PL

Robotyzacja procesów laserowych oraz zwiększenie spektrum zastosowań systemów zrobotyzowanych to obecnie bardzo mocno rozwijane zagadnienia. W artykule zaprezentowano symulację i weryfikację procesu znakowania laserowego stupa elektrycznego. Zdefiniowane wymagania procesu; oraz elementy stanowiska byty Informacjami wejściowymi do wykonania: symulacji laserowego znakowania produktu w środowisku programowym FANUC Roboguide. Otrzymane rozwiązanie zweryfikowano w kilku testach na stanowisku wyposażonym w robota FANUC M-70iC/70, głowicę laserową LaserMech FiberCut RA oraz źródło lasera IPG YLS-4000-2ST. Otrzymane wyniki symulacji potwierdziły poprawność zaprezentowanego rozwiązania.

EN

Nowadays robotization of laser processes and expansion of usage of robotized laser systems are highly developed issues. In the article a simulation and verification of a process of lamp post laser marking were presented. Defined requirements of a process and station's elements were input Information for preparing lamp post laser marking simulation In FANU Roboguide software. Obtained results were verified during several test on real station equipped with FANUC M-70IC/70 robot, LaserMech FiberCutR laser head and iPG YLS-4000-2ST laser source. Obtained results confirmed presented solution.

9

Monitorowanie parametrów pracy w systemach wielorobotowych

Burghardt A., Pietruś P.

Przegląd Mechaniczny

|

2017

|

nr 2

20--23

PL

Rozwój zrobotyzowanych systemów oraz wymagań związanych z monitorowaniem procesów produkcyjnych implikuje konieczność rozwijania kontrolerów robotów oraz systemów zdalnej wymiany informacji. W artykule zaproponowano oprogramowanie dla przykładowego zasymulowanego stanowiska zrobotyzowanego, realizujące monitorowanie i rejestrację parametrów pracy, wpływających na wykonywany proces technologiczny. Zaproponowane rozwiązanie zasymulowano oraz przetestowano dla kilku przykładowych zmian parametrów procesu. Wyniki symulacji potwierdziły poprawność zastosowanego rozwiązania.

EN

The development of robotic systems and the requirements related to monitoring production processes implies the need to develop robot controllers and remote systems for information exchange. In the paper a solution to monitor and record the operating parameters of simulated robotic station was proposed. The parameters were chosen so as to significantly influence the executed technological process. The proposed solution was simulated and tested for several examples of changes in the parameters of the process. The results of the simulation have confirmed the correctness of the proposed solution.

10

Teoria dyfuzji wieloskładnikowej w ośrodkach płynnych. Cz. 2, Zastosowanie konstytutywnych równań dyfuzji wieloskładnikowej

Burghardt A.

Prace Naukowe Instytutu Inżynierii Chemicznej Polskiej Akademii Nauk

|

2017

|

nr 21

15--32

PL

Konstytutywne równania dyfuzji wieloskładnikowej wyprowadzone w części pierwszej opracowania [1] w oparciu o mechaniczną teorię dyfuzji mogą być stosowane do dowolnych mieszanin izotropowych, takich jak gazy pod niskim i wysokim ciśnieniem, ciecze, roztwory elektrolitów i polimerów oraz plazma. Dlatego w tej części (drugiej) opracowania przedstawiono przykłady zastosowań zależności teoretycznych wyprowadzonych w części pierwszej do izotropowych układów płynnych wymienionych powyżej.

EN

The constitutive equations of multicomponent diffusion derived in the first part of the study [1] basing of the mechanical theory of diffusion are applicable to any isotropic fluid mixture like gases under low and high pressure, liquids, electrolyte and polymeric solutions as well as plasma. Therefore in this (second) part of the study examples of application of the theoretical expressions derived in the first part are presented with respect to the fluid systems mentioned above.

11

Zastosowanie wyników analizy obrazów do korekty układu odniesienia obiektu w zrobotyzowanym gnieździe obróbczym

Burghardt A., Kurc K., Szybicki D., Obal P.

Modelowanie Inżynierskie

|

2017

|

T. 34, nr 65

11--18

PL

W ostatnich latach silnie poszerza się spektrum wykorzystania robotów w ślusarskich w procesach obróbczych. Zastosowanie robotów wymaga powtarzalności geometrii i zdefiniowania pozycji i orientacji obrabianych detali. Jeżeli nie ma możliwości zapewniania wystarczającej powtarzalności lub programowanie skomplikowanych trajektorii przeprowadzane jest metodą offline, koniecznie jest zastosowanie układów korekcji ścieżki, takich jak np. system wizyjny. W pracy przedstawiono stanowisko składające się z systemu wizyjnego, pozycjonera oraz robota przemysłowego. Wygenerowana trajektoria robota w układzie odniesienia obiektu może być przemieszczana zgodnie z wektorem translacji i rotacji otrzymywanym na podstawie pomiaru dokonywanego z zastosowaniem systemu wizyjnego. Działanie zaproponowanego rozwiązania zostało zweryfikowane na obiekcie rzeczywistym.

EN

In recent years there has been an increase of the use of robots for locksmith technological processes. It requires repeatability of the geometry and proper settings of a workpiece. If it is not possible to provide sufficient repeatability or programming of complicated trajectories is performed offline, it is essential to use path correction systems, such as the vision system. In the article a station with a vision system, positioner and industrial robot was presented. The generated trajectory of the robot in the object reference system can be moved according to the translation and rotation vector obtained from the measurement of the vision system. Received solution has been verified on a real object.

12

Zastosowanie skanera 3D do korekcji TCP manipulatora przemysłowego

Burghardt A., Kurc K., Szybicki D., Łabuński W.

Modelowanie Inżynierskie

|

2017

|

T. 33, nr 64

10--16

PL

W pracy przedstawiono koncepcję zastosowania optycznego skanera 3D do wyznaczania TCP manipulatora przemysłowego. Manipulator podczas obróbki może używać różnego rodzaju narzędzi (np. wrzecion elektrycznych, pneumatycznych), dla których niezbędne jest wyznaczenie TCP. Wrzeciona w trakcie obróbki danej powierzchni bądź krawędzi mogą być zmieniane. Każda zmiana wrzeciona związana jest z pewną niedokładnością. Kolejne niedokładności generowane są przez wymianę narzędzi obróbczych (frezy, tarcze ścierne). Niedokładności te powodują zmianę punktu centralnego narzędzia (ang. Tool Cetre Point w skr. TCP) manipulatora, którą należy korygować.

EN

The paper presents the concept of using an optical 3D scanner to determine a TCP of industrial robot. While performing the machining the robot can use various types of tools (eg electric or pneumatic spindles) and various machining tools for which determination of TCP is necessary. Also, spindles can be changed during the machining of a surface or an edge. Each change of spindle is associated with some inaccuracy from the changer system. Further inaccuracies are generated by the machining tools (cutters, grinding wheels). These inaccuracies cause a change of robot’s TCP that should be corrected.

13

Monitoring the parameters of the robot-operated quality control process

Burghardt A., Kurc K., Szybicki D., Muszyńska M., Szczęch T.

Advances in Science and Technology. Research Journal

|

2017

|

Vol. 11, no 1

232--236

EN

The robotic test stations of the considered design, operated at industrial plants, must first perform the processes and tasks they have been intended for as required by manufacturing cost reduction. It is important that these processes are completed at minimum power consumption. The paper presents the process of system parameter selection for minimised power consumption with the example of an actual robotic test stand built for manufacturing quality control of stators. The developed solutions were tested on a real-life object and deployed on the measurement test stand.

14

Modelling of the hydrodynamics of concurrent gas and liquid flow through packed bed

Janecki D., Bartelmus G., Burghardt A.

Technical Sciences / University of Warmia and Mazury in Olsztyn

|

2016

|

nr 19(3)

267--284

EN

The aim of the present study is to simulate concurrent gas and liquid flow through packed bed in the gas continuous flow regime (GCF) and continuity shock waves regime(CSW) using computational fluid dynamics (CFD). The application of multiple gas-liquid-solid model requires the knowledge of relationships determining interactions between phases. The exchange coefficients of these forces were defined by means of equations suggested by ATTOU et al. (1999). As a result of the computational simulation the following data were obtained: gas pressure drop in the bed, volume fraction distribution of a given phase (liquid and gas holdups) along the packing and its mean value in the reactor. The comparison of the values of the hydrodynamic parameters, both calculated and obtained experimentally in a column packed with 3 mm glass spheres, indicates that CFD model can be applied to model the hydrodynamics of concurrent gas and liquid flows through a packed bed because a good compatibility of the compared parameters was obtained.

15

Teoria dyfuzji wieloskładnikowej w ośrodkach płynnych

Burghardt A.

Prace Naukowe Instytutu Inżynierii Chemicznej Polskiej Akademii Nauk

|

2016

|

nr 20

17--61

PL

Celem niniejszego opracowania jest przedstawienie szczegółowych równań dyfuzji wieloskładnikowej, wyprowadzonych w oparciu o mechaniczną teorię dyfuzji wieloskładnikowej. Porównano różne postacie równań definiujących siły napędowe dyfuzji wieloskładnikowej (uogólnione równania Maxwella-Stefana i Ficka-Onsagera). Przedstawiono również inne teorie dyfuzji (termodynamika nierównowagowa, mechanika statystyczna).

EN

The aim of the study is to present in detail the constitutive equations of multicomponent diffusion derived on the basis of the mechanical theory of multicomponent diffusion. Various formulations of the diffusion driving force have been compared (generalized Maxwell-Stefan, generalized Fick-Onsager equations). Other theories of the multicomponent diffusion (nonequilibrium thermodynamics, statistical mechanics) have been also discussed.

16

Optimization of process parameters of edge robotic deburring with force control

Burghardt A., Szybicki D., Kurc K., Muszyńska M.

International Journal of Applied Mechanics and Engineering

|

2016

|

Vol. 21, no. 4

987--995

EN

The issues addressed in the paper present a part of the scientific research conducted within the framework of the automation of the aircraft engine part manufacturing processes. The results of the research presented in the article provided information in which tolerances while using a robotic control station with the option of force control we can make edge deburring.

17

Parametric sensitivity of a CFD model concerning the hydrodynamics of trickle-bed reactor (TBR)

Janecki D., Burghardt A., Bartelmus G.

Chemical and Process Engineering

|

2016

|

Vol. 37, nr 1

97--107

EN

The aim of the present study was to investigate the sensitivity of a multiphase Eulerian CFD model with respect to relations defining drag forces between phases. The mean relative error as well as standard deviation of experimental and computed values of pressure gradient and average liquid holdup were used as validation criteria of the model. Comparative basis for simulations was our own data-base obtained in experiments carried out in a TBR operating at a co-current downward gas and liquid flow. Estimated errors showed that the classical equations of Attou et al. (1999) defining the friction factors Fjk approximate experimental values of hydrodynamic parameters with the best agreement. Taking this into account one can recommend to apply chosen equations in the momentum balances of TBR.

18

Zrobotyzowane stanowisko z kontrolą siły

Burghardt A., Kurc K., Muszyńska M., Szybicki D.

Modelowanie Inżynierskie

|

2014

|

T. 22, nr 53

30--36

PL

Tematem artykułu jest zrobotyzowane stanowisko służące do zatępiania krawędzi elementów o zmiennym kształcie, z wykorzystaniem systemu automatycznej adaptacji trajektorii narzędzia. Zmienna geometria obrabianego detalu wynika z dokładności wykonania form odlewniczych i zjawiska skurczu. Fakt ten skutkuje koniecznością stosowania ręcznej obróbki, brak możliwości powtarzalnego określenia ścieżki narzędzia. W proponowanym rozwiązaniu wykorzystany zostanie robot z pozycjonerem wyposażony w aktywne narzędzia oraz układ sterowanie siłą interakcji przedmiot-narzędzie. Proponowane rozwiązanie dotyczy analizy układów z kontrolą siły docisku. Propozycja przetestowania aplikacji kontroli siły, która ułatwia interakcje robota z otoczeniem. Bazuje na strategii sterowania, gdzie ruchy robota są dostosowywane do informacji zwrotnych z czujników siły.

EN

The article presents the conception problem solution of robots machining mechanical parts whose shape is randomly changed. Inaccurate shape is the result of cast technology. The author’s propos robot station equipment positioner, force control, active tool. Option Force Control makes the robot possess the capability of quickly and accurately adapting machining to the surface contour and consistency of the materials and component parts to be processed. The proposed solution has been simulated in a virtual environment RobotStudio. Additionally in this approach I proposed the communication system between elements stations and built user library.

19

Zrobotyzowane stanowisko weryfikacji procesów obróbki

Burghardt A., Kurc K., Muszyńska M., Szybicki D.

Modelowanie Inżynierskie

|

2014

|

T. 21, nr 52

23--29

PL

Robotyzacja procesów obróbki w przemyśle realizowana jest od wielu lat. Wynika to z poprawy jakości i redukcji kosztów. W artykule przedstawiono koncepcyjne rozwiązanie problemu opracowania procesu zrobotyzowanego zatępiania krawędzi elementów o zmiennym kształcie. Zmienna geometria detalu wynika z dokładności wykonania form odlewniczych i zjawiska skurczu. W proponowanym rozwiązaniu wykorzystany został robot z pozycjonerem wyposażony w aktywne narzędzia, laserowe systemy akwizycji danych oraz układ sterowanie siłą interakcji przedmiot-narzędzie. Zrobotyzowane stanowisko weryfikacji procesu obróbki zostanie przeprowadzona przy wykorzystaniu drugiego robota i skanera 3D. Wynikiem pomiaru jest kompletny cyfrowy model skanowanego 3D detalu, który może być edytowany i przetwarzany rzez programy wspomagające proces prototypowania lub wizualizacji.

EN

The robotisation of technical machining processes is realized in industry for many years. This is because of improving quality and cutting costs. At present there is a group of technological processes whose realisation is a great challenge. The article presents the conception problem solution of robots machining mechanical parts whose shape is randomly changed. Inaccurate shape is the result of cast technology. The author’s propos robot station equipment positioner, force control, active tool. Additionally in this this approach I proposed the communication system between elements stations and built user library. Robotic machining process of verification will be carried out using a second robot and 3D scanner. The result of the measurement is complete 3D digital model of the scanned detail, which can be edited and processed by programs supporting the process of prototyping and visualization.

20

Planowanie trajektorii ruchu formacji robotów mobilnych z zastosowaniem układów z logiką rozmytą

Burghardt A., Szuster M.

Modelowanie Inżynierskie

|

2014

|

T. 20, nr 51

7--14

PL

W pracy zaprezentowano hierarchiczny układ sterowania ruchem formacji mobilnych robotów kołowych, w którym zastosowano koncepcję wirtualnej struktury. W algorytmie tym każdy z agentów podąża za zadanym punktem wirtualnej struktury, realizując trajektorię formacji wygenerowaną przez najwyższą warstwę hierarchicznego układu sterowania. Środkowa warstwa algorytmu sterowania wyznacza trajektorie ruchu poszczególnych agentów, które następnie są realizowane przez warstwę sterowania ruchem nadążnym. W prezentowanej pracy zastosowano nowe podejście, w którym jedna struktura warstwy generowania trajektorii, zbudowana z zastosowaniem dwóch układów z logiką rozmytą, generuje sygnały sterowania umożliwiające realizację złożonego zadania typu „podążaj do celu i omijaj przeszkody”.

EN

In the article a hierarchical control system of the wheeled mobile robots formation is presented, where the virtual structure conception is applied. In the proposed control algorithm every agent tracks a desired point of the virtual structure and realises trajectory of the wheeled mobile robots formation generated by the highest layer of the hierarchical control system. The middle layer of the control system is the formation control layer. It generates desired trajectories for particular agents. These trajectories are realized by the tracking control layer. In the presented article a new approach is applied, where one structure of the highest layer of the hierarchical control system generates control signals that make realisation of the complex task of “goal seeking with obstacle avoiding” possible. In this layer two fuzzy logic systems were used.