Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

A preliminary study on local path planning algorithms for high-altitude long endurance UAVs

Kosior Mateusz, Przystałka Piotr, Panfil Wawrzyniec, Moczulski Wojciech, Sivertsen Agnar H.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2022

|

z. 197, t. 1

93-104

EN

Carful planning of the flight is equally important for both manned and unmanned aerial operations. The paper addresses the problem of local path planning and static obstacle avoidance for an autonomous HALE-class fixed-wing UAV. Presented idea combines Dubins airplane model with Rapidly-exploring Random Tree algorithms to find a kinematically admissible and obstacle-free path through a 3D obstacle map. The algorithm is developed to be finally deployed on an embedded platform, thus it favors simplicity and computation performance, while maintaining probabilistic optimality. The paper begins with a short introduction and the research background. Then, used algorithms are described and discussed, followed by their verification in simulation environment using airplane guidance models. Conclusions are future remarks complete the paper.

2

The concept of an improved acoustic wireless sensor node for leak detection and location in a water distribution network

Kosior Mateusz

Diagnostyka

|

2019

|

Vol. 20, No. 4

49--55

EN

The paper presents the concept of a node of an acoustic-based system for leak detection and location. The system monitors hydraulic parameters and condition of a water distribution network (WDN) using a wireless sensor network (WSN). The WSN’s nodes communicate with each other using acoustic waves propagating through water in the pipeline. Alternatively, a WSN uses a combination of acoustic-based and radiowavebased communication. The preliminary research positively verified communication capabilities of the WSN in laboratory conditions. The paper discusses the improvements of an idea presented in [12, 14] and its possible application to leak detection and location. The paper continues the long-term research on diagnostics of water distribution networks conducted by the Institute of Fundamentals of Machinery Design.

PL

Niniejsza praca przedstawia koncepcję węzła akustycznego systemu detekcji i lokalizacji wycieków. System monitoruje parametry hydrauliczne i stan sieci wodociągowej wykorzystując bezprzewodową sieć sensoryczną. Węzły sieci komunikują się ze sobą za pomocą fal akustycznych rozchodzących się wewnątrz wypełnionego wodą rurociągu. Rozwiązaniem alternatywnym jest wykorzystanie zarówno fal akustycznych, jak i radiowych. Wstępne badania pozytywnie zweryfikowały możliwości komunikacyjne sieci w warunkach laboratoryjnych. Praca omawia szereg ulepszeń pomysłu przedstawionego w [12, 14] oraz potencjalne zastosowanie do detekcji i lokalizacji wycieków. Praca kontynuuje wieloletnie badania nad diagnozowaniem sieci wodociągowych prowadzone przez Instytut Podstaw Konstrukcji Maszyn.

3

Prototyp akustycznego urządzenia komunikacyjnego do monitorowania sieci wodociągowych

Kosior Mateusz, Przystałka Piotr, Kronhof Grzegorz

Aparatura Badawcza i Dydaktyczna

|

2019

|

T. 24, nr 1

56--65

PL

Obecnie istnieje wiele rozwiązań systemów monitorujących różnorodne obiekty techniczne. Część rozwiązań jest projektowana specjalnie z myślą o sieciach wodociągowych. Głównym celem artykułu jest przedstawienie zastosowania modułów do komunikacji akustycznej wewnątrz rurociągu, w którym medium komunikacyjnym jest woda. Przedstawione rozwiązanie stanowi alternatywę dla obecnie wykorzystywanych metod komunikacji w bezprzewodowych sieciach sensorycznych (WSN). We wstępie krótko scharakteryzowano problem badawczy oraz opisano tematykę bezprzewodowych sieci sensorycznych. Kolejne sekcje opisują koncepcję węzła sieci sensorycznej oraz metody modulacji i kodowania sygnałów wykorzystane podczas badań, jak również przedstawiają prototyp węzła sieci. Końcowe akapity poświęcone zostały wynikom wstępnych badań, najważniejszym wnioskom i planowi dalszych badań.

EN

A plethora of monitoring systems of different technical objects exists nowadays. Some of the solutions are specifically designed for water supply networks. The main objective of the paper is to describe the use of acoustic signal modules for communication in pipeline systems, where water is used as the transmission medium. This idea is proposed as an alternative to methods used in Wireless Sensor Networks (WSNs) nowadays. The paper begins with short introduction to the research problem and WSNs in general. Further sections describe the concept of a node, methods of signal modulation and coding used during the research and a brief description of acoustic node prototype. Results of the preliminary tests together with the major conclusions and future research plans are discussed at the end of the paper.