Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

1 2010

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Usuwanie odblasków linii laserowej

Fiertek P., Niedźwiecki M., Ściebwa D.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2010

z. 175, t. 1

221-230

W nowoczesnych zrobotyzowanych systemach produkcyjnych coraz częściej stosuje się różnego rodzaju czujniki montowane na ramieniu robota, umożliwiające automatyczne rozpoznawanie położenia i kształtu obiektów znajdujących się w polu roboczym. Pozwala to na adaptacyjne dostosowywanie procesu technologicznego do zaistniałej sytuacji. Wyposażając robota w kamerę oraz linijkę laserową możliwe jest stworzenie zrobotyzowanego skanera 3D. Ważnym etapem tworzenia trójwymiarowego modelu obiektu jest rozpoznanie linii lasera na obrazie uzyskanym z kamery. W momencie, gdy skanowany obiekt zbudowany jest z materiałów odbijających promienie świetlne, na obrazie pojawiają się odblaski, które w znacznym stopniu przeszkadzają a czasem wręcz uniemożliwiają prawidłową lokalizację linii laserowej. Może być to źródłem poważnych błędów modelowania rozpoznawanego obiektu. Niniejszy artykuł opisuje metodę pozwalającą poradzić sobie z wyżej wymienionym problemem, przy zachowaniu wysokiej wydajności numerycznej przetwarzania obrazu.

Modern robotic industrial systems, equipped with machine vision, are capable of analyzing their workspace and making decisions that are adapted to the current situation, c.g. to the presence, location and orientation of different objects encountered there. The simplest vision of the system that can be used for such purposes consists of a line laser, which projects a laser stripe onto the analyzed objects, and a digital camera that captures the resulting image. Detection of reflection of the laser line from the explored surface is an important part of all 3D scanning procedures. When the illuminated surface is specular, such a detection is a nontrivial task as the system musi automatically distinguish between primary reflections and ghost (secondary) reflections. In this paper we describe a simple but efficient method of eliminating ghost reflections, based on several heuristic rules.