Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

MEMS based system for controlling and programing industrial manipulator FANUC S-420F using gestures

Stateczny K., Pajor M., Miądlicki K., Saków M.

Journal of Machine Construction and Maintenance - Problemy Eksploatacji

|

2017

|

no. 4

81--89

EN

The paper presents a mobile system dedicated to an industrial manipulator control. For this purpose, an interface was designed to be used for intuitive interaction with a robot, which consists of a measuring scanner for the orientation of the human upper limb, and a glove to measure the deflection of fingers. Basic gestures used for moving the manipulator have been proposed. The paper was based on the previous experience obtained in the implementation of projects which entailed manual programming of CNC machine tools. The system shall be a starting point for the construction of a control interface for other mechanical devices.

PL

W pracy przedstawiono mobilny system do poruszania manipulatorem przemysłowym. W tym celu zaprojektowano interfejs służący do intuicyjnej interakcji z robotem, na który składa się skaner mierzący orientację kończyny górnej oraz rękawicę do mierzenia ugięcia palców dłoni. Zaproponowano podstawowe gesty do poruszania manipulatorem. Pracę oparto na dotychczasowych doświadczeniach zdobytych przy realizacji projektów nad programowaniem manualnym obrabiarek CNC. System stanowi punkt wyjściowy do budowy interfejsu obsługi innych urządzeń mechanicznych.

2

Implementacja bezprzewodowego układu kompensacji odkształceń cieplnych osi posuwu w tokarce CNC ze śrubą toczną

Zapłata J., Pajor M., Stateczny K.

Modelowanie Inżynierskie

|

2016

|

T. 27, nr 58

145--151

PL

W artykule przedstawiono bezprzewodowy system kompensacji odkształceń cieplnych śrub pociągowych zaimplementowany w tokarce typu Avia Turn. Funkcjonowanie systemu opiera się na pomiarze rozkładów temperatur za pomocą czujników umieszczonych we wnętrzu śrub pociągowych. Wykorzystano czujniki z wbudowanym interfejsem cyfrowym. Dane, zawierające wartości temperatur, przesyłane są do układu PLC obrabiarki za pomocą energooszczędnego, bezprzewodowego interfejsu. Zastosowanie opracowanych procedur obliczeniowych pozwala określić wartość poprawki redukującej wpływ odkształceń cieplnych na dokładność pozycjonowania osi. Wartość ta jest zależna od pozycji oraz aktualnego stanu temperaturowego. W pracy przedstawiono zarejestrowane doświadczalnie temperatury, odchyłki położenia osi napędowych oraz obliczone poprawki potwierdzające skuteczność działania opracowanego systemu kompensacji.

EN

The paper presents a wireless set for compensation of the thermal error of CNC axes installed in “Avia Turn”. The set uses temperature sensors installed inside ball screws for measuring the thermal state of CNC axes. The sensors have build-in digital interfaces. Thermal data are sent to the PLC of a CNC lathe by means of an energyefficient wireless interface. The developed mathematical model allows to compute correction values reducing the influence of the positioning thermal error. The correction values are position- and temperature-dependent. The measured temperatures, positioning thermal errors and evaluated correction values have been shown validating the functionality of the set.

3

Six-axis control joystick based on tensometric beam

Herbin P., Pajor M., Stateczny K.

Advances in Manufacturing Science and Technology

|

2016

|

Vol. 40, nr 4

33--41

EN

Manual programming of machine tools is realized by buttons located on control panels. Currently used tools allow simultaneous movement in only one axis of the machine resulting in inefficient and unintuitive motion control. In robotics special teaching programing is used which allows the robot to memorize the coordinates and orientations during providing an effector according to defined trajectory. It is necessary to develop a multi-axis sensor with a high rigidity in order to control machines. It could allow control over the movement of group components according to the intention of the operator. This article presents the control system, which takes into account the six-axis control joystick. The paper is focused on joystick design, as well as the calibration procedure.

PL

Programowanie manualne maszyn technologicznych jest realizowane poprzez przyciski umiejscowione na panelach operatorskich. Stosowane narzędzia umożliwiają jednoczesny ruch tylko jedną osią maszyny. Skutkuje to nieefektywnym i nieintuicyjnym sterowaniem jej ruchem. Obecnie w robotyce stosowane jest programowanie przez nauczanie za pomocą manualnego prowadzenia robota po trajektorii i wprowadzanie współrzędnych punktów trajektorii do pamięci. Do sterowania maszyną konieczne jest opracowanie wieloosiowego sensora o dużej sztywności. Umożliwi to kontrolę ruchu zespołów maszyny zgodnie z intencją operatora. W pracy przedstawiono system kontroli, który uwzględnia manetkę sześcioosiową. Przedstawiono także proces projektowania oraz kalibracji urządzenia.

4

Bezprzewodowy system kompensacji odkształceń cieplnych śrub pociągowych

Zapłata J., Pajor M., Stateczny K.

Zeszyty Naukowe. Mechanika / Politechnika Opolska

|

2015

|

z. 106

97

PL

Utrzymanie konkurencyjności na współczesnym rynku wymaga, aby produkować dokładniej i taniej. Obecnie twierdzi się, że na osiąganą podczas obróbki dokładność znaczący pływ (40–70%) mają zmiany w geometrii obrabiarek powodowane odkształceniami termicznymi. Usunięcie tego wpływu pozwala na zaoszczędzenie czasu potrzebnego na ustabilizowanie się stanu temperaturowego maszyny. Opracowano system kompensacji odkształceń cieplnych zawierający zarówno warstwę pomiaru temperatury, przesyłu danych oraz implementacji korekty położenia osi napędowej obrabiarki CNC. Pomiar temperatury realizowany jest za pomocą czujników umieszczonych wewnątrz śruby tocznej osi posuwu obrabiarki. Przesył danych odbywa się za pośrednictwem komunikacji bezprzewodowej

5

Bezprzewodowy system kompensacji odkształceń cieplnych śrub pociągowych

Zapłata J., Pajor M., Stateczny K.

Przegląd Mechaniczny

|

2015

|

nr 12

38--41

PL

W artykule zaprezentowano innowacyjny system kompensacji odkształceń cieplnych śrub pociągowych obrabiarek CNC. Dzięki zastosowaniu bezprzewodowego układu przesytu danych uproszczono proces montażu systemu kompensacji oraz zwiększono jego trwałość mechaniczną. W artykule przedstawiono także metodologię szacowania wartości odkształceń cieplnych wprowadzanych przez ciepło powstające w wyniku ruchu osi posuwów liniowych za pomocą metody elementów skończonych. Słowa kluczowe: odkształcenia cieplne obrabiarek, toczne śruby pociągowe.

EN

The paper presents a novel set for the compensation of the CNC ball screw thermal error. With use of wireless measuring set the mounting procedure is simplified and the durability enhanced. Moreover, the paper presents the methodology of calculating the thermal error induced by the heat generated during movement of a CNC axes by means of a FEM analysis.

6

Construction of a system scanning the movement of human upper limbs

Stateczny K.

Zeszyty Naukowe / Akademia Morska w Szczecinie

|

2012

|

nr 32 (104) z. 1

75-80

EN

The paper presents a prototype of a new input–output device which is a constructed scanner of human upper limb movement which, together with the software layer, creates a new user interface of CNC (Computer Numerical Control) machine tools. The constructed scanner contains a sensory system based on acceleration sensors and gyroscopes which are distributed within the key areas on the human upper limb. On the basis of the signals registered during the movement of operator's upper limbs, basing on the solution of a simple kinematics model, it is possible to determine the location and orientation of operator’s hands. A combination of the developed technology with ready solutions of gloves scanning movements of fingers and hands provides a new intuitive input-output device for the communication with the machine.

7

Układ do manualnego przesuwu zespołów korpusowych obrabiarki CNC

Pajor M., Stateczny K., Urbański Ł.

Napędy i Sterowanie

|

2012

|

R. 14, nr 1

50-54

PL

Wszystkie obrabiarki CNC mogą być przestawiane manualnie. Do tego celu wykorzystuje się odpowiednie funkcje i przyciski pulpitu CNC lub jego wygodniejszy odpowiednik w postaci pilota sterującego (popularnie nazywanego „wędką”), który dzięki elastycznemu przewodowi umożliwia zbliżenie się do strefy obróbki. Piloty, choć funkcjonalne, pozwalają w danym momencie sterować zwykle wyłącznie jedną osią obrabiarki. W pracy przedstawiono nowe podejście do manualnego sterowania zespołów korpusowych obrabiarki CNC, polegające na ręcznym prowadzeniu maszyny po określonej trajektorii ruchu lub do określonego położenia. W tym celu wykorzystano innowacyjny układ do Manualnego Przesuwu Elementów Korpusowych Obrabiarki (MPEKO). Układ ten wykorzystuje manetki (układy sensoryczne), które umieszcza się na końcowych elementach łańcuchów kinematycznych. Manetki są sprzężone z układem sterowania CNC, umożliwiając odpowiednie sterowanie napędami urządzenia. Zapewniają przy tym określoną prędkość ruchu i dokładność pozycjonowania zależną od siły przyłożonej przez operatora. Poprzez interakcje operatora z manetką przesuwany jest jeden element korpusowy urządzenia bądź ich większa ilość (o ile ruch ma się odbywać jednocześnie w kilku osiach). Rozwiązanie to można zastosować do programowania prostych cyklów obróbkowych na maszynie CNC. Opisywane rozwiązanie doskonale nadaje się również do stosowania w maszynach współrzędnościowych, ułatwiając i przyspieszając proces pomiaru z uwagi na łatwiejsze i bardziej intuicyjne przemieszczanie podzespołów maszyny.

EN

The development tendencies in the field of CNC machine tools control head in the direction of simplifying their programming and control methods. Almost all tooling machines can be controlled manually. For this purpose appropriate functions and buttons of CNC control panel are used or their more convenient equivalent, i.e. remote control which thanks to a flexible duct makes it possible to get closer to the machining area. Remote controls of this type usually allow to control only one axis of the machine tool. This paper discusses new approaches to manual control of CNC body systems which involve manual control of the machine along given movement trajectory or to a given position. For this purpose an innovative system of Manual Machine Tool Body Elements Movement was used. The system applies throttle levers (sensory systems) which are placed on the final elements of kinematic chains. Throttle levers are coupled with CNC control system making it possible to control machine drives ensuring defined movement speed and precision of positioning depending on the force applied by the operator. As a result, due to the interaction of the operator with a throttle lever, one body element of the machine can be moved, or more elements if the movement is to take place simultaneously in a few axes. This solution can be applied for programming simple machining cycles on a CNC machine. The approach is also possible to put into use with regard to coordinate-measuring machines, facilitating and speeding up the process of measuring due to easier and more intuitive movement of machine subassemblies.

8

Zastosowanie modeli wirtualnych do sterowania obrabiarek

Pajor M., Stateczny K., Pietrusewicz K., Urbański Ł.

Modelowanie Inżynierskie

|

2011

|

T. 11, nr 42

311-317

PL

Nowe trendy rozwojowe w dziedzinie sterowania maszyn wytwórczych zmuszają konstruktorów do poszukiwania nowych koncepcji układów sterowania. Szczególny nacisk kładziony jest na dużą interaktywność systemu, prostotę obsługi oraz możliwości pracy w globalnej sieci internetowej. W pracy przedstawiono innowacyjną koncepcję sterowania i programowania obrabiarki CNC z zastosowaniem jej modelu wirtualnego. Zbudowany został wirtualny model 3D obrabiarki z pełnym odwzorowaniem jej kinematyki. Operator interfejsu wirtualnego może przemieszczać wybrane elementy korpusowe modelu obrabiarki w przestrzeni VR. Sterowanie obrabiarką wirtualną odbywa się z zastosowaniem specjalnych manipulatorów (tj. myszka 3D, rękawica 3D) do operowania w przestrzeni VR. Model wirtualny połączony jest poprzez sieć internetową z układem sterowania rzeczywistej obrabiarki. Komunikacja odbywa się z zastosowaniem protokołów komunikacyjnych serwera OPC (OLE for process control). Rzeczywista obrabiarka odwzorowuje ruchy modelu wirtualnego. Zaprezentowana w pracy koncepcja wirtualnego sterowania obrabiarką otwiera nowe możliwości w zakresie projektowania nowych interaktywnych interfejsów do obsługi i programowania obrabiarek CNC.

EN

Recent trends in manufacturing machines control stimulate designers to explore new concepts of control systems. A special focus is on interactivity of systems, simplicity and internet capabilities. The paper presents an innovative concept of control and programming of CNC machines using virtual models. Interface operator may move chosen machine tool body elements in the VR space. Machine tool control is realized using special manipulators (e.g. 3D mouse, 3D glove). Virtual model is connected with the real control system of machine tool via internet. Communication is realized using OPC protocols (OLE for process control). Real machine tool follows the motion of the virtual model. Presented concept of virtual control creates new possibilities for design of new interactive interfaces for machine tool programming and control.

9

Project of a manipulation system for manual movement of CNC machine tool body units

Stateczny K., Pajor M.

Advances in Manufacturing Science and Technology

|

2011

|

Vol. 35, nr 4

33-41

EN

Modern CNC machine tools can be adjusted manually. For this purpose we use appropriate functions and CNC panel buttons or a more convenient equivalent in the form of a remote control is used which, owing to a flexible conductor, enables the operator to get closer to the machining zone. Remote controls, altough functional, usually allow for the control of only one machine tool axis at a time. The paper presents a new approach to manual control of body units of a CNC machine tool, based on manual travel of the machine on a certain trajectory of movement or to a specific position. An innovative system of manual movement of machine tool body elements (Polish: Manualny Przesuw Elementów Korpusowych Obrabiarki, MPEKO) was used for this purpose. The paper describes two concepts of this system. The first one involves the use of this system on an actual machine tool, whereas the second one is based on the transfer of this idea onto a virtual equivalent of the actual machine tool.

PL

Współczesne obrabiarki CNC są przestawiane manualnie za pomocą przycisków pulpitu CNC lub jego odpowiednika w postaci pilota sterującego. Pilot wyposażony w elastyczny przewód umożliwia zbliżenie się do strefy obróbki. Pilot pozwala w danym momencie sterować zwykle tylko jedną osią obrabiarki. W pracy przedstawiono nowe podejście do ręcznego sterowania zespołów korpusowych obrabiarki CNC. Polega na ręcznym przemieszczaniu maszyny po ustalonej trajektorii ruchu lub do określonego położenia. Opracowano innowacyjny układ do Manualnego Przesuwu Elementów Korpusowych obrabiarki (MPEKO). Przedstawiono w pracy dwie koncepcje tego układu. Pierwsza polega na zastosowaniu układu dla rzeczywistej obrabiarki, druga natomiast na przeniesieniu tej idei na wirtualny odpowiednik rzeczywistej obrabiarki.