Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Dedicated neural network design for friction compensation in robot drives

Korendo Z., Uhl T.

Journal of Theoretical and Applied Mechanics

2002

Vol. 40 nr 3

595-610

In the paper we demonstrate a neural network-based controller design and prototyping following the mechatronic approach. A unified treatment of all system components (mechanical, eletrical and computational) is made possible thanks to the integrated software-hardware platform. The neural network in the presented approach is used to privide a linearising feedback loop for friction compensation in a robot drive. The efficiency of the experimental friction identification is improved thanks to dedicated network architecture. The proposed solution is implemented in DSP hardware and the simulation results are verified through laboratory experiments.

W pracy przedstawiono oparty na sieciach neuronowych układ sterowania napędem robota. Przedstawiono proces projektowania i prototypowania oparty na podejściu mechatronicznym. Sieć neuronowa w proponowanym rozwiązaniu spełnia rolę lineryzującej pętli sprzężenia zwrotnego. Jej podstawowym zadaniem jest kompensacja wpływu tarcia w napędzie robota. Zaproponowano specjalizowaną architekturę sieci neuronowej dostosowaną do modelowania tarcia. Uczenie sieci odbywa się na podstawie danych eksperymentalnych. Zaproponowaną sieć neuronową zaimplementowano z zastosowaniem techniki szybkiego prototypowania z wykorzystaniem procesorów sygnałowych. Wyniki symulacji porównano z wynikami eksperymentu na rzeczywistym obiekcie. Przedstawione podejście, jak wykazały uzyskane rezultaty, daje dobre wyniki w zakresie linearyzacji układów sterowania robotami z uwzględnieniem tarcia.

Kompleksowe podejście do diagnostyki elektrycznych maszyn wirujących - zintegrowana platforma diagnostyki dla części mechanicznej i elektrycznej maszyn

Rej C., Hachulski A., Kucharczyk C., Wnęk M., Orkisz M., Korendo Z., Zygmunt M.

Maszyny Elektryczne : zeszyty problemowe

2001

Nr 62

45-49

ABB Serwis w Polsce wprowadza obecnie do szerokiego zastosowania system softwarowy zautomatyzowanej diagnostyki maszyn wirujących. W niniejszym artykule chcielibyśmy przedstawić podstawowe cechy systemu oraz funkcje jakie może on realizować. System oparty jest na komercyjnym programie Odyssey firmy Entek i składa się z szeregu modułów opracowanych przez ABB w Polsce, umożliwiających automatyczną klasyfikację defektów - takich jak defekty wibracyjne: niewyważenie, niewyosiowanie, luzy, defekty łożysk oraz liczne defekty izolacji dla maszyn wysokiego napięcia (>3kV) - zanieczyszczenia, procesy starzeniowe itp. W oparciu o przykładowe pomiary pragniemy przybliżyć metodykę pomiarową użytą w systemie oraz obszary jego stosowania. Jedną z podstawowych cech systemu jest zintegrowanie diagnostyki mechanicznej, opartej o pomiary drgań, z diagnostyką elektryczną oraz diagnostykę stanu izolacji uzwojeń w jednej bazie danych. System diagnostyczny posiada własny moduł dostępu do Internetu, który umożliwia śledzenie stanu aparatury, przygotowanie raportów, wizualizację różnego rodzaju statystyk.