Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Modelowanie rozpływów w nieliniowych sieciach przepływowych

Klempous R., Łysakowska B., Nikodem J.

Prace Naukowe Instytutu Inżynierii Lądowej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje

|

2002

|

Vol. 50, nr 19

174-184

PL

Nieliniowe sieci przepływowe to zamknięte układy rurociągów, których zadaniem jest dystrybucja energii. Przykładem takich sieci w aglomeracjach miejskich są sieci gazowe, ciepłownicze czy wodociągowe. Ich cechą charakterystyczną jest wspólny zestaw układów równań opisujących zjawiska fizyczne rozpływu. Są to: równanie ciągłości przepływu w węzłach ( I prawo Kirchhoffa ) oraz równanie rozkładu energii w oczku (II równanie Kirchhoffa). Co różni poszczególne sieci, to trzeci układ równań wielomianowych opisujących zależności pomiędzy przepływem, a różnicą potencjałów na danym odcinku rurociągu. Na przykładzie sieci wodociągowych przedstawiono zasady modelowania sieci przepływowej z uwzględnieniem zagadnień minimalizacji strat energetycznych.

EN

The non-linear flow network are stable and autonomous systems, where energy balance should be equal to zero, meaning that the systems consume energy in some time intervals and provide energy in another. Our considerations related to flow network are based on the quasi-static energy balance resulting from the physical rules in the network. The two Kirchhoff s laws describe these rules in the pipeline network. These energy relationships resulting from Kirchhoff s laws are the common factor of different flow network systems but these laws accomplish more than interfacing one kind of network with another, because they interface technical requirements for optimal control with minimal energy solutions. Such kind of strategies yields better overall control efficiency, lower system costs and produce less power loss. The energy losses are inseparably connected with the accumulation and distribution processes. So, the spatial and quantity decomposition of energy losses good understanding is the first step towards defining the optimisation techniques.

2

Planowanie on-line ścieżek ruchu manipulatora robota dla krzywych okresowych.

Klempous R., Łysakowska B., Nikodem J.

Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje

|

2001

|

Vol. 102, nr 46

219-230

PL

W pracy przedstawiono nowoczesne komputerowe techniki interpolacyjne i aproksymacyjne w zadaniu planowania on-line ścieżek ruchu manipulatora robota. Dokonano wyboru najszybszych i najdokładniejszych algorytmów planowania według wybranych kryteriów oceny: złożoności obliczeniowej algorytmów oraz minimalnej liczby punktów realizujących zadaną dokładność śledzenia przebiegu ścieżki. Przeprowadzono badania symulacyjne utworzonego programu IntApr dla wybranych ścieżek manipulatora robota przemysłowego IRb-6. W pakiecie graficznym przedstawiono animację jego ruchu w trybie on-line dla krzywych okresowych na płaszczyźnie, z możliwością rozbudowy planera ścieżki ruchu do przestrzeni 3D.

EN

The paper presents some modern computer interpolation and approximation techniques of on-line path planning robot movement for recurrent curves. The fastest and most accurate planning algorithms are given due to: algorithms numerical complexity and minimal points number realizing assumed path tracking accuracy. Simulation tests are carried out of the program of on-line path planning of the Irb-6 manipulator robot recurrent movements.

3

Monitorowanie systemów wodociągowych i kanalizacyjnych

Klempous R., Łysakowska B., Nikodem J.

Rynek Instalacyjny

|

1999

|

Nr 7

17--20

PL

W pracy przedstawiono system realizujący automatyczną komunikację radiową dla potrzeb transmisji cyfrowej w procesie monitorowania systemów wodociągowych i kanalizacyjnych. Omówiono strukturę systemu, wykorzystane standardy oraz zasady realizacji transmisji w radiowej sieci pakietowej AX.25. Przedstawiono budowę lokalnych sterowników cyfrowej transmisji radiowej oraz interfejs komunikacyjny z urządzeniami systemu wodociągowego. Przedstawiono podstawowe funkcje oprogramowania komunikacyjnego dla ośrodków nadzorujących.

4

Automat z parametrem wewnętrznym jako sterownik robota mobilnego. Cz. 1, Synteza Struktury logicznej

Kazimierczak J., Łysakowska B.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

1998

|

R. 2, nr 4

5-9

PL

Art. prezentuje model formalny dyskretnego sterowania robotem mobilnym poruszającym się na płaszczyźnie z losowo rozmieszczonymi przeszkodami. Synteza modelu została ukierunkowana na zastosowanie automatu z parametrem wewnętrznym, którego strukturę logiczną można przedstawiać w postaci wyrażeń symbolicznych. Na początek zachowanie robota na płaszcyźnie roboczej opisuje jednostronnie zoptymalizowane drzewo wielochodowej gry z naturą. Po transformacji drzewa do postaci grafu przejść między stanami automatu Moore'a, można dokonać dalszego przedstaw. drzewa w wyrażenia symboliczne obrazujące strukturę logiczną tworzonego sterownika. Możliwość rozbudowy drzewa grafu przejść miedzy stanami automatu o kolejne fragmenty-reguły programowe powoduje, że robot mobilny będzie potrafił zachować się odpowiednio w każdej sytuacji na płaszczyźnie roboczej. Jest to rodzaj swoistego "uczenia" automatu z parametrem wewn. zachowania się jako sterownika robota mobilnego w przyp. rozmieszcz. nowych przeszkód.

5

Automat z parametrem wewnętrznym jako sterownik robota mobilnego. Cz. 2, Imlementacja w środowisku programowym Borland Delphi

Kazimierczak J., Łysakowska B.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

1998

|

R. 2, nr 5

5-7

PL

W. 1 cz. artykułu zaprezentowano model formalny dyskretnego sterowania robotem mobilnym poruszającym się na płaszczyźnie z losowo rozmieszczonymi przeszkodami. Synteza modelu została ukierunkowana na zastosowanie automatu z parametrem wewnętrznym, którego strukturę logiczną można przedstawić w postaci wyrażeń symbolicznych. W cz. 2 artykułu pokazano opis implementacji komputerowej symulacji działania sterownika robota mobilnego, będącego automatem z parametrem wewnętrznym, w środowisku programowym Delphi firmy Borland.