Rock samples collected from Kupferschiefer deposits show strong lithological diversity in the vertical section. The content of organic matter (OM) gradually decreases towards the top of the shale section. The pore spaces of the Kupferschiefer contain solid bitumens. We also found fluid inclusions with liquid hydrocarbons in calcite and dolomite that form paragenetic associations with Cu-Ag minerals. The degree of maturity of OM in the shale samples is insufficient to generate liquid and gaseous hydrocarbons; therefore, the genesis of local accumulations of these hydrocarbons is probably related to the migration of hydrothermal solutions responsible for the origin of the Cu-Ag ores. As a potential source of liquid and gaseous hydrocarbons can be indicated strongly thermally altered Lower Carboniferous deposits and/or locally thermally altered Lower Zechstein formations rich in OM, strongly affected by oxidizing hydrothermal solutions genetically related to the development of the Rote Fäule facies.
This paper presents the results of computer simulations related to the selection and optimisation of parameters for a robotic yoghurt mixing process. The authors proposed a station configuration using the RobotStudio environment for off-line robot programming and virtual controller technology and determined the performance of the robotised production line. The main component of the study was a computer simulation of the station based on the Picking PowerPac package and Pick Master 3 program. As a result of the simulations, numerical values were obtained informing about the number of handled and rejected products, filled containers and the times of production cycles of the station.
PL
W artykule przedstawiono wyniki przeprowadzonych symulacji komputerowych związanych z doborem i optymalizacją parametrów zrobotyzowanego procesu miksowania jogurtów. Autorzy zaproponowali konfigurację stacji przy użyciu środowiska RobotStudio do programowania robotów w trybie off-line oraz w technologii wirtualnego kontrolera i wyznaczyli wydajność zrobotyzowanej linii produkcyjnej. Głównym elementem badań była symulacja komputerowa stanowiska w oparciu o pakiet Picking PowerPac oraz Pick Master 3. W wyniku przeprowadzonych symulacji uzyskano liczbowe wartości informujące m. in. o liczbie obsłużonych i odrzuconych produktów, zapełnionych kontenerów oraz czasach cykli produkcyjnych stacji.
Industry 4.0 is a common term that is constantly evolving. It involves the participation of different disciplines and areas of knowledge, as well as the integration of multiple technologies, both mature and emerging. Industry 4.0 defines things like the increase in demand for products that are customised. Personalisation goes hand in hand with differentiation in small batches, unique products and high production flexibility. That is why manufacturing companies use advanced technologies to accurately prepare for changes in global production. The authors aim to present an example of an integrated management system designed in line with “Industry 4.0” using the military sector as an instance. The developed integrated system combines: an ERP system, a CAD system, a PDM plug-in, an ERP Plus plug-in, a database system and a mobile application.
PL
Przemysł 4.0 to pojęcie powszechnie i podlega ono ciągłej ewolucji. Obejmuje udział różnych dyscyplin i obszarów wiedzy, a także integrację wielu technologii, zarówno dojrzałych, jak i dopiero powstających. Przemysł 4.0 definiuje między innymi wzrost zapotrzebowania na produkty, które są dostosowane do indywidualnych potrzeb klienta. Personalizacja idzie w parze z różnicowaniem w małych seriach, unikalnych produktach oraz dużą elastycznością produkcji. Dlatego firmy produkcyjne wykorzystują zaawansowane technologie, aby precyzyjnie przygotować się do zmian w skali globalnej produkcji. Celem autorów jest przedstawienie przykładu zintegrowanego systemu zarządzania, zaprojektowanego zgodnie z założeniami "Przemysłu 4.0" na przykładzie sektora wojskowego. Opracowany zintegrowany system łączy ze sobą: system ERP, system CAD, wtyczkę PDM, wtyczkę ERP Plus, system bazodanowy oraz aplikację mobilną.
This article provides a simulation and laboratory study of a control system for a two-wheeled differential-drive mobile robot with ROS system. The authors propose an approach to designing a control system based on a parametric model of the robot’s dynamics. The values of unknown parameters of the dynamic model have been determined by means of a Levenberg-Marguardt identification method. By comparing the desired trajectories with those obtained from simulation and laboratory tests, and based on errors analysis, the correctness of the model parameter identification process and the control system operation was then determined.
PL
W artykule przedstawiono badania symulacyjne i laboratoryjne systemu sterowania dwukołowym robotem mobilnym o napędzie różnicowym, z systemem ROS. Autorzy zaproponowali podejście projektowania systemu sterowania w oparciu o parametryczny model dynamiki robota. Wartości nieznanych parametrów modelu dynamiki wyznaczono przeprowadzając ich identyfikację metodą Levenberga-Marguardta. Następnie porównując trajektorie zadane z otrzymanymi na drodze badań symulacyjnych i laboratoryjnych, a także na podstawie analizy uchybów określono poprawność procesu identyfikacji parametrów modelu i działania systemu sterowania.
Palletizing and depalletizing processes require specialized equipment, such as grippers dedicated to the type and dimensions of the goods to be handled. The traditional approach used in the robotisation of palletizing workstations is therefore mainly based on the development of specialized grippers, whose design limits their use in other applications. The article presents a concept of a modular gripper system enabling palletization of goods in collective packaging, including cartons, shrink-wrap packs, and bags. The concept developed involves the construction of a gripper system based on common modules that provide for extensive parameterization of device operation. The authors also propose a test bench to test the properties of grippers in a robotic palletizing process.
PL
Procesy paletyzacji i depaletyzacji wymagają specjalistycznego osprzętu w postaci chwytaków dedykowanych do określonego typu i formatu towaru podlegającego paletyzacji. Tradycyjne podejście stosowane podczas robotyzacji stanowisk paletyzujących w głównej mierze opiera się więc na opracowaniu specjalistycznych chwytaków, których budowa ogranicza zastosowanie ich w innych aplikacjach. W artykule przedstawiono koncepcję modułowego systemu chwytaków umożliwiającego paletyzację towarów w opakowaniach zbiorczych w postaci kartonów oraz zgrzewek jak również opakowań workowych. opracowana koncepcja zakłada budowę systemu chwytaków w oparciu o wspólne moduły, które pozwalają na szeroki zakres parametryzacji pracy urządzeń. autorzy zaproponowali również stanowisko pomiarowe umożliwiające badanie własności chwytaków w zrobotyzowanym procesie paletyzacji.
This paper presents problems related to the design and construction of mini-sumo robots. The authors discuss the solutions used in the presented topic using the example of a developed robot. The presented design considers tournament requirements and demonstrates the selection of robot components. Special attention was paid to the presentation of the developed schematics and PCB fabrication.
PL
W artykule przedstawiono problematykę związaną z projektowaniem i budową robotów typu minisumo. Autorzy omówili rozwiązania stosowane w prezentowanej tematyce na przykładzie opracowanego robota. Przedstawiony projekt uwzględnia wymagania turniejowe, oraz prezentuje dobór komponentów robota. Szczególną uwagę zwrócono na przedstawienie opracowanych schematów i wykonania płytki PCB.
This article presents the concept of an autonomous mobile robot running on the ROS system and using advanced algorithms for 2D map generation and autonomous navigation. The authors focused on presenting the hardware platform, the Linux-based software and the Robot Operating System (ROS) platform. This article also introduces an algorithm that provides the generation of a 2D map of the surroundings, autonomous robot driving and remote control of the device. Measurements of the temperature of the computer helped in the decision on which cooling system to use.
PL
W artykule przedstawiono koncepcję autonomicznego robota mobilnego pracującego w systemie ROS i wykorzystującego zaawansowane algorytmy do generacji dwuwymiarowej mapy oraz autonomicznej nawigacji. Autorzy skupili się na przedstawieniu platformy sprzętowej urządzenia oraz na zaimplementowanym oprogramowaniu opartym na systemie LINUX oraz platformie Robot Operating System (ROS). W artykule zaprezentowano również algorytm realizujący generację dwuwymiarowej mapy otoczenia, autonomiczną jazdę robota oraz zdalne sterowanie urządzeniem. Wykonane pomiary temperatury komputera pozwoliły na podjęcie decyzji dotyczącej zastosowanego układu chłodzenia.
Robotyka jest dziedziną wiedzy technicznej zajmującą się budową robotów, ich sterowaniem, programowaniem i zastosowaniem w różnych domenach nauki i techniki. Jest interdyscyplinarna, łączy wiedzę z wielu innych dziedzin (mechaniki, automatyki, elektroniki, informatyki itp.). Dziś z łatwością można zauważyć obecność robotów w przemyśle, medycynie, transporcie, budownictwie, administracji, wojsku, rolnictwie i kosmosie. Swoje miejsce w życiu człowieka robotyka znalazła wszędzie tam, gdzie praca jest szczególnie uciążliwa, monotonna i niebezpieczna.
The issue of three-dimensional geological modelling of stratoidal copper and silver ore deposit in the Fore-Sudetic Homocline has been the subject of hot discussions for many years. Formation of a single layer of deposit body can suggest the ease of interpretation of its form and structure, putting into question the need of three-dimensional visualization. The problem of building and updating a model is directly related to the production scale of KGHM Polska Miedź S.A. which is held over an area of495 km2 with an annual progression of around 480 km of underground workings in three mines, which also includes additional exploration of the deposit body. An important step in the time-consuming 3D geological modelling process is the appropriate selection of previously prepared data and the spatial dimension for the target model - in accordance with its intended purpose. The process of 3D geological modelling, currently carried out at KGHM Polska Miedź S.A., can be divided into two related steps: structural modelling and grade modelling. The components of structural models are used in the grade modelling process, acting as a set of geological constraints during the grade estimation process. The products of both steps find practical application in many processes in a mining company.
Do najbardziej złożonych systemów wytwarzania wykorzystujących roboty przemysłowe należą zrobotyzowane systemy montażowe. Związane jest to głównie z wymogami dużej wydajności, elastyczności oraz sprawności. Z uwagi na fakt, że podczas montażu konieczne jest często chwytanie i manipulowanie różnymi obiektami o złożonych kształtach, niezbędne jest zastosowanie dodatkowego osprzętu (czujników, ustalaczy i stołów pozycjonujących).
Bezpieczeństwo jest jedną z podstawowych potrzeb człowieka, jest stanem dającym poczucie pewności istnienia i gwarancje jego zachowania oraz szanse na doskonalenie. Bezpieczeństwo odznacza się brakiem ryzyka utraty czegoś dla podmiotu szczególnie cennego, m.in. życia, zdrowia i dóbr (materialnych i niematerialnych). W odniesieniu do stanowisk zrobotyzowanych stanowi ono bardzo szeroki zakres wiedzy oraz kompetencji i odgrywa ważną rolę na etapach projektowania, wytwarzania i eksploatacji zarówno maszyn, jak i całych stanowisk produkcyjnych.
Od wielu lat światowy rynek robotyki rozwija się dynamicznie. Świadczą o tym coroczne rekordowe wyniki sprzedaży robotów przedstawiane w raportach publikowanych przez Międzynarodową Federację Robotyki (ang. IFR – International Federation of Robotics). Międzynarodowa Federacja Robotyki jest profesjonalną organizacją non profit założoną w 1987 r. Jej głównym celem jest wspieranie badań naukowych, rozwoju, wykorzystania i współpracy międzynarodowej w zakresie robotyki, robotów przemysłowych i robotów usługowych. Ponadto IFR jest koordynatorem, związanego z badaniami w dziedzinie robotyki, Międzynarodowego Sympozjum Robotyki (ang. ISR – International Symposium of Robotics), jednej z najstarszych (organizowanej od 1970 r.) konferencji z zakresu robotyki. Dział badań statystycznych IFR corocznie publikuje analizy, zamieszczając w nich szczegółowe dane dla ponad 50 krajów, z podziałem na obszary zastosowań, gałęzie przemysłu, rodzaje robotów i inne dane techniczne i ekonomiczne.
W gnieździe montażowym z jednym robotem i nieruchomym stołem robot (R) pobiera zorientowane części z magazynów i montuje je na przyrządzie montażowym (PM) umiejscowionym na nieruchomym stole, skąd gotowy podzespół lub wyrób jest odkładany do pojemnika. W czasie montażu bardziej złożonych zespołów w konfiguracji zrobotyzowanego stanowiska montażowego jest stosowany układ więcej niż jednego chwytaka montowanego na robocie lub system wymiany narzędzi (SWN). Opcjonalnie stanowisko może być wyposażone w takie elementy sensoryczne, jak czujnik siły czy wizyjny sprawdzający poprawność montażu.
Rozwój robotów przemysłowych jest uwarunkowany czynnikami technicznymi, ekonomicznymi i organizacyjnymi. Wśród czynników technicznych często wyróżnia się: rozwój przemysłu 4.0; rozwój mechaniki precyzyjnej i układów sterowania; rozwój nowych technologii materiałowych oraz zmiany w wydajności energetycznej; rozwijający się rynek konsumentów; wzrost zapotrzebowania na specjalne operacje produkcyjne wynikające m.in. z dużej masy, złożonych kształtów czy szkodliwych i niebezpiecznych warunków pracy; zapewnienie wysokiego i jednolitego standardu wyrobów, wynikającego z rosnącej globalnej konkurencji na rynkach zbytu; skrócenie cyklu życia produktów oraz zwiększenie ich gamy, czyli konieczność elastycznej automatyzacji; rozwój robotów kolaboracyjnych oraz pełne wykorzystanie ich w produkcji; rozwój robotów kompaktowych z prostym programowaniem.
W artykule przedstawiono opracowaną i wykonaną konstrukcję robota mobilnego wyposażonego w system wbudowany oparty na układzie STM32F4, którego oprogramowanie utworzono za pomocą graficznego interfejsu użytkownika środowiska Matlab/Simulink oraz dodatkowych narzędzi i bibliotek dla nich przeznaczonych. Opisane przykłady demonstrują możliwości wybranych komponentów pakietu Simulink.
EN
The article presents a real developed mobile robot equipped with an STM32F4 embedded system, and it’s software generated with the help of Matlab/Simulink’s graphical users interface, and an additional provided tools and libraries. Described examples demonstrate capabilities of the selected Simulink's components.
W artykule przedstawiono projekt zrobotyzowanego stanowiska typu pick and place z robotem typu SCARA serii RH-3FHR-Q z wykorzystaniem funkcji śledzenia transportera. Integracja wszystkich urządzeń na stanowisku została zrealizowana z zastosowaniem platformy iQ firmy Mitsubishi. Autorzy skupili się na opracowaniu programu dla systemu wizyjnego oraz aplikacji umożliwiającej pobieranie nieuporządkowanych detali z podajnika bez jego zatrzymywania oraz odkładanie ich zgodnie z przyjętym wzorem.
EN
The article presents the project of a robotic pick and place cell with the SCARA robot series RH-3FHR-Q using the transporter tracking function. The integration of all devices in the station was carried out based on the Mitsubishi iQ platform. The authors focused on developing a program for the vision system and an application enabling the retrieval of unstructured details from the feeder without stopping it, and laying them down in accordance with the accepted pattern.
W artykule przedstawiono projekt zrobotyzowanego stanowiska do pakowania konwerterów LM2596 za pomocą robota IRB 360. W pierwszym etapie pracy opracowano wirtualne stanowisko w środowisku RobotStudio. Zaproponowane stanowisko zostało przetestowane pod względem wydajności i jakości. Przetestowana w środowisku wirtualnym aplikacja została zaimplementowana na rzeczywistej stacji, gdzie potwierdzono przyjęte założenia.
EN
The article presents the project of robotic cell for packaging step-down LM2596 converters with the use of IRB 360 robot. In the first stage of work was to develope a virtual cell in the RobotStudio environment. The proposed cell has been tested in terms of performance and quality. The application tested in a virtual environment was implemented in a real position where the assumptions were confirmed.
W artykule przedstawiono sposób integracji sterownika PLC z robotem firmy ABB za pomocą protokołu ProfiBus DP. Zadanie zostało zrealizowane na przykładzie stanowiska do paletyzacji. W pierwszej kolejności, w środowisku TIA Portal, została opracowana aplikacja dla sterownika PLC wyposażonego w panel HMI. Panel HMI zawiera okienkowe menu i umożliwia intuicyjne tworzenie, zapisywanie i uruchamianie receptur paletyzacji. Sterownik PLC jest odpowiedzialny za sterowanie procesem paletyzacji, w tym za komunikację z robotem przemysłowym. Następnie opracowano aplikacje dla robota przemysłowego realizującego fizycznie proces. Poprawność funkcjonowania aplikacji przetestowano na rzeczywistym stanowisku.
EN
The article presents the method of integration of a PLC controller with an ABB robot using the ProfiBus DP protocol. The task was carried out on the example of a palletizing cell. First, in the TIA Portal environment, an application for a PLC controller equipped with an HMI panel was developed. The HMI panel includes a windowed menu and allows intuitive creation, saving and running of palletizing formulas. The PLC controller is responsible for controlling the palletizing process, including communication with the industrial robot. Then, applications for an industrial robot that physically implemented the process were developed. The correct functioning of the application has been tested in the actual position.
Artykuł przedstawia obecnie stosowane urządzenia wspomagające proces rehabilitacji kręgosłupa. Urządzenia te opisano w układzie od najprostszych do najbardziej złożonych, jednocześnie wskazując na pewien trend rozwojowy. Pokazuje on, że rozwój tych urządzeń przebiega od prostych pomocy mechanicznych w kierunku coraz bardziej skomplikowanych urządzeń mechatronicznych wyposażonych w czujniki pomiarowe oraz komputery zbierające i analizujące dane pomiarowe celem określenia postępu w rehabilitacji pacjenta. Zestawienie funkcji poszczególnych urządzeń pokazuje, że coraz więcej urządzeń wykorzystuje analizę komputerową danych zapisanych w trakcie zabiegów, co skutkuje praktycznie już pełną automatyzacją procesu leczenia. Zaletą jest możliwość przeprowadzenia tego zabiegu pod kontrolą terapeuty oraz analiza postępów tego procesu dzięki informacjom zebranych z układów pomiarowych.
EN
The article presents currently used devices supporting the process of spine rehabilitation. These devices are described in the arrangement from the simplest to the most complex ones, at the same time indicating a certain development trend. It shows that the development of these devices proceeds from simple mechanical ones that only help in the rehabilitation process towards more and more complicated mechatronic devices which are equipped with measuring sensors and computers for collecting and analyzing measurement data in order to determine the progress of patient’s rehabilitation. A summary of the functions of individual devices is shown in the table, which shows that more and more devices use autotherapy as a tool to recover lost health. The undoubted advantage of this form is the ability to carry out this operation independently under the supervision of the therapist and to analyze the progress of this process thanks to the information collected from the measurement systems.
[Obecnie najczęściej stosowanym rodzajem zgrzewania elektrycznego jest zgrzewanie oporowe. Dzieli się je na: doczołowe (zwarciowe, iskrowe); punktowe (jedno- i dwustronne); liniowe (na zakładkę, liniowo-doczołowe); garbowe.]
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.