PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników
Powiadomienia systemowe
  • Sesja wygasła!

Znaleziono wyników: 5

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available Evaluation of Robot Motion Trajectory Based on Selected Mapping Algorithms
Kaczmarek Wojciech, Daniel Natalia, Cherubin Szymon
Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa
|
2024
|
Vol. 15, Nr 1 (55)
65--82
EN
This paper presents the concept of a remotely controlled mobile robot that generates a two-dimensional map of its surroundings. The hardware platform developed relies on the LINUX operating system with the Robot Operating System (ROS) to function properly. The authors focused on discussing the robot's hardware and presenting the software used. In line with the assumptions made, the robot is capable of generating a two-dimensional digital map of its surroundings, as well as of recording images of those surroundings. The robot relies on lidar odometry for identifying its position, meaning that the developed algorithm calculates the vehicle's location based on data from a laser scanner. The main sources of environment-related information acquired by the robot include the following: RPLidar A3M1 laser scanner by Slamtec (generating a digital map) and a 5mpx HD OV5647 camera (capturing images of the surroundings). These devices are coupled with the Raspberry Pi 3B on-board computer via a CSI interface.
PL
W artykule przedstawiono koncepcję zdalnie sterowanego robota mobilnego, generującego dwuwymiarową mapę otoczenia. Opracowana platforma sprzętowa do poprawnego funkcjonowania wykorzystuje system operacyjny LINUX z systemem Robot Operating System (ROS). Autorzy skupili się na omówieniu struktury sprzętowej robota oraz przedstawieniu zaimplementowanego oprogramowania. Zgodnie z przyjętymi założeniami wykonany robot umożliwia generowanie dwuwymiarowej cyfrowej mapy otoczenia i rejestrację obrazu otoczenia. Do lokalizacji w przestrzeni, robot wykorzystuje odometrię lidarową, co oznacza że opracowany algorytm wylicza położenie pojazdu na podstawie danych pochodzących ze skanera laserowego. Głównymi źródłami informacji pozyskiwanych przez robota z otoczenia są: skaner laserowy RPLidar A3M1 firmy Slamtec (generowanie mapy cyfrowej) oraz kamera HD OV5647 o rozdzielczości 5mpx (rejestracja obrazu otoczenia). Urządzenia te współpracują z komputerem pokładowym Raspberry Pi 3B za pomocą złącza CSI.
2
Content available Integration of Systems of the Exemplary Model Using Modern Tools of Industry 4.0
Daniel Natalia, Kaczmarek Wojciech, Borys Szymon, Paszkowski Robert
Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa
|
2023
|
Vol. 14, Nr 3 (53)
119--130
EN
Industry 4.0 is a common term that is constantly evolving. It involves the participation of different disciplines and areas of knowledge, as well as the integration of multiple technologies, both mature and emerging. Industry 4.0 defines things like the increase in demand for products that are customised. Personalisation goes hand in hand with differentiation in small batches, unique products and high production flexibility. That is why manufacturing companies use advanced technologies to accurately prepare for changes in global production. The authors aim to present an example of an integrated management system designed in line with “Industry 4.0” using the military sector as an instance. The developed integrated system combines: an ERP system, a CAD system, a PDM plug-in, an ERP Plus plug-in, a database system and a mobile application.
PL
Przemysł 4.0 to pojęcie powszechnie i podlega ono ciągłej ewolucji. Obejmuje udział różnych dyscyplin i obszarów wiedzy, a także integrację wielu technologii, zarówno dojrzałych, jak i dopiero powstających. Przemysł 4.0 definiuje między innymi wzrost zapotrzebowania na produkty, które są dostosowane do indywidualnych potrzeb klienta. Personalizacja idzie w parze z różnicowaniem w małych seriach, unikalnych produktach oraz dużą elastycznością produkcji. Dlatego firmy produkcyjne wykorzystują zaawansowane technologie, aby precyzyjnie przygotować się do zmian w skali globalnej produkcji. Celem autorów jest przedstawienie przykładu zintegrowanego systemu zarządzania, zaprojektowanego zgodnie z założeniami "Przemysłu 4.0" na przykładzie sektora wojskowego. Opracowany zintegrowany system łączy ze sobą: system ERP, system CAD, wtyczkę PDM, wtyczkę ERP Plus, system bazodanowy oraz aplikację mobilną.
3
Content available Wavelet analysis of the EMG signal to assess muscle fatigue in the lower extremities during symmetric movement on a rowing ergometer
Daniel Natalia, Małachowski Jerzy
Acta of Bioengineering and Biomechanics
|
2023
|
Vol. 25, no. 2
15--27
EN
The aim of this publication was to propose a method to determine changes in fatigue in selected muscle groups of the lower extremity during dynamic and cyclical motion performed on a rowing ergometer. The study aimed to use the discrete wavelet transform (DWT) to analyze electromyographic signals (EMG) recorded during diagnostic assessment of muscle and peripheral nerve electrical activity (electroneurography) using an electromyography device (EMG). Methods: The analysis involved implementing calculations such as mean frequency (MNF) and median frequency (MDF) using the reconstructed EMG signal through DWT. The study examined the efficacy of DWT analysis in assessing muscle fatigue after physical exertion. Results: The study obtained a negative regression coefficient for DWT analysis in all muscles except for the right gastrocnemius (GAS). The results suggest that DWT analysis can be an effective tool for evaluating muscle fatigue after physical exertion. Conclusions: The use of DWT in the analysis of EMG signals during rowing ergometer exercises has shown promising results in assessing muscle fatigue. However, additional investigations are necessary to confirm and expand these findings. This publication addresses the literature gap on the determination of muscle fatigue considering motion analysis on a rowing ergometer using the discrete wavelet transform. Previous studies have extensively compared and analyzed methods such as the Fourier transform (FFT), short-time Fourier transform (STFT), and wavelet transform (WT) for muscle fatigue analysis. However, no previous work has specifically examined the assessment of muscle fatigue by incorporating DWT analysis with motion analysis on a rowing ergometer.
4
Content available Mini-Sumo Robot Design with Respect to the Control System
Zaręba Maciej, Kaczmarek Wojciech, Daniel Natalia
Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa
|
2022
|
Vol. 13, Nr 3 (49)
131--144
EN
This paper presents problems related to the design and construction of mini-sumo robots. The authors discuss the solutions used in the presented topic using the example of a developed robot. The presented design considers tournament requirements and demonstrates the selection of robot components. Special attention was paid to the presentation of the developed schematics and PCB fabrication.
PL
W artykule przedstawiono problematykę związaną z projektowaniem i budową robotów typu minisumo. Autorzy omówili rozwiązania stosowane w prezentowanej tematyce na przykładzie opracowanego robota. Przedstawiony projekt uwzględnia wymagania turniejowe, oraz prezentuje dobór komponentów robota. Szczególną uwagę zwrócono na przedstawienie opracowanych schematów i wykonania płytki PCB.
5
Content available Autonomous Robot Project Based on the Robot Operating System Platform
Cherubin Szymon, Kaczmarek Wojciech, Daniel Natalia
Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa
|
2022
|
Vol. 13, Nr 4 (50)
85--108
EN
This article presents the concept of an autonomous mobile robot running on the ROS system and using advanced algorithms for 2D map generation and autonomous navigation. The authors focused on presenting the hardware platform, the Linux-based software and the Robot Operating System (ROS) platform. This article also introduces an algorithm that provides the generation of a 2D map of the surroundings, autonomous robot driving and remote control of the device. Measurements of the temperature of the computer helped in the decision on which cooling system to use.
PL
W artykule przedstawiono koncepcję autonomicznego robota mobilnego pracującego w systemie ROS i wykorzystującego zaawansowane algorytmy do generacji dwuwymiarowej mapy oraz autonomicznej nawigacji. Autorzy skupili się na przedstawieniu platformy sprzętowej urządzenia oraz na zaimplementowanym oprogramowaniu opartym na systemie LINUX oraz platformie Robot Operating System (ROS). W artykule zaprezentowano również algorytm realizujący generację dwuwymiarowej mapy otoczenia, autonomiczną jazdę robota oraz zdalne sterowanie urządzeniem. Wykonane pomiary temperatury komputera pozwoliły na podjęcie decyzji dotyczącej zastosowanego układu chłodzenia.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.