Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

A control algorithm to follow the limitations of an electric vehicle motor using the TM4 sumo drive as an example

Barcik Jacek, Kost Gabriel, Hetmanczyk Mariusz

Journal of civil engineering and transport

|

2024

|

Vol. 6, No 1

9--23

PL

W artykule omówiono prace rozwojowe nad układem sterowania pojazdu elektrycznego z uwzględnieniem ograniczeń jednostki napędowej TM4 Sumo. Szczególną uwagę poświęcono opracowaniu nowego algorytmu sterowania końcową fazą hamowania (za pomocą retardera) przy niskich wartościach prędkości, poprzez zastosowanie autorskich regulatorów opartych na predykcji wartości siły hamowania. Opracowany przez Autorów algorytm jest uniwersalny (działa z różnymi jednostkami napędowymi) automatycznie dostosowując wartości nastaw. Jednocześnie autorzy zwrócili szczególną uwagę na eliminację zjawiska oscylacji wartości momentu obrotowego silnika w końcowej fazie hamowania oraz synergię klasycznego układu hamulcowego pojazdu użytkowego z hamowaniem napędem elektrycznym. W artykule omówiono również autorskie narzędzia i oprogramowanie do monitorowania i zbierania danych pomiarowych z pojazdów elektrycznych. Algorytm sterowania jest jednym z produktów oferowanych na rynku jako rozwiązanie dostarczane przez DIGA Spółka Cywilna. Prezentowane wyniki zostały zebrane z obiektów rzeczywistych w ramach prze-prowadzonych przez autorów wdrożeń.

EN

The article discusses development work on the control system of an electric vehicle considering the limitations of the TM4 Sumo power unit. Particular attention was focused on the development of a new algorithm for controlling the final phase of braking (using a retarder) at low speeds, using proprietary regulators based on the prediction of braking force values. The developed algorithm is universal (works with various drive units) automatically adjusting the setting values. At the same time, the authors paid particular attention to the elimination of the phenomenon of oscillation of the engine torque value in the final phase of braking and the synergy of the classic braking system of a commercial vehicle with electric drive braking. The article also discusses proprietary tools and software for monitoring and collecting measurement data from electric vehicles. The control algorithm is one of the products offered on the market as a solution provided by the DIGA Civil Partnership. The presented results were collected from real objects as part of implementations carried out by the authors.

2

Badanie parametrów eksploatacyjnych drutu flexinolowego

Harazin Jacek, Kost Gabriel

Dozór Techniczny

|

2023

|

z. 4

11--15

PL

W artykule omówiono proces badania zachowania się drutu flexinolowego (materiał z pamięcią kształtu) poddanego wymuszeniom w postaci fali prostokątnej PWM o różnym wypełnieniu. Badano czasy reakcji przewodu na zadane wymuszenie, czas skrócenia się i wydłużenia dla różnych obciążeń.

3

Wprowadzenie do programowania off-line robotów przemysłowych

Banaś Wacław, Kost Gabriel, Sękala Agnieszka

Dozór Techniczny

|

2022

|

z. 4

6--10

PL

Rosnące wymagania dotyczące jakości, wydajności i elastyczności produkcji wymuszają stosowanie metod programowania robotów, które nie zakłócają jej bieżącego toku. Eliminacja przestojów produkcyjnych (tzw. "odpadów") jest głównym celem rozwoju systemów off-line, stosowanych do programowania zautomatyzowanych środków produkcji. Programowanie off-line (OLP) oznacza programowanie robotów poza produkcją i bez jej zatrzymywania i jest coraz częściej stosowanym narzędziem stosowanym na etapie technologicznego przygotowania produkcji (TPP). Niniejszy artykuł stanowi wprowadzenie do programowania off-line robotów przemysłowych.

4

Projektowanie i symulacja pneumatycznych i elektropneumatycznych układów sterowania w środowisku FluidSIM-P

Kost Gabriel, Sękala Agnieszka

Utrzymanie Ruchu

|

2020

|

Nr 2

51--54

PL

Komputerowe wspomaganie projektowania pneumatycznych i elektropneumatycznych układów sterowania polega na graficznym przedstawieniu wszystkich elementów za pomocą schematów funkcjonalnych. Wszystkie elementy wchodzące w skład układu są przedstawiane za pomocą znormalizowanych symboli graficznych zawierających informacje o parametrach. Pozwala to na późniejszą edycję poszczególnych komponentów, co ułatwia proces projektowania i symulacji układu sterowania. W artykule przedstawiono podstawowe informacje na temat projektowania i symulacji pneumatycznych oraz elektropneumatycznych układów sterowania w środowisku FluidSIM firmy Festo.

5

Flexinol properties study

Harazin Jacek, Kost Gabriel

Selected Engineering Problems

|

2019

|

nr 8

27--32

EN

This article contains study concerning flexinol wire’s contraction time and length. During the research, to stimulate the wire, a modulated PWM signal was used. Changes in PWM duty cycles were causing greater heat accumulation which led to faster structural transformation of the wire and in result different contraction times and lengths. The research stand and control system that were used to stimulate the flexinol wire (regulated PWM wave stimulation) and measure its contraction times, and lengths, were also described in this article.

6

Wprowadzenie do programowania off-line robotów przemysłowych

Banaś Wacław, Kost Gabriel, Sękala Agnieszka

Przegląd Mechaniczny

|

2019

|

nr 5

30--33

PL

Rosnące wymagania dotyczące jakości, wydajności i elastyczności produkcji wymuszają stosowanie metod programowania robotów, które nie zakłócają jej bieżącego toku. Eliminacja przestojów produkcyjnych (tzw. odpadów) jest głównym celem rozwoju systemów off-line, stosowanych do programowania zautomatyzowanych środków produkcji. Programowanie off-line (OLP) oznacza programowanie robotów poza produkcją i bez jej zatrzymywania i jest coraz częściej używanym narzędziem stosowanym na etapie technologicznego przygotowania produkcji (TPP). Niniejszy artykuł stanowi wprowadzenie do programowania off-line robotów przemysłowych.

EN

The growing demands on quality, efficiency and production flexibility force the use of robot programming methods that do not interfere with production. The elimination of production downtime (so-called the “waste”) is the main goal of off-line systems development used for programming of automated production means. Off-line programming (OLP) means programming robots out of production and without stopping it, and is an increasingly used tool used at the stage of technological production preparation (TPP). For this reason, off-line programming and simulation of robotic operations before their launching on the production line is an increasingly common tool used in the industry at the TPP stage. This article is an introduction to off-line programming of industrial robots.

7

Programowanie off-line robotów przemysłowych - zastosowanie

Banaś Wacław, Kost Gabriel, Sękala Agnieszka

Przegląd Mechaniczny

|

2019

|

nr 6

31--35

PL

Porównanie programowania on-line i off-line robotów przemysłowych często wiąże się z określeniem zalet i wad obu metod. Główną zaletą programowania on-line jest to, że odbywa się ono w miejscu pracy robota, wszystkie elementy zrobotyzowanego gniazda, takie jak: bufory, przenośniki i obrabiarki są na miejscu, tak jak podczas procesu produkcyjnego. Kształt trajektorii robota jest taki sam jak podczas jego pracy, dzięki czemu łatwiej jest sprawdzić kolizję i określić rzeczywisty czas pracy robota. Wadą programowania on-line jest to, że programista pracuje w warunkach przemysłowych, zrobotyzowany system produkcyjny musi być wyłączony z produkcji, warunki bezpieczeństwa muszą być utrzymane. Programowanie off-line zaś ułatwia modyfikację celi robota dzięki wykorzystaniu modeli CAD 3D jej elementów technologicznych, umożliwia prowadzenie symulacji komputerowych przygotowywanego programu robota, ułatwia integrację systemu itd. Wady to koszt dodatkowego oprogramowania, niemożność zweryfikowania dynamiki robota, różnice między modelem wirtualnym a rzeczywistością, szczególnie w zakresie trajektorii ruchu robota, a przez to konieczność przetestowania programów off-line i ich doprecyzowanie w warunkach rzeczywistych.

EN

Comparing on-line and off-line programming is often about the advantages and disadvantages of both methods. The main advantage of on-line programming is that it takes place in the robot’s work place, all cell elements such as buffers, conveyors and machine tools are in position as during the production process. The shape of the robot’s trajectory is the same as during his work, making it easier to check the collision and measure real working times. The disadvantage of on-line programming is the need to work in a robot cell, i.e. the operator works in an industrial condition, the cell must be closed, security conditions must be maintained. Off-line programming has the following advantages – ease of construction and modification of the robot cell (in the case of newly designed lines or the target, it is possible to use the same CAD models of scene elements), no damage in the event of a collision. Disadvantages are the cost of additional software, in the case of loss or deficit of CAD documentation, the need to restore it. Differences between the virtual model and the reality, other trajectories of the robot movement (this is especially visible when setting the default robot driver not dedicated). After uploading the program to the robot, it is necessary to test the programs on-line and sometimes modify them, in which case the off-line and on-line programming is necessary. The process of programming robots in both methods is an iterative process.

8

Badanie parametrów eksploatacyjnych drutu flexinolowego

Harazin Jacek, Kost Gabriel

Przegląd Mechaniczny

|

2019

|

nr 3

40--43

PL

W artykule omówiono proces badania zachowania się drutu flexinolowego (materiał z pamięcią kształtu) poddanego wymuszeniom w postaci fali prostokątnej PWM o różnym wypełnieniu. Badano czasy reakcji przewodu na zadane wymuszenie, czas skrócenia się i wydłużenia dla różnych obciążeń.

EN

This article contains description of flexinol wire (shape memory alloy) behaviour after stimulation with a PWM signal with different duty cycles. The measurements contained flexinol contraction and relaxation times for different loads and PWM duty cycles.