Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

2-dof piezoelectric actuator controller based on FPGA

Prusak D., Karpiel G., Gac K.

Mechanics and Control

|

2013

|

Vol. 32, no. 1

30--36

EN

This article presents the method for controlling the piezolegs motor with the application of the FPGA (Field-programmable gate array) system and presents the results of conducted tests of the motor slider displacement, with various steering signal configurations. It includes also the review of piezoelectric motors solutions and characteristics of systems, based on FPGA systems. Suggested steering solution can be used for subsequent tests on piezolegs drives and can constitute positioning system element.

PL

Artykuł przedstawia metodę sterowania silnikiem liniowym piezoelektrycznym typu piezolegs za pomocą układu FPGA oraz wyniki przeprowadzonych pomiarów przemieszczenia końca biegnika silnika, przy różnych konfiguracjach sygnałów sterujących. Dokonano również przeglądu rozwiązań silników piezoelektrycznych oraz określono cechy systemów opartych na układach FPGA. Sugerowane rozwiązanie sterowania może być wykorzystane do dalszych badań nad napędami typu piezolegs i może stanowić element systemu pozycjonowania.

2

FPGA based hardware accelerator for parallel robot kinematic calculations

Karpiel G., Gac K., Petko M.

Automatyka / Automatics

|

2013

|

Vol. 17, no. 2

187--196

EN

This paper presents an application of FPGA to support the calculation of the inverse kinematics problem of a parallel robot. The presented robot is designed for milling by moving the spindle along a desired trajectory generated in Cartesian space. This means that for each point of the trajectory solution of the inverse kinematics problem is needed. The resulting sequence of data creates the joint space trajectory. The trajectory in joint space must be calculated in real time. Required high frequency and complex equations makes the problem of the calculation time crucial. The paper shows how to increase the computing power for inverse kinematics problem solving, preserving required calculation accuracy, by augmenting the arithmetic coprocessor with custom instructions. The paper shows hardware implementation of the accelerator and presents results of calculations performed on Altera FPGA chip.

PL

W artykule przedstawiono wykorzystanie układu FPGA do wspomagania obliczeń zadania odwrotnego kinematyki robota równoległego. Zaprezentowany robot przeznaczony jest do frezowania przez prowadzenie wrzeciona wzdłuż zadanej trajektorii generowanej w przestrzeni kartezjańskiej. Oznacza to, że dla każdego punktu trajektorii należy rozwiązać zadanie odwrotne kinematyki. Uzyskany ciąg danych tworzy trajektorię w przestrzeni złączowej. Trajektorię w przestrzeni złączowej należy obliczać w czasie rzeczywistym, co przy dużej częstotliwości i złożonych równaniach powoduje, że problem czasu obliczeń staje się istotny. W artykule pokazano, jak za pomocą rozbudowy koprocesora arytmetycznego o własne instrukcje można zwiększyć moc obliczeniową do rozwiązania zadania odwrotnego kinematyki, utrzymując zadaną dokładność obliczeń. Pokazano opracowaną implementację akceleratora obliczeń oraz przedstawiono wyniki otrzymane na układzie firmy Altera.

3

One-and two-dimensional numerical modelling of shock inducend transition to detonation in the condensed explosives

Gac K., Jach K., Mroczkowski M., Wolański P.

International Journal of Applied Mechanics and Engineering

|

2001

|

Vol. 6, no. 1

211-226

EN

In this paper, the basic processes accompanying a shock initiation of a detonation have been analyzed theoretically using numerical methods. The detailed discussion of initiation of a detonation by nonstationary shock waves generated by a solid body impact or explosively driven inertial partition is presented. The physical-mathematical model applied here comprises the set of equations of gas-dynamics, the elastic-plastic, and elastic/viscous-plastic theory. The additional elements of the model are constitutive relations rendering properties of materials and semi-empirical model of chemical reactions. In order to study these problems, the time dependent one- and two-dimensional fluid-dynamic equations have been numerically integrated for specific initial conditions. One-dimensional code is based on finite difference method. The two-dimensional numerical code is based on so called free particle method (HEFP - model). One of the fundamental questions answered is whether or not a stationary detonation wave will result from the given initial parameters. The better understanding of the nonstationary phenomena has been achieved, particularly at the transient processes preceding formation of a detonation wave. A phenomenon of generation of retonation wave was explained.