PL
 |
EN
Ograniczanie wyników
Czasopisma help
  1. 7 Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej
  2. 7 Bulletin of the Military University of Technology
  3. 7 Przegląd Elektrotechniczny
  4. 6 Annual of Navigation
  5. 6 Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania
Więcej...
Autorzy help
  1. 55 Kaniewski P.
  2. 22 Konatowski S.
  3. 6 Matyszkiel R.
  4. 5 Łabowski M.
  5. 4 Paszek J.
Więcej...
Lata help
  1. 1 2020
  2. 1 2018
  3. 4 2017
  4. 7 2016
  5. 3 2015
Więcej...
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 55

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 3 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 3 next fast forward last
1
Content available Spectrum Awareness in Cognitive Radio Systems
Suchański M., Kaniewski P., Kosmowski K., Kustra M., Romanik J.
International Journal of Electronics and Telecommunications
|
2020
|
Vol. 66, No. 4
665--670
EN
The paper addresses the issue of the Electromagnetic Environment Situational Awareness techniques. The main focus is put on sensing and the Radio Environment Map. These two dynamic techniques are described in detail. The Radio Environment Map is considered the essential part of the spectrum management system. It is described how the density and deployment of sensors affect the quality of maps and it is analyzed which methods are the most suitable for map construction. Additionally, the paper characterizes several sensing methods.
2
Content available Simulation and Analysis of Particle Filter Based SLAM System
Kaniewski P., Słowak P.
Annual of Navigation
|
2018
|
No. 25
137--153
EN
The paper describes a problem and an algorithm for simultaneous localization and mapping (SLAM) for an unmanned aerial vehicle (UAV). The algorithm developed by the authors estimates the flight trajectory and builds a map of the terrain below the UAV. As a tool for estimating the UAV position and other parameters of flight, a particle filter was applied. The proposed algorithm was tested and analyzed by simulations and the paper presents a simulator developed by the authors and used for SLAM testing purposes. Chosen simulation results, including maps and UAV trajectories constructed by the SLAM algorithm are included in the paper.
PL
W artykule przedstawiono problematykę i algorytm równoczesnego pozycjonowania i tworzenia mapy terenu (SLAM) przeznaczony dla bezzałogowych statków powietrznych (UAV). Opracowany przez autorów algorytm estymuje trajektorię lotu i tworzy mapę terenu znajdującego się pod UAV. Jako narzędzie estymacji położenia statku powietrznego zastosowano filtr cząsteczkowy. Zaproponowany algorytm poddano badaniom symulacyjnym. W artykule opisano opracowany przez autorów symulator przeznaczony do badania algorytmu SLAM oraz zamieszczono wybrane wyniki badań, zawierające utworzone mapy terenu i estymowane trajektorie UAV.
3
Wyniki badań polskiej radiostacja pola walki implementującej waveform szerokopasmowy
Matyszkiel R., Kaniewski P., Tomasik R., Polak R.
Przegląd Telekomunikacyjny + Wiadomości Telekomunikacyjne
|
2017
|
nr 8-9
1063--1066, CD
PL
W artykule został przedstawiony aktualny stan prac w obszarze międzynarodowego standardu waveformu szerokopasmowego (WBWF). Zostały opisane podstawowe cechy dwóch obecnie rozwijanych standardów, COALWNW i ESSOR HDRWF. Opisano podstawowe parametry radiostacji R-450C opracowanej w oparciu o standard COALWNW. W kolejnym kroku opisano układ badawczy pozwalający na pomiar efektywności implementowanych w radiostacji R-450C mechanizmów optymalizujących transmisję w kanale radiowym (dobór modulacji i kodów korekcyjnych FEC) podczas realizacji usługi transmisji obrazu wideo w czasie rzeczywistym i usługi fonicznej. Przedstawiono progowe wartości stosunku S/N implementowanych rodzajów modulacji. Na zakończenie przedstawiono wnioski z przeprowadzonych badań, które mogą być istotne dla osób organizujących łączność radiową z wykorzystaniem radiostacji szerokopasmowych.
EN
This article presents the current state of work on the development of the international standards on broadband waveforms (WBWF). The basic features of the two currently developed COALWNW and ESSOR HDRWF standards have been described. The basic parameters of the radio R-450C, which implementation is based on the international COALWNW standard, have been described. The next step describes the test system to measure the performance of the optimized radio channel (modulation, FEC correction codes) during real-time video and audio services. The modulation thresholds depended on the level of S/N ratio have been presented. Finally, the conclusions from test results were presented.
4
Namierzanie wybranych źródeł emisji radiowych z wykorzystaniem bezzałogowych platform latających
Milewski J., Kaniewski P., Matyszkiel R., Urban R.
Przegląd Telekomunikacyjny + Wiadomości Telekomunikacyjne
|
2017
|
nr 6
533--537, CD
PL
W artykule omówiono wybrane aspekty związane z funkcjonowaniem Bezzałogowych Systemów Latających (ang. UAS). Przedstawiono aktualny stan wykorzystania poszczególnych zakresów częstotliwości. Omówiono sposoby detekcji Bezzałogowych Statków Powietrznych (ang. UAV). Przedstawiono nową koncepcję namierzania źródeł emisji radiowych z wykorzystaniem systemu bezzałogowych rozpoznawczych platform latających opartego na idei zhierarchizowanego „roju” jako sposób na efektywne namierzanie innych systemów UAS.
EN
The article discusses some aspects related to the Unmanned Aerial System. Current status of the frequency spectrum use was presented. Practical methods of Unmanned Aerial Vehicle detection were discussed. A new concept of the radio direction finding system was proposed which uses the idea of a hierarchical swarm of UAS.
5
Content available Estimation of UAV Position with Use of Smoothing Algorithms
Kaniewski P., Gil R., Konatowski S.
Metrology and Measurement Systems
|
2017
|
Vol. 24, nr 1
127--142
EN
The paper presents methods of on-line and off-line estimation of UAV position on the basis of measurements from its integrated navigation system. The navigation system installed on board UAV contains an INS and a GNSS receiver. The UAV position, as well as its velocity and orientation are estimated with the use of smoothing algorithms. For off-line estimation, a fixed-interval smoothing algorithm has been applied. On-line estimation has been accomplished with the use of a fixed-lag smoothing algorithm. The paper includes chosen results of simulations demonstrating improvements of accuracy of UAV position estimation with the use of smoothing algorithms in comparison with the use of a Kalman filter.
6
Content available Analiza skuteczności metod wprowadzania tekstu z użyciem mobilnego komunikatora internetowego
Kacprzak R., Kaniewski P., Skublewska-Paszkowska M.
Journal of Computer Sciences Institute
|
2017
|
Vol. 3
11--17
PL
Tematyką badaną w pracy jest porównanie metod wprowadzania tekstu w mobilnym komunikatorze sieciowym. Analizowano szybkość wprowadzania tekstów, a także liczbę błędów popełnianych przez użytkowników za pomocą badanej metody. Porównywano metody wprowadzania tekstu przy użyciu klawiatury QWERTY, techniki Swype, pisma odręcznego oraz poleceń głosowych. Badania przeprowadzono wśród dwóch grup respondentów, z podziałem na wiek uczestników. Dokonano charakterystyki wybranych metod wpisywania tekstu w komunikatorze internetowym. Na potrzeby artykułu został opracowany mobilny komunikator.
EN
The topics being considered in the study is to compare the text input methods in the mobile network communicator. Analyzed the speed of text entry as well as the number of mistakes made by users via the tested methods. Compared the methods of entering text using the QWERTY keyboard, Swype Technology, Handwriting and voice commands. The study was conducted among the two groups of respondents, by age of the participants. There have been characteristics of the selected text input methods in the mobile network communicator. On the needs of the article was developed mobile communicator.
7
Content available remote Koncepcja systemu nawigacji personalnej
Łabowski M., Kaniewski P., Paszek J.
Przegląd Elektrotechniczny
|
2016
|
R. 92, nr 1
58--61
PL
W pracy przedstawiono koncepcję systemu nawigacji personalnej. System składa się z jednostki inercjalnej (triada przyspieszeniomierzy, triada giroskopów), trójosiowego magnetometru oraz odbiornika sygnału GPS. Procesor nawigacyjny realizuje obliczenia związane z algorytmem nawigacji inercjalnej. Dane pomiarowe integrowane są za pomocą filtru Kalmana z korekcją wstecz.
EN
The paper presents a concept of pedestrian navigation system. The system consist of inertial measurement unit (three accelerometers and gyroscopes), three-axis magnetometer and GPS receiver. Navigation processor performs Strapdown Inertial Navigation System calculations (SINS). Data from SINS and GNSS are integrated by feed-backward Kalman Filter.
8
Content available remote Analiza błędów losowych czujników bezwładnościowych przy pomocy metod wariancyjnych
Paszek J., Kaniewski P., Łabowski M.
Przegląd Elektrotechniczny
|
2016
|
R. 92, nr 1
62--67
PL
Artykuł porusza problem badania właściwości błędów losowych czujników inercjalnych. Wykorzystana w badaniach metoda wariancji Allana umożliwia określenie ich wartości na podstawie przebiegu czasowego sygnałów. Analizie poddano giroskopy i przyśpieszeniomierze dwóch czujników wykonanych w różnych technologiach. Na koniec opisano model propagacji błędów w dwuwymiarowym systemie nawigacji inercjalnej.
EN
This paper presents application of Allan Variance method for analysis of inertial sensors random errors. The research is based on data from two inertial sensors made in different technologies. Finally, the error propagation model of two-dimensional Inertial Navigation System is described.
9
Content available Estimation of Flight Path Deviations for SAR Radar Installed on UAV
Łabowski M., Kaniewski P., Konatowski S.
Metrology and Measurement Systems
|
2016
|
Vol. 23, nr 3
383--391
EN
The paper presents a method of calculation of position deviations from a theoretical, nominally rectilinear trajectory for a SAR imaging system installed on board of UAV. The UAV on-board system consists of a radar sensor, an antenna system, a SAR processor and a navigation system. The main task of the navigation part is to determine the vector of differences between the theoretical and the measured trajectories of UAV center of gravity. The paper includes chosen results of experiments obtained during ground and flight tests.
10
Content available Określenie pozycji UAV wykorzystujące platformy nawigacyjne o wysokiej dokładności wyznaczenia miejsca położenia
Kubicki I., Kaniewski P., Kraszewski T
Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej
|
2016
|
Vol. 65, nr 2
13--23
PL
Wybór systemu nawigacyjnego dla mini UAV jest bardzo ważny ze względu na jego zastosowanie i wykorzystanie, zwłaszcza w przypadku zainstalowanego na nim radaru SAR wymagającego znajomości położenia obiektu z dużą dokładnością. Zaprezentowane przykładowe rozwiązanie takiego systemu zwraca uwagę na możliwe problemy związane z wykorzystaniem odpowiednich technologii, sensorów, urządzeń czy całego systemu nawigacyjnego. Błędy określania położenia i orientacji przestrzennej platformy pomiarowej mają wpływ na otrzymywane zobrazowania SAR. Zarówno turbulencje, jak i wykonywane podczas lotu manewry powodują zmiany położenia obiektu powietrznego, dając pogorszenie lub brak obrazów z radaru SAR. W efekcie niezbędne jest przeprowadzenie działań zmniejszających lub eliminujących wpływ błędów sensorów na dokładność określenia położenia UAV. Trzeba szukać rozwiązań kompromisowych między nowszymi, lepszymi technologiami a działaniami w dziedzinie programowej.
EN
The choice of navigation system for mini UAV is very important because of its application and exploitation, particularly when the installed on it a synthetic aperture radar requires highly precise information about an object’s position. The presented exemplary solution of such a system draws attention to the possible problems associated with the use of appropriate technology, sensors, and devices or with a complete navigation system. The position and spatial orientation errors of the measurement platform influence on the obtained SAR imaging. Both, turbulences and maneuvers performed during flight cause the changes in the position of the airborne object resulting in deterioration or lack of images from SAR. Consequently, it is necessary to perform operations for reducing or eliminating the impact of the sensors’ errors on the UAV position accuracy. You need to look for compromise solutions between newer better technologies and in the field of software.
11
Content available Object georeferencing in UAV-based SAR terrain images
Łabowski M., Kaniewski P., Serafin P., Wajszczyk B.
Annual of Navigation
|
2016
|
No. 23
39--52
EN
Synthetic aperture radars (SAR) allow to obtain high resolution terrain images comparable with the resolution of optical methods. Radar imaging is independent on the weather conditions and the daylight. The process of analysis of the SAR images consists primarily of identifying of interesting objects. The ability to determine their geographical coordi-nates can increase usability of the solution from a user point of view. The paper presents a georeferencing method of the radar terrain images. The presented images were obtained from the SAR system installed on board an Unmanned Aerial Vehicle (UAV). The sys-tem was developed within a project under acronym WATSAR realized by the Military University of Technology and WB Electronics S.A. The source of the navigation data was an INS/GNSS system integrated by the Kalman filter with a feed-backward correc-tion loop. The paper presents the terrain images obtained during flight tests and results of selected objects georeferencing with an assessment of the accuracy of the method.
PL
Lotnicze zobrazowania terenu realizowane za pomocą radaru z syntetyczną aperturą pozwalają na uzyskanie wysokiej rozróżnialności porównywalnej z rozróżnialnością metod optycznych, mając jednocześnie nad nimi przewagę w postaci niezależności obserwacji od warunków pogodowych czy pory dnia. Proces analizy tak uzyskanych zobrazowań składa się przede wszystkim z identyfikacji interesujących obiektów. Możliwość określenia ich współrzędnych geograficznych pozwala na znaczące zwiększenie użyteczności tego rozwiązania z punktu widzenia potencjalnego użytkownika. W artykule przedstawiono metodę georeferencji zobrazowań terenu otrzymywanych za pomocą radaru z syntetyczną aperturą, który zainstalowano na pokładzie bezzałogowego statku powietrznego. System taki opracowano w ramach projektu WATSAR, zrealizowanego przez Wojskową Akademię Techniczną i WB Electronics S.A. Źródłem danych nawigacyjnych był system INS/GNSS, zintegrowany metodą filtracji pośredniej, z korekcją wstecz. W artykule zamieszczono radarowe zobrazowania terenu uzyskane podczas badań poligonowych systemu oraz wyniki georeferencji wybranych obiektów wraz z oceną dokładności wyznaczanego położenia.
12
Content available Comparison of estimation accuracy of EKF, UKF and PF filters
Konatowski S., Kaniewski P., Matuszewski J.
Annual of Navigation
|
2016
|
No. 23
69--87
EN
Several types of nonlinear filters (EKF — extended Kalman filter, UKF — unscented Kalman filter, PF — particle filter) are widely used for location estimation and their algorithms are described in this paper. In the article filtering accuracy for non-linear form of measurement equation is presented. The results of complex simulations that com-pare the quality of estimation of analyzed non-linear filters for complex non-linearities of state vector are presented. The moves of maneuvering object are described in two-dimensional Cartesian coordinates and the measurements are described in the polar coordinate system. The object dynamics is characterized by acceleration described by the univariate non-stationary growth model (UNGM) function. The filtering accuracy was evaluated not only by the root-mean-square errors (RMSE) but also by statistical testing of innovations through the expected value test, the whiteness test and the WSSR (weighted sum squared residual) test as well. The comparison of filtering quality was done in the MATLAB environment. The presented results provide a basis for designing more accurate algorithms for object location estimation.
PL
W artykule opisane zostały algorytmy filtrów nieliniowych (rozszerzony EKF i bezśladowy UKF filtr Kalmana oraz filtr cząstkowy PF) stosowane powszechnie do estymacji położenia. Porównano dokładność estymacji tych filtrów dla nieliniowego równania pomiarowego. Zaprezentowane zostały rezultaty badań symulacyjnych porównujących jakość estymacji analizowanych rodzajów filtrów nieliniowych dla złożonej nieliniowości wektora stanu. Ruch obiektu manewrującego opisano w dwuwymiarowym układzie kartezjańskim, natomiast pomiary w polarnym układzie współrzędnych. Dynamikę obiektu charakteryzuje przyspieszenie opisane funkcją Univariate-Non-Stationary-Growth-Model. Efektywność badań, poza określaniem błędów średniokwadratowych RMSE, oceniano poprzez statystyczne testowanie innowacji za pomocą: testu wartości oczekiwanej, testu białości oraz testu WSSR (Weighted-Sum-Squared-Residual). Ocena jakości procesu filtracji została przeprowadzona w środowisku MATLAB. Przedstawione wyniki stanowią podstawę do projektowania dokładniejszych algorytmów estymacji położenia obiektu.
13
Content available Algorithms of position and velocity estimation in GPS receivers
Kaniewski P., Gil R., Konatowski S.
Annual of Navigation
|
2016
|
No. 23
53--68
EN
Processing of signals in Global Positioning System (GPS) receivers includes numerous signal and data operations leading to calculation of coordinates and velocities of satellites in global Earth-Centered Earth-Fixed (ECEF) frame of reference as well as pseudoranges and delta-ranges between the user and all the tracked GPS satellites. Further processing of these data consists in estimation of the user’s position, velocity and time (PVT) and nowadays it is usually realized by means of an Extended Kalman Filters (EKF). The choice of measuring data processed by the Kalman filter significantly influences the accuracy of navigation solution. In simpler GPS receivers, the estimation of user’s position and velocity is based on pseudoranges only, whereas in more advanced ones delta-ranges are also applied. The paper describes both possible solutions and compares the accuracy of estimation of the user’s position and velocity in both cases. The comparison is based on simulation results, which are included in the paper.
PL
Przetwarzanie sygnałów odbieranych w odbiorniku GPS obejmuje szereg operacji, w wyniku których wyznaczane są między innymi współrzędne i prędkości satelitów w globalnym układzie współrzędnych ECEF oraz pseudoodległości i zmiany pseudoodległości pomiędzy użytkownikiem systemu a poszczególnymi obserwowanymi satelitami. Dalsze przetwarzanie uzyskanych danych polega zwykle na estymacji położenia i prędkości użytkownika za pomocą algorytmu rozszerzonego filtru Kalmana (EKF). Wybór danych pomiarowych przetwarzanych przez filtr istotnie wpływa na dokładność rozwiązania nawigacyjnego. W prostszych odbiornikach do estymacji położenia i prędkości użytkownika wykorzystywane są wyłącznie pseudoodległości, natomiast w rozwiązaniach bardziej zaawansowanych również zmiany pseudoodległości. W artykule szczegółowo omówiono oba rozwiązania oraz porównano dokładności estymacji położenia i prędkości użytkownika w obu przypadkach. Rozważania poparto zamieszczonymi w artykule wynikami badań symulacyjnych.
14
Content available remote Algorytmy rekonstrukcji trajektorii bezzałogowego statku powietrznego
Gil R, Kaniewski P.
Przegląd Elektrotechniczny
|
2015
|
R. 91, nr 3
56-60
PL
W artykule przedstawiono ideę zastosowania algorytmów wygładzania do rekonstrukcji trajektorii bezzałogowego statku powietrznego oraz przykład zastosowania wygładzania w stałym przedziale w zintegrowanym systemie nawigacyjnym. Artykuł zawiera wprowadzenie do zagadnień związanych z filtracją i wygładzaniem realizowanym off-line w liniowych układach dyskretnych. Podano dyskretny odpowiednik modelu dynamiki i obserwacji przyjętego systemu nawigacyjnego. Następnie omówiono przebieg obliczeń i wyniki dla wygładzania w stałym przedziale.
EN
This article presents an idea of applying smoothing algorithms for reconstitution of Unmanned Aerial Vehicle trajectory and an example of application of fixed-interval smoothing in the integrated navigation system. The article contains an introduction to the subject of filtering and off-line smoothing in linear discrete-time systems. A discrete equivalent of the dynamics and observation model for the assumed navigation system is given. Next, the process of calculations and results of the fixed-interval smoothing are discussed.
15
Nowoczesne rozwiązania zdalnego sterowania obiektami walki elektronicznej
Milewski J., Matyszkiel R., Grochownia B., Kaniewski P., Mojski P.
Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania
|
2015
|
Vol. 56, nr 2
58-61
PL
W artykule przedstawiono dwie koncepcje zdalnego sterowania obiektami oraz omówiono rolę elementów automatyki w procesie sterowania obiektami. Zagadnienia te mają szczególne znaczenie w systemach walki elektronicznych pracujących w zakresie częstotliwości KF (1÷30 MHz).
EN
The paper describes the problem of remote control of electronic warfare objects. The article discusses two concepts of remote control and the role of automation components in the control process. Presented problems are especially relevant in HF systems (1÷30 MHz).
16
Demonstrator wzmacniacza mocy w technologii wysokonapięciowej
Lewandowski A., Matyszkiel R., Kaniewski P.
Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania
|
2015
|
Vol. 56, nr 2
69-71
PL
W chwili obecnej rozwój technologii wytwarzania materiałów półprzewodnikowych i ferrytowych powoduje powstanie nowych możliwości. Zastosowanie nowoczesnych rozwiązań technologicznych przyczynia się do rozwiązania szeregu problemów występujących w konstrukcji dotychczas eksploatowanych urządzeń radiokomunikacyjnych wytwarzających dużą moc, takich jak efektywne odprowadzanie ciepła, większa sprawność, mniejsze gabaryty i masa. W chwili obecnej trendem światowym jest zwiększanie sprawności urządzeń, a tym samym zwiększenie ich użyteczności. W artykule przedstawiona zostanie koncepcja zastosowania ultra szerokopasmowych tranzystorów nowej technologii o większych sprawnościach od dotychczas powszechnie stosowanych. Parametry te zostały potwierdzone eksperymentalnie podczas badań demonstratora wzmacniacza mocy opracowanego na potrzeby systemu rozpoznawczo – zakłócającego. W opracowanym demonstratorze wzmacniacza zastosowane zostały tranzystory posiadające sprawność 35-45%, a uzyskana sprawność całkowita wzmacniacza osiągnęła od 25% do prawie 39%. Uniwersalność opracowanego demonstratora wzmacniacza powoduje, że może on być z powodzeniem zastosowany nie tylko w systemach walki elektronicznych ale również we wszystkich systemach gdzie potrzebne jest wytworzenie dużej mocy w tym również w systemach łączności (KF, UKF, VHF, łączność troposferyczna).
EN
At present, the development of semiconductor manufacturing technology and ferrite materials causes new possibilities. The use of modern technology helps to solve a number of problems which occur in the currently operating radio equipment generating high power, such as effective heat dissipation, higher efficiency, smaller size and weight. This article shows the concept of the use of new technology ultra-broadband transistors with higher efficiencies than the currently widely used. These parameters were confirmed experimentally during the tests of a demonstrator of the power amplifier, which was developed for EW system In the developed demonstrator of amplifier were used transistors with 35-45% efficiency. The resulting total efficiency of the amplifier has reached from 25% to almost 39%. The versatility of this amplifier means that it can be successfully applied in electronic warfare systems and also in all systems where it is necessary to produce high power including the communication systems (HF, VHF, UHF, tropospheric communications).
17
Content available remote Pakiet programowy do badań symulacyjnych zintegrowanych systemów nawigacyjnych
Kaniewski P., Konatowski S.
Przegląd Elektrotechniczny
|
2014
|
R. 90, nr 8
168-171
PL
Przedmiotem artykułu jest opis pakietu programowego IRENA służącego do badań symulacyjnych urządzeń nawigacyjnych, algorytmów przetwarzania danych nawigacyjnych oraz zintegrowanych systemów korekcji nawigacyjnej radaru SAR. W referacie omówiono strukturę, funkcjonalność i postępy prac nad pakietem. Pakiet powstaje w ramach realizacji projektu badawczego oznaczonego akronimem WATSAR, którego celem jest opracowanie, wykonanie i zbadanie demonstratora technologii radarowego systemu zobrazowania terenu.
EN
The paper describes a software toolbox IRENA intended for simulative testing navigation devices, algorithms of navigation data processing and various types of integrated navigation systems for SAR motion compensation. The paper describes the structure, functionality and progress of works on the toolbox. The toolbox is created in the frame of research grant under acronym WATSAR, aimed at designing, manufacturing and testing a demonstrator of a radar terrain observation system.
18
Content available remote Algorytmy wygładzania stosowane w zintegrowanym systemie nawigacyjnym radaru SAR
Konatowski S., Kaniewski P.
Przegląd Elektrotechniczny
|
2014
|
R. 90, nr 8
178-181
PL
Zintegrowane systemy nawigacyjne INS/GNSS (Inertial Navigation System / Global Navigation Satellite System) odgrywają istotną rolę w procesie korekcji nawigacyjnej radaru SAR (Synthetic Aperture Radar). Niezależny system korekcji nawigacyjnej radaru SAR powinien zapewniać przetwarzanie danych nawigacyjnych stosując różne algorytmy filtracji lub wygładzania. W artykule opisano algorytmy wygładzające: w stałym punkcie, w stałym przedziale oraz ze stałym opóźnieniem.
EN
Inertial Navigation System and Global Navigation Satellite System (INS/GNSS) have an important role during the process of motion compensation in Synthetic Aperture Radar (SAR). Independent system of motion compensation of SAR radar should provide processing of navigational data with use of different filtration or smoothing algorithms. In this paper following smoothing algorithms are described: fixed-point, fixedinterval and fixed-lag.
19
Content available Wybrane algorytmy wygładzania w aplikacjach nawigacyjnych
Gil R., Kaniewski P.
Pomiary Automatyka Kontrola
|
2014
|
R. 60, nr 9
726--728
PL
W artykule przedstawiono wyniki badań algorytmów wygładzania w układzie liniowym dyskretnym. Przeprowadzone badania pozwoliły na wyznaczenie błędów średniokwadratowych (RMS) położenia dla systemu z filtrem Kalmana oraz optymalnym estymatorem wygładzającym. Zaprezentowano jakościową poprawę, redukcję błędu RMS, oceny stanu układu wynikającą z zastosowania wygładzania. Przeprowadzone badania potwierdziły wartość użytkową algorytmów wygładzania.
EN
The paper presents the results of testing smoothing algorithms for a linear discrete system. Three types of smoothing algorithms are analyzed in the paper: fixed-interval smoothing, fixed-point smoothing, fixed-lag smoothing. The performance of the above smoothing algorithms was experimentally tested for a selected system model. There was assumed the dynamics model called in the literature as PVA (Position-Velocity-Acceleration). It describes the rate of change in the position, velocity and acceleration of the object in time. The research allowed determining the root mean square errors (RMS) of the position for a system with Kalman filter and the optimal smoothing estimator. It was shown that the use of smoothing improved the estimation of the state of the system significantly. The quality improvement, that is the decrease in the RMS errors of the system state estimates as a result of using smoothing algorithms, is presented in the paper. The investigations performed proved the usefulness of smoothing algorithms. The obtained results allowed determining the level of improvement in the state estimation when using the optimal smoothing estimators. Moreover, there was shown the improvement in the estimation accuracy with the increase in the time interval between the instants of state estimation and measurement.
20
Content available Badanie czujników inercjalnych z wykorzystaniem metody analizy widmowej
Paszek J., Kaniewski P.
Pomiary Automatyka Kontrola
|
2014
|
R. 60, nr 9
702--704
PL
W artykule przedstawiono wyniki badań losowych zakłóceń pomiarów czujników inercjalnych z wykorzystaniem metody analizy widmowej. Do uzyskania wyników wykorzystano metodę analizy Gęstości Widmowej Mocy (GWM) sygnału z czujnika w celu wyznaczenia charakterystyk źródeł zakłóceń. Przedstawione zostały wyniki badań eksperymentalnych oraz ich porównanie z wynikami uzyskanymi metodą wariancji Allana (AV). Na koniec dokonano porównania wyników graficznej interpretacji krzywych GWM i AV analizowanych danych.
EN
The accuracy of Inertial Navigation Systems (INS) is limited by the performance of used inertial sensors. The measurement precision of gyroscopes and accelerometers is limited due to systematic and random errors. The systematic errors are deterministic and can be easily removed from measurements using mathematical modeling and calibration. The origin of the random errors is electronic noise which interferes in the full measurement spectrum. Thus, this error cannot be fully removed from the acquired data using filtering. Estimation of the random noise errors can be done using Power Spectral Density (PSD) or Allan Variance (AV) method [1, 2, 4, 6]. Both methods are used to decompose noise to its basic sources described by the power spectral model 1/fn [2, 3]. In this paper, the estimation of random noises using the PSD method is shown. The error model used for sensor analysis and the methodology of experiment are described. The spectral analysis of the random errors of the inertial sensors allows comparing the performance of the sensors made in different technologies i.e. microelectro-mechanical gyroscopes (MEMS) and fiber optic gyroscopes (FOG). The PSD and AV methods give information about noise sources which can be used to model and simulate the inertial sensors noise.
first rewind previous Strona / 3 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.