Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Simulation and numerical parameter identification of a biologically inspired bipedal robot with passive elements

Förg D., Ulbrich H.

Archive of Mechanical Engineering

2010

Vol. LVII, nr 2

149-163

The goal of the project is to investigate the influence of elastic mechanisms on technical, bipedal locomotion. In particular, the paper presents the parameter identification for a biologically inspired two-legged robot model. The simulation model consists of a rigid body model equipped with rubber straps. The arrangement of the rubber straps is based on the arrangement of certain muscle groups in a human being. The parameters of the elastic elements are identified applying numerical optimisation. Thus two optimisation algorithms are investigated and compared with respect to robustness and computing time. Moreover, different objective functions are defined and discussed. The behaviour of the resulting configuration of the system is explored in terms of biomechanics.

Celem projektu jest badanie wpływu elementów sprężystych na realizację techniczną dwunożnej lokomocji robota. W szczególności, w artykule przedstawiono identyfikację parametrów inspirowanego biologicznie modelu robota dwunożnego. W modelu uwzględniono człony sztywne oraz gumowe taśmy. Rozmieszczenie taśm jest wzorowane na rozmieszczeniu odpowiednich grup mięśniowych u człowieka. Parametry elementów sprężystych są identyfikowane na drodze optymalizacji numerycznej. Zbadano dwa algorytmy optymalizacyjne, porównując je pod kątem uzyskiwanych wyników i czasu obliczeń. Ponadto, zdefiniowano i przedyskutowano różne funkcje celu. Zachowanie się zoptymalizowanego układu zbadano w kategoriach biomechaniki.

Optimisation of the Joint Geometry of a Rocker Pin Chain

Neumann L., Ulbrich H., Pfeiffer F.

Machine Dynamics Problems

2005

Vol. 29, No. 4

97-108

Continuous variable chain drives have to satisfy high requirements to compete with common gears and therefore an improvement of certain properties of the CVT (Continuously Variable Transmission) is desired. In this contribution the important goal to reduce the noise emission of the gear is realised by optimising the geometry of the rocker pin chain. Applying numerical simulation techniques and an optimisation algorithm carries out this optimisation. For this purpose a detailed dynamical model of the CVT is introduced which includes an exact treatment of the rocker pin kinematics of the chain. The geometry of the rocker pin joints, which shall be optimised, is defined by the optimisation parameters. A good choice for a measure of the noise emission is the amplitudes of the forces in the bearings in a certain frequency domain. They are used to form the target function. A numerical simulation provides a connection between the optimisation parameters and the objective function, which is not given analytically and takes high simulation effort. Therefore the optimisation algorithm implicit filtering is applied to solve the optimisation problem. The presented approach is applied to minimise the gear vibrations of a CVT by finding optimal geometry parameters. A significant reduction of the noise emission is gained.