Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 2009

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Design of iterative learning control for simple robot based on neural network robot model

Lesewed A. A., Kurek J.

Pomiary Automatyka Kontrola

2009

R. 55, nr 3

205-208

Design of the iterative learning control (TLC) for robot manipulator with 2 degree of freedom based on model of the robot approximated by neural network is presented. The robot model has form of the Lagrange-Euler equation and neural network was trained to estimate the model parameters. Then, the estimated model was used for synthesis of ILC.

W pracy przedstawiono syntezy iteracyjnie uczącego się sterowania dla robota o 2 stopniach swobody na podstawie modelu aproksymowanego przy pomocy sieci neuronowych. Model robota ma formę równań Lagrange'a-Eulera, którego nieliniowe funkcje zostały wyznaczone przez odpowiednio wytrenowaną sieć neuronową. Aproksymowany model został następnie wykorzystany do syntezy regulatora.