PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 18

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Prototyping of local path planning algorithms for industrial mobile robots in simulation environment
Kuś B., Klein W., Kciuk S.
Modelowanie Inżynierskie
|
2018
|
T. 38, nr 69
49--55
EN
Nowadays almost every industry tries to improve their production efficiency by implementing automated production and intralogistics processes according to Industry 4.0 concept. One of many possibilities is to improve efficiency by implementing industrial mobile robots. This paper briefly describes issues related to design, deployment and operation of AGV (Automated Guided Vehicle) mobile robots type in industrial environment with particular emphasis on navigation methods. The advantages and disadvantages of most popular methods of local path planner algorithms have been described with most common ones briefly presented. In the next part the paper presents the performed simulation of example AGV system with simplified robot model. At the end conclusions from performed simulation are pointed out and the heading of future works in term of developing new kind of local path planning method that is able to optimize AGV energy consumption are described.
PL
W dzisiejszych czasach wiele zakładów przemysłowych dąży do zwiększania wydajności produkcyjnej poprzez wdrażanie zautomatyzowanych procesów produkcyjnych oraz intralogistycznych zgodnie z ideą Przemysłu 4.0. Jedną z wielu możliwości jest usprawnienie procesów poprzez zastosowanie przemysłowych robotów mobilnych. W artykule przedstawiono problematykę projektowania, wdrażania oraz funkcjonowania pojazdów typu AGV (z ang.: Automated Guided Vehicle) w środowisku przemysłowym ze szczególnym uwzględnieniem prototypowania metod nawigacji. W pracy opisano wady i zalety najpopularniejszych metod planowania ścieżki lokalnej dedykowanej dla przemysłowych robotów mobilnych. Na przykładzie systemu transportu logistycznego opartego na robotach AGV zaprezentowano środowisko symulacyjne VREP umożliwiające prototypowanie i testowanie algorytmów sterowania. Wyniki symulacji dynamicznej przeanalizowano w kontekście opracowywania nowej metody generowania ścieżki lokalnej robota opartej na zależnościach energetycznych.
2
Content available remote Pojazd gąsienicowy z napędem hybrydowym - część 1
Mężyk A., Klein W., Skowron K., Grabania M. Ł.
Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe
|
2015
|
nr 3 (38)
65--79; 81--94
PL
W artykule omówiono innowacyjny projekt pojazdu gąsienicowego z napędem hybrydowym realizowany przez konsorcjum naukowe. Przedstawiono krótki przegląd platform lądowych o podwójnym przeznaczeniu – cywilnym i wojskowym. Pokazano pozycjonowanie omawianego projektu w klasyfikacji pojazdów – platform lądowych. Omówiono założenia projektowe, cel pracy i przyjętą metodologię projektowania, w tym fazy jego powstawania i wynik końcowy. W podsumowaniu odniesiono się do opracowanej wersji konstrukcyjnej pojazdu i realizacji praktycznej w postaci demonstratora technologii oraz dalszego rozwoju projektu.
EN
The paper discusses an innovative design of a tracked vehicle with hybrid drive being implemented by a research consortium. A short review of land platform of dual use, civilian and military, is presented. The position of the design discussed among other land platforms is shown. Design requirements, purpose of the work and adopted design methodology are discussed along with the creation stage and final outcome. The summary includes a reference to the developed design version and practical implementation in the form of a technology demonstrator and to further development of the project.
3
Content available Modern tendencies in the design of autonomous utility vehicles
Mężyk A., Czapla T., Klein W., Krzystała E., Gembalczyk G., Domagała D., Dudek O.
Journal of KONES
|
2015
|
Vol. 22, No. 1
227--234
EN
The article discusses the role of the modern approach to the design of autonomous utility vehicles. The study has been exemplified by a currently designed multi-purpose hybrid engineer vehicle. The article covers the application of modern hybrid drive and the suspension allowing for the regulation of the tension wheel. The drive system used in the described vehicle is a serial type. In contrast to the conventional solutions used so far in a similar vehicle, this system eliminate heavy and difficult parts to produce (e.g., gears) which allows to significant reduction of a vehicle's weight. The suspension system is based on the classical concept - with a torsional shafts. A movable tension wheel is an innovative element, which has been used in this suspension system. When the wheel is in the lower position the area of pressure increased so the force exerted on the ground is less. This option is useful in difficult, muddy off-road conditions. The Volvo Company wants to apply similar capabilities in their prototype diggers. In the article, the importance of the external appearance of the vehicle has been considered as well. A removable cab allows the remote control of the vehicle at any time and the same has been provided as an example of a modern solution concerning the external appearance of the vehicle.
4
Analiza przepływu powietrza w układzie chłodzenia pojazdu gąsienicowego
Danek W., Ławniczek R., Klein W., Gąsiorek D.
Modelowanie Inżynierskie
|
2014
|
T. 19, nr 50
13--18
PL
W artykule przedstawiono analizę przepływu powietrza w układzie chłodzenia pojazdu gąsienicowego. Celem pracy jest dobór wentylatorów, które zapewnią właściwą temperaturę pracy silników (medium w układzie chłodzenia musi zapewnić odpowiednie warunki pracy dające możliwość działania z maksymalną sprawnością, tj. dla przyjętego silnika spalinowego pracę w zakresie temperatur 80-96°C, natomiast dla przyjętych silników elektrycznych pracę w zakresie temperatur 50-55°C). Opisano koncepcję układu chłodzenia, dobór wentylatorów osiowych chłodnic silników elektrycznych oraz symulacje numeryczne wykonane za pomocą oprogramowania ANSYS CFX.
EN
In this work the authors present an analysis of the air flow in the cooling system of a tracked vehicle. It is aimed at the selection of fans to ensure proper engine operating temperature (medium in the cooling system must provide a suitable working conditions for maximum efficiency, ie the adopted internal combustion engine works in the temperature range 80-96°C, while the adopted electric motors work in the temperature range 50-55°C). Work includes the concepts of the cooling system, the initial selection of the axial fan for cooling electric motors and numerical simulations performed using ANSYS CFX software to determine the air flow for cooling the internal combustion engine in order to select a radial fan.
5
Content available remote Hybrydowy układ napędowy pojazdu gąsienicowego
Klein W., Mężyk A., Czapla T.
Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe
|
2012
|
nr 1 (29)
61--68
PL
W artykule przedstawiono koncepcję hybrydowego układu napędowego pojazdu gąsienicowego o masie 15-18 ton, który posłuży do opracowania lekkiej uniwersalnej platformy gąsienicowej. Konieczność zapewnienia wysokiej prędkości maksymalnej oraz dużej dynamiki przy ograniczonej masie doprowadziła do wyboru hybrydowego układu napędowego z zastosowaniem silnika o zapłonie samoczynnym oraz silników elektrycznych w układzie równoległym. Omówiono przeprowadzoną analizę koncepcyjną oraz badania modelowe pojazdu dla wybranych trybów działania.
EN
The paper presents hybrid drive study for tracked vehicle designed as lightweight multipurpose platform of maximum mass 15-18 tones. High top speed and dynamics requirements related with mass reduction need led authors to choose parallel hybrid drive with Diesel engine and electric motors. Concept analysis was done and model simulation were performed for chosen operation modes.
6
Układ napędowy wózka widłowego z odzyskiem energii
Klein W., Świtoński E., Basiura K.
Transport Przemysłowy i Maszyny Robocze
|
2011
|
Nr 1
62--64
PL
Napędy hybrydowe wymagają stosowania różnego rodzaju rozwiązań dotyczących przeniesienia i sumowania mocy mechanicznej. Niejednokrotnie istnieje potrzeba połączenia wielu źródeł oraz systemów transmisji mocy, takich jak silniki spalinowe, elektryczne oraz układy hydrauliczne czy też pneumatyczne. Połączenie to wymaga zazwyczaj konstruowania wysoko sprawnościowych przekładni mechanicznych zapewniających możliwość rekuperacji energii. W przypadku maszyn i pojazdów o dużym zapotrzebowaniu energii, takich jak wózki widłowe o udźwigu 20 ton, niezbędne jest także zapewnienie przeniesienia znacznych mocy.
EN
The rising fossil fuel prices and environmental standards cause that more and more frequently are used new solutions to drive utility vehicles. The most often solutions in nowadays are focus on hybrid technology which coupling electric, mechanical and hydraulic systems. The benefits of the new solutions are apparent the most in the case of transport vehicles which consume large amounts of energy and has differentiated operating cycles. Undoubtedly, this type of vehicle may include heavy lift forklift trucks. The article presents the transmission system of forklift truck with energy recuperation from drive and lift mechanisms. The dynamic model was created of forklift truck in MATLAB SIMULINK environmental in order to check the possible benefits of applied drive. This model includes both the mechanical system as well as electric and hydraulic systems. The applied control algorithms allow the implementation of regenerative lowering loads and braking the vehicle. The dynamic simulations of this model have been carried out for a typical forklift truck cycle. The obtain results illustrate the advantages of hybrid drive technology, compared to standard solutions.
7
Content available remote Modelling and Investigation of Dynamic Parameters of Tracked Vehicles
Mężyk A, Świtoński E, Kciuk S, Klein W
Mechanics and Mechanical Engineering
|
2011
|
Vol. 15, nr 4
115--130
EN
The paper deals with some results of the research dedicated to mechatronic design and machinery dynamics of special vehicles conducted in the Department of Applied Mechanics. The selected important aspects of the tracked vehicles dynamic modelling process related to dynamics of the drive system and the suspension of selected tracked vehicles are presented.
8
Modelowanie i symulacja cykli pracy hybrydowego napędu wózka widłowego
Mężyk A., Klein W., Jarosz G.
Zeszyty Naukowe Politechniki Świętokrzyskiej. Nauki Techniczne
|
2009
|
Z. 12
CD-CD
PL
W artykule przedstawiono koncepcję hybrydowego napędu wózka widłowego o dwudziestotonowym udźwigu. Model dynamiczny rozpatrywanego napędu wózka widłowego wykonano w środowisku MATLAB SIMULINK. Uwzględniono w nim odzysk energii pochodzący zarówno z mechanizmu jazdy jak i mechanizmu podnoszenia. W modelu podnoszenia zastosowano sprzężenie silnika spalinowego z elektrycznym poprzez przekładnie dwudrożną, natomiast w modelu jazdy wózka widłowego wykorzystano sprzęgło do połączenia silnika spalinowego z elektrycznym. Podczas jazdy silnik elektryczny wspomaga pracę silnika spalinowego, a z kolei podczas hamowania silnik elektryczny pracuje w trybie prądnicowym ładując akumulator. Symulacje dla omawianego modelu zostały przeprowadzone dla typowego cyklu pracy wózka widłowego, a ich wyniki obrazują zalety rozwiązania hybrydowego, w stosunku do rozwiązań bazujących na tradycyjnych napędach spalinowych.
9
Symulacja cykli pracy hybrydowego napędu wózka widłowego
Mężyk A., Klein W., Jarosz G.
Transport Przemysłowy i Maszyny Robocze
|
2009
|
Nr 1
60--62
PL
W artykule przedstawiono koncepcję hybrydowego napędu wózka widłowego o dwudziestotonowym udźwigu. Model dynamiczny rozpatrywanego napędu wózka widłowego wykonano w środowisku MATLABSIMULINK. Uwzględniono w nim odzysk energii pochodzący zarówno z mechanizmu jazdy, jak i mechanizmu podnoszenia. W modelu podnoszenia zastosowano sprzężenie silnika spalinowego z elektrycznym poprzez przekładnię dwudrożną, natomiast w modelu jazdy wózka widłowego wykorzystano sprzęgło do połączenia silnika spalinowego z elektrycznym. Podczas jazdy silnik elektryczny wspomaga pracę silnika spalinowego, a z kolei podczas hamowania silnik elektryczny pracuje w trybie prądnicowym, ładując akumulator. Symulacje dla omawianego modelu zostały przeprowadzone dla typowego cyklu pracy wózka widłowego, a ich wyniki obrazują zalety rozwiązania hybrydowego, w stosunku do rozwiązań bazujących na tradycyjnych napędach spalinowych.
EN
The paper presents a concept of a 20-tonnes forklift truck hybrid drive. The dynamic model of the forklift truck drive was set up in a MATLAB SIMULINK environment. The model takes into account energy recovery from both the running mechanism and the lifting mechanism. In the lifting mechanism an internal combustion engine is coupled with an electric motor by means of a two-way gearing, whereas in the running mechanism a friction clutch is used for coupling the internal combustion engine with the electric motor. When the forklift truck is driven at a constant speed or accelerated, the electric motor assists the engine. During braking the electric motor acts as a power generator and charges batteries. The model utilizes a control system based on conditional instructions. The controlled parameters are the running speed of the truck and load lifting speed. The control algorithm is responsible for clutch engagement/disengagement when running, clutch engagement/disengagement when braking and service brake engagement/disengagement. In addition to parameters of the mechanical system, the control algorithm also determines the torque to be generated by the electric motor in order to increase, decrease or maintain set running or load lifting speed.
10
Content available Hybrid drive application for high-speed tracked vehicle
Mężyk A., Czapla T., Klein W.
Journal of KONES
|
2009
|
Vol. 16, No. 1
341-349
EN
Analysis of possible hybrid drive for tracked vehicle solutions and also concept vehicle project is presented in the paper. Study ofpresent tracked vehicle state-of-art shows that in case majority of currently designed and developed military tracked vehicles projects modifications hybrid propulsion is taken into account. Based on that, authors have decided to develop concept hybrid tracked vehicle study. Basic parameters of concept vehicle are described at the beginning: total vehicle mass up to 14 Mg, maximum speed over 60 km/h and also possibility of stealth operation at the low speed using electric energy stored in batteries. Then, analysis of hybrid electric drives configurations is presented. Three versions of hybrid electric propulsions are considered: two series hybrid drives and one parallel. Then final version is chosen for further development with discussion on justification of the choice description. dynamic model assumptions and modelling methods are described in next section. As a result of simulation, acceleration diagrams for chosen operation modes are shown. As the final stage of concept study, virtual 3D model was built. Virtual modelling methods are used to optimize transmission components layout in a concept tracked vehicle hull.
11
Employment of intelligent material in drives of robots stepping
Machoczek T., Bońka M., Klein W.
Modelling and Optimization of Physical Systems
|
2007
|
z. 6
109--116
EN
Nowadays the construction idea is to minimize the shape of mechanical devices in a very early project stage. Unfortunately limitation of miniaturization is restriction by the size of actuators. Using a smart materials it is possible to exceed this limit. One of the smart materials are shape memory alloys. These alloys can change physical properties by heating or cooling. During this process is generated force and is changed their shape. This phenomena allow to use shape memory alloys as actuators. The paper is shown application of shape memory alloys drive. The authors designed spider walking robot with Flexinol wire. The power was delivered by two AA batteries. The system was controlled by algorithm which was implemented in microcontroller.
PL
W artykule przedstawiono możliwości praktycznego wykorzystania materiałów inteligentnych w napędach robotów kroczących jak również wyjaśniono istotę sterowania pracą siłowników wykonanych na ich bazie. Zaprezentowano także model prototypowego robota, napędzanego za pośrednictwem drutu SMA wytrenowanego w taki sposób, że zmiana jego kształtu polega na zmianie jego długości.
12
Content available remote Application of smart materials in vibration control systems
Świtoński E., Mężyk A., Klein W.
Journal of Achievements in Materials and Manufacturing Engineering
|
2007
|
Vol. 24, nr 1
291-296
EN
Purpose: The goal of this paper is to present application and method of numerical modelling smart materials in vibration control systems. Two methods of vibration control was presented in this work. First one is based on shape memory alloy absorber. Second method use magnetorheological bearing which was placed in revolute join of manipulator mechanism. Design/methodology/approach: The numerical models of presented mechanical systems were created in APDL language, which is internal ANSYS language. Dynamic characteristics of shape memory alloy absorber were determined by using algorithm which automatically changes absorber's length. The manipulator mechanism with magnetorheological bearing was modelled by using multibody dynamics method connected with finite element method in ANSYS environment. Findings: Through this study it was determined shape memory alloy absorber's length which eliminated specified resonance due to natural frequencies of mechanical system. The dynamic characteristics of mechanical system with magnetorheological bearing were also obtained. Research limitations/implications: The main disadvantage of presented methods is the necessity to calculate parameters for each iteration step. In the case of shape memory alloy absorber this process significantly extends the calculation time. Practical implications: Presented methods allowed to determine dynamic characteristics of vibration control systems using smart materials and enabled implementation of the method to commercial finite element method environment. Originality/value: This work contains new aspects, which are: determination of shape memory alloy absorber's length, practical implementation of magnetorheological fluids in vibration control systems.
13
The reduction of degrees of freedom of the housing of narrow arm longwall shearer loader
Świtoński E., Gąsiorek D, Klein W., Guzik A.
Zeszyty Naukowe Katedry Mechaniki Stosowanej / Politechnika Śląska
|
2006
|
z. 31
145-148
EN
Reduction of degrees of freedom of narrow arm longwall shearer loader by Guyan's method is presented in this work. Model was made as 3D model, and for modal analysis Ansys program was used. Finite element method enabled determination of freąuencies and shapes of free vibrations of the system, before and after the reduction of degrees of freedom. In the aim of comparison of the elaborated models the MAC criterion was used.
14
Badanie charakterystyk dynamicznych dla różnych konfiguracji robota chirurgicznego
Koźlak M., Klein W.
Modelowanie Inżynierskie
|
2006
|
T. 1, nr 32
281-286
PL
Uzyskanie wysokiego stopnia dokładności pozycjonowania końcówki roboczego narzędzia chirurgicznego w polu operacyjnym, znajdującym się wewnątrz organizmu pacjenta, jest niezwykle istotne z punktu widzenia medycznego i wymaga szczegółowej analizy zachowania się robota kardiochirurgicznego w warunkach normalnej eksploatacji. Za cel pracy przyjęto zbadanie charakteru drgań występujących w trakcie pracy prototypu celem określenia własności dynamicznych, w tym częstotliwości rezonansowych układu dla różnych konfiguracji ramienia robota.
EN
Quite important think in a medical aspect of using a surgery robot, is to get a very precise trajectory with minimized amplitude of a grasp vibration during a normal exploitation inside a human body. This Point of view needs to define a dynamic characteristic of medical robot prototype. In the subject of robot dynamics, the character of the vibrations which occurs during normal exploitation was analyzed to find a dynamic characteristic and also to define resonance frequencies. Dynamic response of the prototype, during a normal use, was received for different configuration of the robot arm to obtain the most unprofitable one with the biggest amplitude of deviation in positioning the executive part of the kinematics chain.
15
Review of magnetorheological fluids application in mechanical systems
Klein W., Otorowski M.
Zeszyty Naukowe Katedry Mechaniki Stosowanej / Politechnika Śląska
|
2005
|
z. 28
75-82
EN
Magnetorheological fluids (MR fluids) are suspensions of micron-sized, magnetically-polarizable particles in oil or other liquid. The essential characteristic of these fluids is their ability to reversibly change from a free-flowing, linear, viscous liquid to a semi-solid with controllable yield strength in milliseconds when exposed to a magnetic field. This paper will review the basic principles of MR fluids and the ways in which they are engineered into mechanical devices and systems. A variety of specific application examples, including MR dampers, MR brakes and MR clutch will be described.
16
Analysis of stress distribution in mast of wind power plant
Gąsiorek D., Klein W., Młynarczyk L.
Zeszyty Naukowe Katedry Mechaniki Stosowanej / Politechnika Śląska
|
2005
|
z. 28
29-32
EN
Optimization of structural form of mast of wind power plant was presented in this paper. The numerical model was created in Ansys, parametrical file in APDL language was created by authors. Minimal displacements were assumed as the objective function and a thickness of mast wall was assumed as design variable.
17
Badania stanowiskowe kompozytowych klocków hamulcowych
Mańka A., Hełka A., Klein W.
Zeszyty Naukowe Katedry Mechaniki Stosowanej / Politechnika Śląska
|
2004
|
z. 23
281-286
PL
W artykule opisano kolejne etapy badań laboratoryjnych i eksploatacyjnych kolejowych klocków hamulcowych wykonanych z nowych tworzyw kompozytowych przy uwzględnieniu wymogów stawianych przez kartę UIC 541-4. Przedstawiono również część prac związanych z modelowaniem zjawisk cieplnych i mechanicznych zachodzących w układzie koło - klocek hamulcowy podczas hamowania pociągu.
EN
The paper presents the following stages of laboratory and exploitation investigation for brake shoe made from new composite material and new construction according to UIC 541-4 card. Presented also a part of work connected with modeling of thermal and mechanical phenomena in railway wheel - brake shoe system proceeded during braking. The reason of our work was many disadvantages of brake shoe made from east Iron high level of noise, sparking and too fast wearing of brake shoe and railway wheel) and new Kuropeau Union law, In the future we will like make a new construction with special dilatation for minimize thermal and mechanical stress proceeded during braking in brake shoe with using Flifvl program and evolutionary algorithm consolidation.
18
Analiza modalna stojana generatora dużej mocy
Czapla T., Klein W., Mężyk A.
Zeszyty Naukowe Katedry Mechaniki Stosowanej / Politechnika Śląska
|
2004
|
z. 25
19-22
PL
W niniejszej pracy pokazano wyniki eksperymentalnej analizy modalne przeprowadzonej na stojanie generatora dużej mocy. Celem badań było wyznaczenie głównych częstotliwości oraz związanych z nimi postaci drgań własnych rdzenia generatora. Rozpatrywano zakres częstotliwości do 1000 Hz. Drgania wymuszono za pomocą młotka modalnego. Pomiarów dokonano w trzech przekrojach poprzecznych stojana, na każdym z nich umieszczono dziesięć punktów pomiarowych.
EN
This paper deals with experimental modal analysis of high power generator stator. The aim of the test was assessment of main resonance frequencies and related mode shapes. Frequency range was from 0 to 1000 Hz. Modal hammer was used as excitation. Measurements were done in three surfaces tangent to stator's longitudinal axis. There were 10 measurement points in each surface.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.