The paper presents a hierarchical system for controlling a formation of mobile robots transporting large-size objects. Values of displacement and velocity of the wheels which drive all the robots are determined on the basis of a kinematical inverse problem. The proposal for the solution has been simulated on the mobile robot work emulator.
PL
W artykule zaprezentowano hierarchiczny układ sterowania formacją mobilnych robotów transportujących obiekty o znacznych rozmiarach. Wartości przemieszczeń i prędkości kół napędzających wszystkie roboty wyznaczono na podstawie zadania odwrotnego kinematyki. Zaproponowane rozwiązanie zasymulowano w emulatorze pracy robotów mobilnych.
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.