Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Pomiary Automatyka Robotyka

1 2020

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Design of Agricultural Type Coconut Climbing and Plucking Robot

Karakkattu Sivanandan Sharath Kumar, Rzymkowski Cezary

Pomiary Automatyka Robotyka

2020

R. 24, nr 2

23--29

The conventional method of coconut plucking followed in coconut farms is arduous as well as a perilous job. There are abounding cases of trauma in which most of them has ended up in the death. Here comes the significant demand for a robot to do this task which would be decisive in mitigating the perils and to meet the everlasting demand of coconut. The foremost intention of the project was to design a climber with a 5 DoF serial chain robot (plucker), which together is supposed to do the coconut climbing and plucking task and also should be available to the farmers at an affordable cost. In the current version, the robot is expected to work complying the commands given by the farmer from the ground who can see the bunch of coconuts through the eyes of robot (cameras) as the robot is not shrewd enough to identify which drupe is ready to be plucked or not. For being cost effective, and light weight, the entire robot skeleton is structured in aluminium alloy with the minimum feasible dimensions of its size and the motor drive selection is also given imperative consideration.

Konwencjonalna metoda zrywania orzechów stosowana na uprawach kokosów jest męcząca i ryzykowna. Często dochodzi do wypadków prowadzących nawet do śmierci. Pojawia się zatem istotna potrzeba zastąpienia pracy ludzkiej przez odpowiednio skonstruowane roboty - pozwoli to na rozwiązanie problemów związanych z zagrożeniami, przy zapewnieniu poziomu produkcji odpowiadającego ciągłemu popytowi na orzechy kokosowe. Głównym celem pracy było opracowanie projektu robota modułowego - mobilnej wspinającej się po pniu platformy transportującej część wykonawczą (robota o pięciu stopniach swobody), której zadaniem jest odcinanie kiści orzechów. Robot powinien być możliwie tani, aby był dostępny dla szerokiej grupy rolników. W wersji, będącej przedmiotem pracy, robot będzie pracował pod nadzorem rolnika pozostającego na ziemi, który będzie decydował, na podstawie obserwacji wizualnej przekazywanej przez kamerę zainstalowaną na końcówce robota, które orzechy nadają się do zerwania. Dla zapewnienia niskiego kosztu i małej masy, szkielet robota jest zbudowany ze stopu aluminium o minimalnych możliwych wymiarach zapewniających jednak odpowiednią sztywność i wytrzymałość. Podobne warunki wzięto pod uwagę przy wyborze silników.