PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 12

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available Method of Autonomous Vehicle Control Using Simplified Reference Models and Regulators
Faryński Jakub, Żardecki Dariusz, Dębowski Andrzej
Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa
|
2023
|
Vol. 14, Nr 4 (54)
37--58
EN
This study contains a conceptual solution of the control method for an autonomous vehicle based on a simplified reference model and controllers. The whole issue is considered on the example of the execution phase of the lane change manoeuvre, in which the well-known 4WS (Four-Wheel-Steering) bicycle model and Kalman regulators based on the LQR (Linear-Quadratic Regulator) technique were used. The overall developed control mechatronic system was subjected to simulation studies in Matlab&Simulink. The simulation results showed correct functioning of the entire mechatronic control system and allowed us to determine further research directions. The developed control method can also find application in military vehicles.
PL
Niniejsze opracowanie zawiera rozwiązanie koncepcyjne metody sterowania pojazdem autonomicznym w oparciu o uproszczony model referencyjny oraz regulatory. Całe zagadnienie jest rozważane na przykładzie fazy wykonawczej manewru zmiany pasa ruchu, w którym to wykorzystano powszechnie znany model rowerowy 4WS (Four-Wheel Steering) oraz regulatory Kalmana oparte na technice LQR (Linear-Quadratic Regulator). Całościowo opracowany mechatroniczny układ sterowania poddano badaniom symulacyjnym w programie Matlab&Simulink. Wyniki symulacji pokazały poprawne funkcjonowanie całego mechatronicznego układu regulacji oraz pozwoliły na określenie dalszych kierunków badań. Opracowana metoda sterowania może również znaleźć zastosowanie w pojazdach wojskowych.
2
Content available Analiza działania i badanie czasu reakcji układu hamulcowego motocykla
Krakowiak Kamil, Dębowski Andrzej
Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej
|
2022
|
Vol. 71, nr 3
93--111
PL
W pracy przedstawiono opis oraz metodykę badań układów hamulcowych w pojazdach jednośladowych. Zaprezentowano dokumentację oraz dyrektywę, na bazie której przeprowadzane są badania układów hamulcowych motocykli. Na tej podstawie zapisano definicje trzech głównych rodzajów hamulców poddawanych badaniom. Opisano dwa główne typy badań przeprowadzanych na podstawie Dyrektywy Rady 93/14/EWG z dnia 5 kwietnia 1993 roku w sprawie hamowania dwu- lub trzykołowych pojazdów silnikowych. Wskazano podstawowe warunki, w jakich przeprowadzane są badania typu 0 oraz 1, a także badania z mokrym układem hamulcowym. Opisano budowę stanowiska, które posłużyło do wyznaczenia wartości siły oraz ciśnienia występującego na pojedynczym zacisku hamulcowym obwodu hamulcowego w badanym motocyklu. W dalszej części artykułu przedstawiono metodykę opracowania wyników badań stanowiskowych. Przeanalizowano działanie każdego obwodu hamulcowego oddzielnie. Zaprezentowano wykresy opisujące wyznaczone czasy reakcji dla obydwu obwodów hamowania.
EN
The paper presents a description and methodology of testing brake systems in single-track vehicles. The construction of the stand, which was used to determine the value of force and pressure on a single brake caliper of the brake circuit in the tested motorcycle, was described. The following section presents the methodology of elaborating the results of bench tests. The operation of each circuit was analysed separately. Graphs describing the determined response times for both braking circuits are presented. The obtained results of bench tests show that the average time of activation of the braking system from the moment of applying force to the brake lever to reaching the full value of the braking force is 0.2 seconds.
3
Content available Współczesny elektryczny napęd trakcyjny. Przykłady elektrycznych napędów trakcyjnych
Dębowski Andrzej
Napędy i Sterowanie
|
2021
|
R. 23, nr 1
76--84
PL
Przez wiele lat elektrycznym silnikiem powszechnie stosowanym do napędu wszelkich pojazdów zasilanych energią elektryczną był komutatorowy szeregowy silnik prądu stałego (DC-SM, ang. direct-current series motor). Wyczerpujące informacje na temat jego budowy, a także równań matematycznych opisujących zachowanie się w stanach ustalonych i dynamicznych i wynikających z nich charakterystyk mechanicznych można znaleźć przede wszystkim w literaturze poświęconej zasadom budowy i eksploatacji klasycznego elektrycznego napędu trakcyjnego, jak, ale również w wielu książkach poświęconych maszynom i napędom elektrycznym, na przykład.
4
Content available Analiza zużycia energii przez autobus elektryczny eksploatowany w ruchu miejskim
Dębowski Andrzej, Stankiewicz Paweł, Marczak Marek
Maszyny Elektryczne : zeszyty problemowe
|
2021
|
Nr 2 (126)
87--93
PL
W artykule omówiono wyniki obserwacji pracy układu napędowego autobusu elektrycznego PILEA wyprodukowanego przez ARP E-VEHICLES w Solcu Kujawskim, powadzonych w czasie jego jazd miejskich w Czechowicach-Dziedzicach. Wyniki pomiarów podstawowych wielkości charakteryzujących pracę jego akumulatorowego napędu elektrycznego z silnikiem PMSM, rejestrowane w samym układzie sterowania napędu pozwoliły na dokonanie oceny rzeczywistej efektywności energetycznej pojazdu z takim napędem. Dzięki temu sprawdzono także poprawność modelu zastępczego używanego do opisu zachowania się pojazdu w trakcie pokonywania tras o różnych profilach pionowych i różnych harmonogramach jazdy. Model taki umożliwia prognozowanie spodziewanej wielkości zwrotu energii elektrycznej do baterii (czyli tzw. rekuperacji), oraz wskazanie dla danej trasy optymalnego harmonogramu jazdy.
EN
The article presents the results of observations of the drive system operation in the PILEA electric bus manufactured by ARP E-VEHICLES in Solec Kujawski, carried out during its city rides in Czechowice-Dziedzice. The results of measurements of the basic quantities characterizing the operation of its battery sourced electric PMSM drive, recorded in the drive control system itself, made it possible to assess the actual energy efficiency of a vehicle with such a drive. As a result, the correctness of the substitute model used to describe the behavior of the vehicle while driving on routes with different vertical profiles and different driving schedules was also checked. Such a model makes it possible to forecast the expected amount of electricity return to the battery (i.e. recuperation), and to indicate the optimal driving schedule for a given route.
5
Content available Study of the problem and the idea of operation of four-wheel-steering cars
Faryński Jakub Jan, Żardecki Dariusz Piotr, Dębowski Andrzej
Archiwum Motoryzacji
|
2021
|
Vol. 94, nr 4
39--59
EN
The article takes the form of a review paper and focuses on the control problems of four wheel steering vehicles. The main issues related to the control of four wheel steering (4WS) vehicles, the historical development, the current state and the approach to the construction of 4WS vehicles have been discussed. The whole of theoretical issues related to the control of the car direction (including elements related to mathematical modelling and simulation studies of the vehicle motion, issues of synthesis and analysis of the 4WS control algorithms) were presented systemically. The presented collection of literature is based on a rather extensive review relating to 4WS cars and on considerations shaping the concept of development of the topic of control algorithms in 4WS cars. A preliminary concept of control in autonomous cars is also presented and will be explain what type of road manoeuvres it is going to analyse. The authors have also shown an example of the computational apparatus used.
6
Content available Współczesny elektryczny napęd trakcyjny. Powody upowszechniania się pojazdów z napędem elektrycznym
Dębowski Andrzej
Napędy i Sterowanie
|
2020
|
R. 22, nr 4
79--83
PL
Od bardzo dawna pojazdy kołowe używane w różnych krajach na świecie do przewożenia ludzi i towarów na dłuższe i krótsze odległości, a także jako wozy bojowe (np. rzymskie rydwany czy średniowieczne machiny oblężnicze) wprawiały w ruch zwierzęta (najczęściej – konie). Jedyną znaną cywilizacją, która nie używała takich pojazdów, byli peruwiańscy Inkowie, w których państwie aż do podboju przez Hiszpanów jedynym wykorzystywanym zwierzęciem jucznym była lama. Pomimo że ich królestwo pokryte było niezwykle gęstą siecią dróg, Inkowie pojazdów kołowych nie używali nie tylko dlatego, że ich kraj był górzysty, ale przede wszystkim z tego prozaicznego powodu, że nie odkryli tak ważnej maszyny prostej, jaką jest koło (sic!).
7
Content available Przykłady elektrycznych napędów trakcyjnych. Cz. 3. Samochodowy napęd elektryczny
Dębowski Andrzej
Napędy i Sterowanie
|
2020
|
R. 22, nr 5
76--80
PL
W Polsce już w latach osiemdziesiątych XX wieku prof. Eugeniusz Popławski ze swoim zespołem podjął w Politechnice Świętokrzyskiej systematyczne badania nad elektrycznym napędem nadającym się do zainstalowania w seryjnie produkowanych samochodach elektrycznych [A34]. Taką pierwszą próbą było zainstalowanie w karoserii Fiata 125p typowego przemysłowego silnika asynchronicznego zasilanego z falownika tyrystorowego. Źródłem energii był zestaw zwykłych, ciężkich akumulatorów kwasowo-ołowiowych ulokowany w bagażniku samochodu.
8
Content available Przykłady elektrycznych napędów trakcyjnych. Cz. 2. Kolejowy napęd elektryczny
Dębowski Andrzej
Napędy i Sterowanie
|
2020
|
R. 22, nr 5
72--75
PL
Elektryczny napęd w szynowym transporcie kolejowym rozpowszechnił się znacznie później niż w szynowym transporcie miejskim (tramwajach). Dawniej więc komunikacja miejska wyprzedzała w rozwoju kolej. Podobnie jest i teraz. Być może przyczyną takiego stanu rzeczy jest większa potrzeba działań modernizacyjnych przejawiana przez mniejsze przedsiębiorstwa komunikacji miejskiej, ograniczone w swojej aktywności raczej do jednego miasta, niż chęć wprowadzania innowacji przez duże przedsiębiorstwo zarządzające koleją krajową.
9
Content available Przykłady elektrycznych napędów trakcyjnych. Cz. 1. Tramwajowy napęd elektryczny
Dębowski Andrzej
Napędy i Sterowanie
|
2020
|
R. 22, nr 4
84--93
PL
Przez wiele lat elektrycznym silnikiem powszechnie stosowanym do napędu wszelkich pojazdów zasilanych energią elektryczną był komutatorowy szeregowy silnik prądu stałego (DC-SM, ang. direct-current series motor). Wyczerpujące informacje na temat jego budowy, a także równań matematycznych opisujących zachowanie się w stanach ustalonych i dynamicznych i wynikających z nich charakterystyk mechanicznych można znaleźć przede wszystkim w literaturze poświęconej zasadom budowy i eksploatacji klasycznego elektrycznego napędu trakcyjnego, jak [A4], ale również w wielu książkach poświęconych maszynom i napędom elektrycznym.
10
Content available Wstępne studium problematyki sterowania w samochodach 4WS
Faryński Jakub, Dębowski Andrzej, Żardecki Dariusz
Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej
|
2020
|
Vol. 69, nr 4
95--113
PL
Artykuł ma charakter przeglądowy i skupia się na problematyce sterowania samochodami 4WS (z czterema kołami skrętnymi). Przedstawiono najważniejsze idee dotyczące sterowania w pojazdach czterokołowych, rozwój historyczny, stan dzisiejszy i perspektywy konstrukcji samochodów 4WS. Omówiono w ujęciu systemowym całokształt zagadnień teoretycznych dotyczących sterowania kierunkiem ruchu pojazdu (w tym kwestie związane z modelowaniem matematycznym i badaniami symulacyjnymi ruchu pojazdu, kwestie syntezy i analizy algorytmów sterowania 4WS). Prezentowane studium oparte jest na dość bogatym przeglądzie literaturowym dotyczącym samochodów 4WS oraz na przemyśleniach kształtujących koncepcję rozprawy doktorskiej poświęconej algorytmom sterowania w samochodach 4WS.
EN
The article is an overview and it focuses on the control of 4WS cars (with four steered wheels). The most important ideas concerning the control of four-wheeled vehicles, the historical development, the present state and prospects for the construction of 4WS cars were presented. Theoretical issues related to the control of vehicle movement direction (including issues related to mathematical modelling and simulation studies of vehicle motion, synthesis and analysis of 4WS control algorithms) were discussed. The presented study is based on a fairly extensive literature review on 4WS cars and on thoughts that shaped the concept of the doctoral dissertation on control algorithms in 4WS cars.
11
Content available Efektywność energetyczna napędu trakcyjnego z silnikiem PMSM na przykładzie autobusu elektrycznego
Dębowski Andrzej, Stankiewicz Paweł, Marczak Marek
Napędy i Sterowanie
|
2019
|
R. 21, nr 9
160--164
PL
W artykule przedstawiono wyniki wstępnej identyfikacji parametrów jednego z pierwszych prototypów wielobiegunowego silnika synchronicznego z magnesami trwałymi (PMSM) budowanego przez INiME KOMEL. Wartości wstępnie oszacowanych parametrów, uzupełniające dane techniczne silnika podawane przez producenta, pozwalają na zbudowanie zastępczego modelu matematycznego trakcyjnego napędu elektrycznego z takim silnikiem. Dzięki temu modelowi na drodze symulacji komputerowej możliwe jest przeanalizowanie pod względem spodziewanej efektywności energetycznej napędu pewnego przykładowego autobusu elektrycznego, rozumianej jako energia zużywana i/lub akumulowana w czasie trwania późniejszego testu drogowego rzeczywistego pojazdu, polegającego na przejeździe zadanego odcinka drogi w sposób zgodny z wymaganiami standardu SORT.
EN
The article presents the results of the preliminary parameter identification in one of the first prototypes of a multipolar synchronous motor with permanent magnets (PMSM), currently constructed by INiME KOMEL. The values of these initially estimated parameters, supplementing the motor’s technical data provided by the manufacturer, allow to build a substitute mathematical model of an electric traction drive with such a motor. Thanks to this model, on the way of computer simulation it is possible earlier to analyze in terms of expected energy efficiency of the electric bus drive with such an engine, understood as energy consumed and/or accumulated during the subsequent road test of a real vehicle, the course of a later road test of such a vehicle, relies on passing a given road section in a manner consistent with the requirements of the SORT standard.
12
Content available Efektywność energetyczna napędu trakcyjnego z silnikiem PMSM na przykładzie autobusu elektrycznego
Dębowski Andrzej, Stankiewicz Paweł, Marczak Marek
Maszyny Elektryczne : zeszyty problemowe
|
2019
|
Nr 2 (122)
197--203
PL
W artykule przedstawiono wyniki wstępnej identyfikacji parametrów jednego z pierwszych prototypów wielobiegunowego silnika synchronicznego z magnesami trwałymi (PMSM) budowanego przez INiME KOMEL. Wartości wstępnie oszacowanych parametrów, uzupełniające dane techniczne silnika podawane przez producenta pozwalają na zbudowanie zastępczego modelu matematycznego trakcyjnego napędu elektrycznego z takim silnikiem. Dzięki temu modelowi, na drodze symulacji komputerowej możliwe jest przeanalizowanie pod względem spodziewanej efektywności energetycznej napędu pewnego przykładowego autobusu elektrycznego, rozumianej jako energia zużywana i/lub akumulowana w czasie trwania późniejszego testu drogowego rzeczywistego takiego pojazdu, polegającego na przejeździe zadanego odcinka drogi w sposób zgodny z wymaganiami standardu SORT.
EN
The article presents the results of the preliminary parameter identification in one of the first prototypes of a multipolar synchronous motor with permanent magnets (PMSM), currently constructed by INiME KOMEL. The values of these initially estimated parameters, supplementing the motor’s technical data provided by the manufacturer, allow to build a substitute mathematical model of an electric traction drive with such a motor. Thanks to this model, on the way of computer simulation it is possible earlier to analyze in terms of expected energy efficiency of the electric bus drive with such an engine, understood as energy consumed and/or accumulated during the subsequent road test of a real vehicle, the course of a later road test of such a vehicle, relies on passing a given road section in a manner consistent with the requirements of the SORT standard.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.