The article focuses on the design and implementation of mechanics, electronics and controlsystemfor a light-weight,modular,robotic manipulator for performing activities that require robot-human interaction in selected medicine-related applications. At the beginning, the functional requirements and physical architecture ofsuch manipulator are discussed. The structure and control systems of the essential manipulator components/joint modules are presented in detail. Next,we introduce the software architecture of the master controller. Finally, examples of the current implementationsof the modular manipulator are given.
PL
Artykuł prezentuje zagadnienia związane z projektowaniem mechaniki, elektroniki i układów sterowania dla lekkiego, modułowegomanipulatora robotycznego dedykowanego do wykonywania czynności wymagających interakcji człowiek-robot w wybranych aplikacjach medycznych.W pierwszej części artykułu omówiono wymagania funkcjonalne i architekturę fizyczną manipulatora. Następnie przedstawiono strukturę i układy sterowania podstawowych elementów manipulatora–modułów napędowych przegubów. Zaprezentowano architekturę oprogramowania sterowania implementowaną w sterowniku nadrzędnym. Na koniec podano przykłady zrealizowanych implementacji opracowanego manipulatoramodułowego.
The article presents a control algorithm of a robotic manipulator used as the main component of a system for a remote noninvasive medical ultrasound examination. This algorithm has been developed within the ReMeDi (Remote Medical Diagnostician) project. At the beginning of the article, the manipulator kiinematics, its mechanical construction and the control system structure as a part of the telemanipulation system is shown. The essential components of the control system are discussed in detail. Then problems and solutions connected with the generation and conversion of the position and orientation of the reference signals are presented. Finally, the results of the evaluations with users are discussed.
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.