Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Lie-algebraiczna ocena konfiguracji początkowej niegolonomicznego planowania ruchu

Mielczarek Arkadiusz, Dulęba Ignacy

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2022

z. 197, t. 1

169-178

W referacie postawiono zadanie doboru konfiguracji początkowej w planowaniu ruchu układów nieholonomicznych do zadanego punktu w przestrzeni zadaniowej. Zaproponowano, bazujący na algebrze Liego, algorytm oceny jakości tej konfiguracji. Za pomocą metod korelacyjnych sprawdzono zależność pomiędzy oceną Lie-algebraiczną a energią planowanego ruchu. Efektywny wybór konfiguracji początkowej (pośrednie dla wieloetapowych planowań) jest szczególnie ważny dla dużej różnicy w wymiarowości przestrzeni konfiguracyjnej i zadaniowej. Wynika to z dużych kosztów obliczeniowych stosowania wariantów algorytmów bazujących na przeglądzie zupełnym.

In this paper an initial configuration for nonholonomic planning is searched for when boundary points of the planning are given within a task space. A correlation of initial configurations with their Lie algebraic characterization is investigated to answer the question whether a reasonably energy-effective configuration can be chosen based on this characterization. The selection is particularly important when the dimension of a task space is smaller than that of a configuration space and brute force algorithms to select the initial configuration cannot be applied due to huge computational costs.

Small time local controllability of driftless nonholonomic systems in a task-space

Duleba Ignacy, Mielczarek Arkadiusz

Archives of Control Sciences

2019

Vol. 29, No. 3

423--436

In this paper a small time local controllability, naturally defined in a configuration space, is transferred into a task-space. It was given its analytical characterization and practical implcations. A special attention was put on singular configurations. Theoretical considerations were illustrated with two calculation examples. An extensive comparison of the proposed construction with the controllability defined in an endogenous configuration space approach was presented pointing out to their advantages and disadvantages.