W referacie postawiono zadanie doboru konfiguracji początkowej w planowaniu ruchu układów nieholonomicznych do zadanego punktu w przestrzeni zadaniowej. Zaproponowano, bazujący na algebrze Liego, algorytm oceny jakości tej konfiguracji. Za pomocą metod korelacyjnych sprawdzono zależność pomiędzy oceną Lie-algebraiczną a energią planowanego ruchu. Efektywny wybór konfiguracji początkowej (pośrednie dla wieloetapowych planowań) jest szczególnie ważny dla dużej różnicy w wymiarowości przestrzeni konfiguracyjnej i zadaniowej. Wynika to z dużych kosztów obliczeniowych stosowania wariantów algorytmów bazujących na przeglądzie zupełnym.
EN
In this paper an initial configuration for nonholonomic planning is searched for when boundary points of the planning are given within a task space. A correlation of initial configurations with their Lie algebraic characterization is investigated to answer the question whether a reasonably energy-effective configuration can be chosen based on this characterization. The selection is particularly important when the dimension of a task space is smaller than that of a configuration space and brute force algorithms to select the initial configuration cannot be applied due to huge computational costs.
In this paper a small time local controllability, naturally defined in a configuration space, is transferred into a task-space. It was given its analytical characterization and practical implcations. A special attention was put on singular configurations. Theoretical considerations were illustrated with two calculation examples. An extensive comparison of the proposed construction with the controllability defined in an endogenous configuration space approach was presented pointing out to their advantages and disadvantages.
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.