Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Trajectory tracking and collision avoidance for the formation of two-wheeled mobile robots

Kowalczyk W., Kozłowski K.

Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences

|

2019

|

Vol. 67, nr 5

915--924

EN

This paper presents control method for multiple two-wheeled mobile robots moving in formation. Trajectory tracking algorithm from [7] is extended by collision avoidance, and is applied to the different type of formation task: each robot in the formation mimics motion of the virtual leader with a certain displacement. Each robot avoids collisions with other robots and circular shaped, static obstacles existing in the environment. Artificial potential functions are used to generate repulsive component of the control. Stability analysis of the closed-loop system is based on Lyapunov-like function. Effectiveness of the proposed algorithm is illustrated by simulation results.

2

Geometry and flatness of m-crane systems

Nowicki M., Respondek W., Piasek J., Kozłowski K.

Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences

|

2019

|

Vol. 67, nr 5

893--903

EN

We propose a class of m-crane control systems that generalizes two- and three-dimensional crane systems. We prove that each representant of the described class is feedback equivalent to the second order chained form with drift. In consequence, we prove that it is differentially flat. Then we investigate its control properties and derive a control law for tracking control problem.

3

Struktura mechaniczna i układ sterowania zrobotyzowanym montażem astronomicznym

Kozłowski K., Pazderski D., Krysiak B., Jedwabny T., Kozłowski S., Brock S., Janiszewski D., Nowopolski K.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2018

|

z. 196

5--14

PL

Praca przedstawia ogólny opis dotyczący projektowania zrobotyzowanego montażu teleskopu astronomicznego klasy 0,5 m. Scharakteryzowano strukturę mechaniczną i elektryczną urządzenia oraz jego elementy pomiarowe. Następnie przedstawiono algorytm sterowania osią wykorzystujący aktywną kompensację zakłócenia. Wyniki śledzenia trajektorii złącza obrotowego zbadano eksperymentalnie również w odniesieniu do przestrzeni zewnętrznej.

EN

In this paper, a short description of a robotised mount of the 0.5 m class astronomical telescope is provided. Mechanical and electrical parts of the mount and its measuring system are discussed. Next, an algorithm designed for motion control which is based on the active disturbance rejection paradigm is considered. In order to illustrate the performance of the closed-loop system, experimental results of trajectory tracking in the joint and the task spaces are compared.

4

Sterowanie robotem kroczącym w oparciu o wzorzec chodu człowieka

Parulski P., Kozłowski K.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2018

|

z. 196

439--448

PL

Celem niniejszej pracy jest przedstawienie dalszych wyników prac skierowanych na opracowanie systemu do analizy i projektowania chodu dwunożnych robotów kroczących. Głównym zadaniem jest uzyskanie stabilnej orbity okresowej dla analizowanego modelu robota, a pomocne w tym mają być dane pochodzące z ruchu człowieka. Wzorzec chodu otrzymany został przy wykorzystaniu systemu do akwizycji danych firmy Optitrack. Uzyskane trajektorie stanowią dane referencyjne w celu opracowania funkcji wyjścia dla algorytmu sterowania, w wyniku działania którego, ruch robota będzie zbliżony do ruchu człowieka.

EN

The aim of this article is to present further results of work aimed at developing a system for analyzing and designing a gait of a walking bipedal robot with torso and knees, based on biological data. Biological data acquisition was made with a use of the Optitrack vision system and the Matlab environment. Obtained trajectories form the reference data for creating sets of output functions, and consequently for the controller, whose task will be to achieve a stable gait of a robot. The main goal is to create a stable periodic orbit on the basis of human data.

5

Analiza tarcia w zrobotyzowanym montażu astronomicznym

Piasek J., Pazderski D., Kozłowski K.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2018

|

z. 196

25--34

PL

Celem artykułu jest zbadanie zjawisk dynamicznych występujących w nowo powstałym zrobotyzowanym montażu astronomicznym. Jednym z głównych zakłóceń pogarszających jakość ruchu teleskopu jest tarcie, którego wpływ na działanie systemu uwidacznia się w szczególności przy zmianie znaku prędkości. Identyfikacja i kompensacja tarcia w obiekcie tego typu ma istotne znaczenie z punktu widzenia dokładności śledzenia obiektów na niebie z dokładnością sięgającą pojedynczych sekund kątowych. W pracy przedstawiono procedurę identyfikacji parametrów statycznych oraz dynamicznych modelu tarcia LuGre oraz uzyskane wyniki eksperymentalne, które pozwalają zaobserwować najważniejsze zjawiska dynamiczne charakteryzujące tarcie zarówno w reżimie ślizgowym jak i przedślizgowym.

EN

The aim of this paper was to examine the friction behavior in the new robotic astronomical mount. Friction is one of the main disturbances present in the system. Its influence is mostly visible during the velocity reversals. Identification and compensation of the friction is crucial to achieve sub-arcsec tracking accuracies at very low velocities. In this paper the procedure for identification of static and dynamic frictional parameters of LuGre model is presented. The experimental results show main behaviors of friction present both in sliding in presliding regime.

6

Budowy dróg betonowych realizowane przez PORR

Kozłowski K.

Nowoczesne Budownictwo Inżynieryjne

|

2018

|

Nr 4

48--51

PL

Koncern PORR został utworzony w 1869 r. w Austrii. Grupa, licząca obecnie ponad 16 tys. pracowników, jest jednym z wiodących przedsiębiorstw budowlanych w Europie. W ciągu 30 lat istnienia na polskim rynku PORR zrealizował wiele inwestycji budowlanych. Firma specjalizuje się w budownictwie drogowym, mostowym, kubaturowym, kolejowym, hydrotechnicznym, inżynieryjnym i energetycznym.

7

The Effect of Mixing During Laboratory Fermentation of Maize Straw with Thermophilic Technology

Kozłowski K., Mazurkiewicz J., Chełkowski D., Jeżowska A., Cieślik M., Brzoski M., Smurzyńska A., Dongmin Y., Wei Q.

Journal of Ecological Engineering

|

2018

|

Vol. 19, nr 5

93--98

EN

The interest in biogas production in Poland is growing rapidly. This is mostly due to the fact that there is a need for handling and managing the increasing quantities of diverse bio-waste generated by industry and agriculture. Therefore, good laboratory practices and correct preparation of batch tests are very important for planning of a full-scale biogas plant. The aim of the paper was to determine the effect of mixing in the laboratory batch reactors on the biogas yield of maize straw under thermophilic conditions. The scope of this work included: (1) the analysis of basic physical and chemical parameters and (2) laboratory determination of biogas and methane yield from anaerobic digestion of maize straw with different frequencies of mixing. The obtained biogas and methane yield from the thermophilic fermentation of maize straw mixed every day was 381.89 m3·Mg-1 FM and 184.97 m3·Mg-1 FM, respectively. The results of this study confirmed the effect of no mixing inside reactors. In the batch test a decrease in biogas and methane yields was observed, by approx. 60 m3·Mg-1 and approx. 28 m3·Mg-1, respectively.

8

Poznań Air Pollution Analysis for 2015–2017

Smurzyńska A., Czekała W., Hektus P., Marks S., Mazurkiewicz J., Brzoski M., Chełkowski D., Kozłowski K.

Journal of Ecological Engineering

|

2018

|

Vol. 19, nr 6

162--169

EN

Air pollution is the result of natural processes and intense urban development. The undesired emission of volatile substances causes environmental threats such as acid rains, aggravated greenhouse effect or the ozone depletion. Moreover, the pollution released into the air is harmful to the human respiratory system, eyes and skin. This paper presents the body of analyses conducted in Poznań between 2015–2017 on the changes in the local emission concentration of PM10 and PM2.5. The data concerning the emission of suspended particulates were provided by the meteorological station on Polanka St. in Poznań. The research included a correlation analysis. The results point to a steady decrease in the amount of produced particulates. It was also noted that the emissions of PM10 and PM2.5 change seasonally, with the highest levels in the autumn and winter. Furthermore, the amount of emitted suspended particulates is correlated with the temperature; hence, it is supposed that the main source of air pollution in Poznań involves low-efficiency heaters and boilers.

9

Kofermentacja osadów ściekowych sposobem na ich zagospodarowanie oraz produkcję energii

Czekała W., Smurzyńska A., Kozłowski K., Brzoski M., Chełkowski D., Gajewska K.

Problemy Inżynierii Rolniczej

|

2017

|

R. 25, nr 1

5--14

PL

Osady ściekowe, jako produkt oczyszczania ścieków, wymagają właściwego zagospodarowania. Dotychczas powszechną metodą utylizacji osadów było składowanie. Jednak od 1 stycznia 2016 r. obowiązuje zakaz magazynowania, co w wielu wypadkach komplikuje możliwość ich bezpiecznego i racjonalnego wykorzystania. W związku z tym poszukuje się różnych rozwiązań i technologii umożliwiających bezpieczną ich utylizację. Jedną z nich jest rolnicze wykorzystanie. Zasobność osadów w składniki pokarmowe i materię organiczną sprawia, że stanowią one odpad o dużej wartości nawozowej. Jednak należy podkreślić, że obecność w osadach zanieczyszczeń mineralnych oraz biologicznych powoduje często ograniczenia w rolniczej utylizacji. W praktyce coraz częściej wykorzystuje się technologię opartą na procesie fermentacji metanowej, w której osady ściekowe pełnią rolę kosubstratu. Rozkład beztlenowy utylizowanego substratu wzbogaca mieszankę fermentacyjną w materię organiczną, ale również w mikroflorę bakteryjną niezbędną do prawidłowego przebiegu tego procesu. Ponadto wykorzystanie osadów ściekowych w biogazowniach umożliwia higienizację tego substratu, ze względu na temperaturę, w jakiej zachodzi fermentacja metanowa. Proces ten pozwala również na uzyskanie stabilnego i zasobnego w składniki pokarmowe pofermentu, który jest odpadem bezpieczniejszym w porównaniu z surowymi osadami ściekowymi oraz na uzysk energii elektrycznej i/lub cieplnej, co wpływa na dochodowość instalacji. Celem niniejszej pracy była analiza aktualnego stanu wiedzy na temat najważniejszych kierunków zagospodarowania osadów ściekowych oraz możliwości ich wykorzystania w procesie fermentacji metanowej.

EN

Waste water treatment in form of sewage sludge require proper disposal, such as storage which has been a common method so far. However, since January 1st, 2016 storage is legally forbidden, which in many cases complicates their safe and rational usage. For this reason, different technologies and solutions are being observed ensuring safe disposal. One of them is the agricultural use due to the abundance of waste in nutrients and organic matter. This makes sludge a valuable fertilizer which can be later used for agricultural purposes. However, the presence of mineral and biological pollutants often cause restrictions on agricultural utilization. More often for recycling sludge a methane fermentation technology is used, where sludge serves as a co-substrate. The recycled substrate in anaerobic fermentation is enriched by organic matter but also by microflora necessary for the proper process flow. Moreover, the use of sludge in a biogas plant allows for the substrate hygienisation, due to the temperature at which the methane fermentation takes place. This process results in achieving stable and nutritional digestate, which is safer in comparison to the raw sludge. This process will simultaneously yield electricity and/or heat, which affects the profitability of the system. However, the varied composition of sewage sludge and the presence of chemical and biological contaminants can contribute to the reduction of the plant efficiency planned. Therefore, the possibility of disposal of sewage sludge in biogas plants, requires periodic analysis. The aim of the study was to analyze current knowledge about sewage sludge management and their potential for methane fermentation.

10

Fermentacja metanowa gnojowicy z dodatkiem chemicznym i biologicznym

Smurzyńska A., Czekała W., Kozłowski K., Brzoski M., Chełkowski D., Woźniak E.

Inżynieria Ekologiczna

|

2017

|

Vol. 18, nr 6

81--88

PL

Problem z właściwym zagospodarowaniem gnojowicy obecny jest przede wszystkim podczas intensywnej produkcji zwierzęcej. Uprzemysłowione fermy zwierząt gospodarskich generują ogromne ilości odchodów w postaci gnojowicy w bezściółkowym systemie utrzymania zwierząt. Tradycyjne zagospodarowanie gnojowicy odbywa się poprzez wykorzystanie jej jako nawozu naturalnego. Alternatywne techniki wykorzystywane w celu zneutralizowania szkodliwego wpływu gnojowicy opierają się na stosowaniu dodatków chemicznych i biologicznych, a także poprzez wprowadzenie środowiska tlenowego przez napowietrzanie lub beztlenowego, prowadząc fermentację metanową. W przeprowadzonym doświadczeniu wykorzystano gnojowicę bydlęcą, która pochodziła z gospodarstwa Przybroda należącego do Uniwersytetu Przyrodniczego w Poznaniu. Celem badań było określenie wydajności biogazowej gnojowicy z zastosowaniem dodatku chemicznego i biologicznego dostępnego na polskim rynku. Dla wskazania skuteczności zastosowanego procesu fermentacji wykorzystano fermentację mezofilową oraz termofilową. Dodatkowo do badanej gnojowicy zastosowano dodatek biologiczny – Efektywne Mikroorganizmy oraz chemiczny – PRP. Przeprowadzone doświadczenie wykazało wyższą wydajność biogazową podczas zastosowania Efektywnych Mikroorganizmów.

EN

The problem of proper slurry management is primarily present in intensive livestock production. Industrialized livestock farms generate enormous quantities of manure droppings in a livestock-litter-free system. The traditional management of slurry is made by using it as a fertilizer. Alternative techniques used for neutralizing the detrimental effect of slurry are based on the use of chemical and biological additives, as well as by introducing aerobic environment through aerobic or anaerobic digestion, leading to methane fermentation. In the experiment, cattle manure was used, which came from the Przybroda farm belonging to the University of Life Sciences in Poznan. The aim of the study was to determine the biogas yield of slurry using the chemical and biological additive available on the Polish market. Mesophilic and thermophilic fermentation was used for the indication of the effectiveness of the employed fermentation process. The slurry was supplemented by a biological and chemical additive, i.e. Effective Microorganisms and – PRP, respectively. The experiment allowed to achieve a higher biogas yield during the use of Effective Microorganisms.

11

Oczyszczanie związków bioaktywnych z wykorzystaniem przeciwprądowej chromatografii odśrodkowej. Cz. 2, Separacja ksantohumolu z wykorzystaniem metody odśrodkowej chromatografii podziałowej

Dobrzyńska-Inger A., Grzęda K., Rój E., Kostrzewa D., Kozłowski K.

Przemysł Chemiczny

|

2016

|

T. 95, nr 6

1108--1111

PL

Przedstawiono metodę odśrodkowej chromatografii podziałowej (CPC) jako technikę otrzymywania produktów o wysokiej czystości. Przedstawiono metodykę doboru układu rozpuszczalników i aplikacji CPC dla ksantohumolu (XN), prenylowanego chalkonu pochodzącego z chmielu. Wyniki badań potwierdziły, że metoda CPC może być z powodzeniem wykorzystana do oczyszczania XN. Końcowa czystość XN wyniosła 88%.

EN

Xanthohumol was sepd. from supercrit. CO2 exts. of spent hops by centrifugal partition chromatog. in n-heptane/AcoEt/MeOH/H2O (6/5/6/5 by vol.) system. The sepd. product showed purity of 88%.

12

Zastosowanie ludzkiego wzorca chodu do sterowania robotem kroczącym

Parulski P., Michalski M., Kozłowski K.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2016

|

z. 195, t. 1

115--124

PL

Celem niniejszego artykułu jest przedstawienie wstępnych wyników prac zmierzających do opracowania systemu do analizy i projektowania chodu dwunożnych robotów kroczących w oparciu o dane biologiczne. Akwizycja danych biologicznych przeprowadzona została w oparciu o system wizyjny firmy Optitrack oraz środowisko Matlab. Wygenerowane trajektorie stanowią podstawę do tworzenia zestawów funkcji wyjścia, a w konsekwencji do projektu sterownika, którego zadaniem będzie jak najlepsze odwzorowanie chodu ludzkiego.

EN

The paper presents an attempt to create a system for analysis and design a gait for the two-legged walking robot, on the basis of biological data. The acquisition of biological data was conducted based on the Optitrack vision system and the Matlab software. Generated trajectories are used to create a set of output functions, and finally to create the controller, to track the human gait pattern.

13

Proprioceptive hand rehabilitation system with progress measurement

Trączyński M., Kozłowski K., Sauer P.

Medical Robotics Reports

|

2016

|

vol. 5

22--26

PL

Artykuł bazuje na pracy magisterskiej głównego autora, o takim samym tytule. Celem pracy było zaprojektowanie i wykonanie systemu do rehabilitacji dłoni. Urządzenie jest przeznaczone dla osób z urazami neurologicznymi i ortopedycznymi, powstałymi w wyniku udaru mózgu, chorób układu mięśniowo-kostnego oraz urazów kończyny górnej. System wykorzystuje zdolności neuroplastyczne tkanki nerwowej do tworzenia nowych połączeń i samonaprawy, poprzez stymulację układu proprioceptywnego. Urządzenie zostało wyposażone w czujniki siły, serwomechanizmy cyfrowe oraz sterownik bazujący na mikrokontrolerze. System może pracować autonomicznie. Podłączony do komputera pozwala rejestrować postępy leczenia. Zostały przeprowadzone testy funkcjonalne zaprojektowanego urządzenia. Na ich podstawie i pomysłów autora zaproponowano kierunki jego rozwoju.

EN

Article is based on the main author’s master’s thesis with the same title. The aim of the work was to design and build hand rehabilitation system. Designed device is intended for people with neurological and orthopedic injuries arising from stroke, musculoskeletal diseases and upper limb injuries. The system uses the neuroplastic abilities of nerve tissue to create new connections and healing itself through stimulation of proprioceptive system. The device is equipped with force sensors, digital servomechanisms and control unit based on the microcontroller. The system can work autonomously. Connected to PC allows to register the progress of treatment. Functional tests of designed device were performed. Basing on them and author’s ideas development directions were proposed.

14

Influence of maize straw content with sewage sludge on composting process

Czekała W., Dach J., Janczak D., Smurzyńska A., Kwiatkowska A., Kozłowski K.

Journal of Water and Land Development

|

2016

|

no. 30

43--49

EN

After entrance to EU in 2004, the management of sewage sludge has become more and more important problem for the new members. In Poland, one of the most promising technologies is composting process of sewage sludge with carbonaceous materials. However, the high price of typically used cereal straw forces the specialists to look for new and cheap materials used as donor of carbon and substrates creating good, porous structure of composted heap. This work presents the results of sewage sludge composting mixed with sawdust and maize straw used to create structure favorable for air exchange. The results show dynamic thermophilic phase of composting process in all cases where maize straw was used.

PL

Po przystąpieniu Polski do Unii Europejskiej w 2004 r. gospodarka osadami ściekowymi stała się dla nowych państw istotnym problemem. W Polsce jedną z najbardziej obiecujących technologii jest kompostowanie osadów ściekowych wraz z substratami bogatymi w węgiel. Jednakże wysoka cena słomy zbożowej stwarza konieczność poszukiwania tanich materiałów bogatych w węgiel i poprawiających porowatość kompostowanej pryzmy. W pracy zaprezentowano wyniki badań nad kompostowaniem osadów ściekowych z dodatkiem trocin oraz słomy kukurydzianej, używanej jako substrat umożliwiający lepszy przepływ powietrza. Doświadczenie zostało przeprowadzone w bioreaktorach do modelowania procesu kompostowania będących na wyposażeniu Instytutu Inżynierii Biosystemów. Wyniki dowiodły, że wystąpiła dynamicznie faza termofilna w każdej z prób, w której używano słomy kukurydzianej.

15

Methane fermentation of chicken droppings

Lewicki A., Kozłowski K., Pietrowski M., Zbytek Z.

Journal of Research and Applications in Agricultural Engineering

|

2016

|

Vol. 61, nr 4

28--30

EN

The most troublesome waste from the poultry industry is the manure produced in Poland in the amount of 2.5 million tons per year. It is a substrate with high energy potential whose potential is, however, used very little. Research conducted at the Institute of Biosystems Engineering at the University of Life Sciences in Poznan showed that the biogas efficiency of substrate is 121.40 m3⋅Mg - 1 fresh matter but also point to limitations in the use of the substrate for the purpose of biogas. Observed in the process of continuous fermentation of ammonium inhibition, inhibiting methane fermentation process, it has been defined for the concentration of ammonia nitrogen at 3.7 g·dm - 3 fresh matter.

PL

Najbardziej uciążliwym odpadem z przemysłu drobiowego jest pomiot kurzy produkowany w Polsce w ilości 2,5 mln ton rocznie. Jest to substrat o dużym potencjale energetycznym, którego potencjał jest jednak wykorzystywany w bardzo niewielkim stopniu. Badania przeprowadzone w Instytucie Inżynierii Biosystemów Uniwersytetu Przyrodniczego w Poznaniu wykazały wydajności biogazową substratu na poziomie 121,4 m3⋅Mg -1 świeżej masy, ale także wskazały ograniczenia w wykorzystaniu tego substratu na cele biogazowe. Zaobserwowany w procesie fermentacji ciągłej proces inhibicji amonowej, hamującej proces fermentacji metanowej, został zaobserwowany przy stężeniu azotu amonowego na poziomie 3,7 g·dm-3 św. m.

16

Influence of maize silage storage conditions on biogas efficiency

Kozłowski K., Dach J., Czekała W., Lewicki A.

Journal of Research and Applications in Agricultural Engineering

|

2016

|

Vol. 61, nr 3

240--243

EN

The paper presents the issue of the influence of the conditions of maize silage storage on its energy value in the process of methane fermentation. For this purpose, the biogas and methane efficiencies of silage stored under anaerobic and aerobic conditions have been compared. On the basis of executed studies, it has been stated that the process of silage storage and its protection against the contact with air (oxygen) has a very large impact on its quality as a substrate for biogas plants. The silage stored in an oxygen atmosphere produced approx. 80 m3·Mg-1 of biogas less compared with silage stored under anaerobic conditions, and converting to an organic dry matter, its energy value expressed in produced methane decreases by approx. 70 m3·Mg-1.

PL

W pracy przedstawiono problem wpływu warunków przechowywania kiszonki z kukurydzy na jej wartość energetyczną w procesie fermentacji metanowej. W tym celu porównano wydajności biogazową i metanową kiszonki przechowywanej w warunkach beztlenowych oraz składowanej przy dostępie powietrza (w warunkach tlenowych). W wyniku realizacji badań stwierdzono, że sposób składowania kiszonki i jej ochrona przed kontaktem z powietrzem (tlenem) ma bardzo duży wpływ na jej jakość jako substratu do biogazowni. Kiszonka składowana w atmosferze tlenowej wyprodukowała bowiem ok. 80 m3·Mg-1 biogazu mniej w porównaniu do kiszonki składowanej beztlenowo, a w przeliczeniu na organiczną suchą masę jej wartość energetyczna wyrażona w produkowanym metanie spadła o ok. 70 m3·Mg-1.

17

Hydrogen and methane production from whey

Kozłowski K., Dach J., Lewicki A., Cieślik M., Czekała W., Janczak D., Smurzyńska A., Rodríguez Carmona P. C.

Journal of Research and Applications in Agricultural Engineering

|

2016

|

Vol. 61, nr 2

44--49

EN

Decreasing amount of fossil fuels in the world encourages the searching of alternative energy sources. In this time of energetic crisis, the production of hydrogen is an interesting solution. Hydrogen does not produce any contaminating emission. The aim of this study was to build a project installation that produces gas biofuels and define the potential biohydrogen and biogas possible to produce from the waste of a dairy plant. The calculations assume a production of 400 m3 per day of whey permeate from the dairy plant. The methane fermentation process was carried out according to the modified German standard DIN 38 414/S8 in the eco-technology laboratory in the Poznan University of Life Sciences. The results revealed that, with the assumed quantity of available substrate, it is possible to generate 1 570 960 m3 of hydrogen per year and 4 749 469 m3 of biogas with a methane percentage of approx. 49%. Based on these results it could be possible to build a biogas plant of an estimated power of 0,99 MW of electricity and 1,12 MW of heat, as well as the hydrogen fuel cell power of 0,32 MW of electricity.

PL

Kończące się zasoby paliw kopalnych skutkują sytuacją, w której świat staje w obliczu konieczności poszukiwania nowych, alternatywnych źródeł energii. W czasach kryzysu energetycznego interesującym rozwiązaniem wydaje się być produkcja i wykorzystanie wodoru, który zarówno w wyniku spalenia, jak i wykorzystania w ogniwie paliwowym nie emituje zanieczyszczeń środowiska. Celem pracy było określenie możliwych do wyprodukowania ilości biowodoru oraz biogazu z mleczarskiego odpadu poprodukcyjnego. W obliczeniach uwzględniono umiejscowienie instalacji przy zakładzie mleczarskim produkującym dziennie 400 m3 permeatu serwatkowego. Wykorzystano ponadto wyniki badań przeprowadzonych w Pracowni Ekotechnologii w Poznaniu uzyskane na podstawie analiz wykonanych zgodnie z obowiązującą niemiecką normą DIN 38 414/S8. Na potrzeby obliczeń posłużono się także danymi zamieszczonymi w najnowszej literaturze przedmiotu. Na postawie uzyskanych wyników wykazano, że z zakładanej ilości dostępnego substratu możliwe będzie wytworzenie rocznie 1 570 960 m3 wodoru oraz 4 749 469 m3 biogazu o procentowej zawartości metanu ok. 49%. W oparciu o te dane obliczono realną moc biogazowni na poziomie 0,99 MW energii elektrycznej oraz 1,12 MW ciepła, a także moc ogniwa paliwowego wynoszącą 0,32 MW energii elektrycznej.

18

Parametry środowiskowe oraz procesowe fermentacji metanowej prowadzonej w trybie ciągłym (CSTR)

Kozłowski K., Dach J., Lewicki A., Cieślik M., Czekała W., Janczak D.

Inżynieria Ekologiczna

|

2016

|

Nr 50

153--160

PL

Kluczowym wskaźnikiem procesu fermentacji metanowej, rzutującym na opłacalność funkcjonowania biogazowni, jest wydajna produkcja metanu w przeliczeniu na 1 m3 objętości czynnej reaktora. Zależy ona w dużej mierze od właściwego doboru parametrów środowiskowych oraz procesowych. W niniejszej pracy zebrano i przeanalizowano wpływ najważniejszych parametrów fermentacji metanowej prowadzonej w trybie ciągłym (CSTR), do których zalicza się temperaturę, pH, zawartość składników pokarmowych i stosunek C/N w podawanym podłożu, występowanie inhibitorów oraz obciążenie objętościowe reaktora fermentacyjnego, czas retencji i mieszanie reaktora fermentacyjnego. Nadal jednak wpływ wielu czynników pozostaje nieznany, stąd istnieje konieczność dalszych, kompleksowych badań.

EN

A key indicator of methane fermentation process which influences the cost-effectiveness of the biogas plant is efficient production of methane per 1 m3 of reactor. It depends on a proper selection of environmental and process parameters. This article present collected and analyzed effect of most important parameters of continuous methane fermentation (CSTR), which include temperature, pH, nutrient content and the C/N ratio in the feed medium, the presence of inhibitors, and the volume load of reactor, retention time and mixing of digestion reactor. Still, the impact of many factors remain unknown, hence there is a need for more comprehensive studies.

19

Kierunki rozwoju nowoczesnych technologii biogazowych

Dach J., Kozłowski K., Cenian A.

Czysta Energia

|

2016

|

Nr 11

33--36

20

Control of a planar robot in the flight phase using transverse function approach

Pazderski D., Kozłowski K.

Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences

|

2015

|

Vol. 63, nr 3

759--770

EN

This paper deals with stabilization and tracking control problems defined with respect to a planar mechanical structure similar to Raibert’s robot. The proposed control solution is based on formal analysis of the control system on a Lie group. In order to take advantage of Lie group theory a dynamic extension of the robot kinematics is introduced. To cope with non-zero angular momentum the controller based on transverse functions is employed. Properties of the closed-loop control system are investigated based on simulations including practical stabilization at neighborhood of a constant point or a reference trajectory.