PL
 |
EN
Ograniczanie wyników
Czasopisma help
  1. 13 Pomiary Automatyka Robotyka
  2. 4 Medical Robotics Reports
  3. 3 Kompozyty
  4. 2 Archives of Civil and Mechanical Engineering
  5. 2 Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania
Więcej...
Autorzy help
  1. 35 Kostka P.
  2. 22 Nawrat Z.
  3. 11 Rohr K.
  4. 10 Małota Z.
  5. 8 Dybka W.
Więcej...
Lata help
  1. 1 2016
  2. 3 2015
  3. 2 2014
  4. 1 2013
  5. 3 2012
Więcej...
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 35

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
1
Content available Robot chirurgiczny Robin Heart Tele - następca Robin Heart mc2
Nawrat Z., Mucha Ł., Lis K., Lehrich K., Rohr K., Kostka P.
Medical Robotics Reports
|
2016
|
vol. 5
27--33
PL
W artykule opisano innowacyjną koncepcję platformy narzędziowej umożliwiającą operowanie za pomocą jednego ramienia robota pozycjonującego. W 2009 r. podczas testu in vivo modelu zwierzęcego operacji pomostowania wieńcowego udowodniono przydatność zupełnie nowej koncepcji robota modułowego nazwanego Robin Heart mc2. To największy do tej pory robot z rodziny Robin Heart – sterowany przez jednego operatora – zastępuje trzy osoby przy stole operacyjnym: chirurga asystującego (dwa narzędzia), operator toru wizyjnego (endoskop) oraz głównego chirurga (dwa narzędzia chirurgiczne). Po raz pierwszy wprowadzono w nim platformę narzędziową – de facto pełnego mini robota chirurgicznego – zamontowanego na jednym ramieniu robota. Zaprezentowany robot nowej generacji rozwija tę koncepcję wprowadzając oryginalne rozwiązania konstrukcyjne zwiększające możliwości funkcjonalne.
EN
This article describes an innovative concept of a tool platform that allows to operate with one arm of a positioning robot. In 2009, during the in vivo animal model of coronary artery bypass surgery, a completely new concept of a modular robot named Robin Heart mc2 was demonstrated and its usefulness proven. This is the largest Robin Heart robot, operated by one operator, replacing three people at the operating table: assistant surgeon (two tools), endoscope operator and primary surgeon (two surgical instruments). For the first time a tool platform has been introduced – de facto a full mini surgical robot – mounted on one robot arm. The next-generation robot presented here develops this concept by introducing original design solutions that enhance functionality
2
Content available Postępy budowy specjalnych interfejsów operatora robota chirurgicznego Robin Heart
Mucha Ł., Rohr K., Lis K., Lehrich K., Kostka P., Sadowski W., Krawczyk D., Kroczek P., Małota Z., Nawrat Z.
Medical Robotics Reports
|
2015
|
vol. 4
49--55
PL
Praca stanowi przegląd oryginalnych systemów zadawania ruchu opracowanych dla polskiego robota chirurgicznego Robin Heart. Najnowsze, oryginalne rozwiązanie kontroli robota chirurgicznego Robi Heart – haptyczny zadajnik ruchu – pozwala na sprawne i z wyczuciem siły 3D sterowanie narzędziami robota.
3
Content available remote Development of active composite aerofoil for assessment of novel flow control concepts
Koschichow R., Holeczek K., Koschichow D., Rüdiger F., Kostka P., Langkamp A., Fröhlich J., Modler N.
Composites Theory and Practice
|
2015
|
R. 15, nr 3
146--151
EN
In this paper, an investigation of the dynamic effects of the low-amplitude, high-frequency excitation of a composite aerofoil by means of integrated actuators on the flow is presented. For this purpose, a well-established elastic NACA 64-418 profile was manufactured from a glass fibre reinforced epoxy resin with integrated active elements. The modal properties of the profile were optimized during the design process in such a way that the spatial distribution of nodes and antinodes of the profile is potentially advantageous for the influence of the flow behaviour around the profile. Additionally, the respective eigenfrequency of the profile should be high enough to efficiently influence the flow. The first numerical and experimental results confirm that the aimed modal properties could be obtained. The optimized profile design has been implemented in the resin transfer moulding manufacturing process and selected low-profile actuating elements were applied after fibre-reinforced plastics consolidation on the inner surface of the NACA profile. The applicability of the proposed flow control approach will be evaluated in detail in a specially developed flow channel in further investigations.
PL
W pracy przedstawiono badania dynamicznego wpływu niskoamplitudowego, wysokoczęstotliwościowego pobudzenia za pomocą zintegrowanych w kompozytowy profil lotniczy elementów wykonawczych na opływające profil medium. W tym celu dobrze poznane profile typu NACA 64-418 zostały wytworzone z materiału kompozytowego na bazie żywicy epoksydowej wzmocnionej włóknami szklanych i wyposażone w zintegrowane elementy wykonawcze. Parametry modalne profili zoptymalizowano w procesie projektowania w taki sposób, iż przestrzenne rozmieszczenie węzłów i strzałek profilu ma potencjalnie korzystny wpływ na opływające go medium. Dodatkowo, odpowiadająca tej postaci częstotliwość własna profilu musi być wystarczająco wysoka, aby efektywnie wpływać na przepływ. Pierwsze numeryczne i eksperymentalne wyniki potwierdzają możliwość uzyskania zamierzonych parametrów modalnych. Do wytworzenia zoptymalizowanej konstrukcji profilu wykorzystano technologię RTM (ang. Resin Transfer Moulding). Po skonsolidowaniu profilu wybrane cienkie elementy wykonawcze zostały zaaplikowane na wewnętrznej powierzchni profilu NACA. Możliwość zastosowania proponowanego podejścia do kontroli przepływu medium będzie określana szczegółowo w dalszych badaniach w specjalnie skonstruowanym kanale przepływowym.
4
Content available remote Automated identification and classification of internal defects in composite structures using computed tomography and 3D wavelet analysis
Katunin A., Dańczak M., Kostka P.
Archives of Civil and Mechanical Engineering
|
2015
|
Vol. 15, no. 2
436--448
EN
The necessity of detection and identification of damages in structural elements intensifies the development of non-destructive testing (NDT) methods and techniques suitable for different composite materials and sensitive to particular types of damages. One of the most sensitive and accurate methods is the computed tomography (CT), which has already found a wide application in medical diagnostics and materials testing. However, there are some difficulties during testing of composite materials, whose internal structure is often quite complex. Other difficulties of application of CT are related to correct identification of diverse composite-specific defects. The following study presents the method of identification and classification of internal defects of polymeric composite structures after the water-jet cutting based on CT scanning and 3D wavelet analysis. The application of wavelet transform allows extracting meaningful information about the size of the defect, their locations and orientations and reducing the measurement noise. An applied classification procedure is based on the analysis of geometric properties of identified defects and the magnitudes of detail coefficients resulted from the wavelet transform. Proposed method could find an application both in quality control of composite components as well as their NDT during operation.
5
Content available Innowacyjne zastosowania bezkontaktowych interfejsów użytkownika w rozpoznawaniu gestów i telemanipulacji
Kostka P., Nawrat A., Antoniak Ł., Sadowski W., Małota Z.
Medical Robotics Reports
|
2014
|
vol. 3
39--45
PL
W pracy przedstawiono pilotażowe prace projektowe w warstwie sprzętowej i programowej oraz otrzymane na ich podstawie wyniki badań funkcjonalności, ograniczeń i parametrów technicznych nowatorskich zastosowań bezkontaktowych interfejsów użytkownika w dwóch polach aplikacyjnych: 1. rozpoznawania gestów np. w systemach przywoławczych, dla sterownika Kinect 2. telemanipulacji lokalnej i na duże odległości na przykładzie sterowania systemem telemanipulatora Robin Heart w warunkach sterylnego laboratorium lub sali operacyjnej, dla kontrolera Leap Motion™. Na uwagę zasługuje innowacyjna integracja precyzyjnego kontrolera Leap Motion™ z systemem sterowania rodziny telemanipulatorów Robin Heart, co pozwoliło na przeprowadzenie testów zadawania pozycji kartezjańskiej XYZ manipulatorowi toru wizyjnego RH Vision. Równolegle przeprowadzono analizę możliwości i przydatności do zadań biomedycznych alternatywnego rozwiązania bezdotykowego systemu MMI – urządzenia Kinect™. Wyznaczono warunki poprawnej pracy urządzenia w polu rozpoznawania gestów, które może z powodzeniem już w niedługim czasie wkroczyć do systemów przywoławczych, jako nowy bardziej wygodny i funkcjonalny standard np. na salach obłożnie chorych. Dla obydwu rozwiązań wyznaczono czasy opóźnień wprowadzanych przez sterowniki podczas akwizycji, przetwarzania i transmisji sygnałów.
6
Content available Robin Heart Surgery Robotic System. Challenges in Mechanical Construction, Control System and Stuff Training Before First Clinical Application
Nawrat Z., Kostka P.
Archive of Mechanical Engineering
|
2014
|
Vol. LXI, nr 1
163--178
EN
The last decades, when robots have appeared in the operating room, showed the possibility of surgery enhancement by improving precision, repeatability, stability and dexterity. However, taking into consideration still existing limitations of robotics in surgery, and treating the robots as medical devices with the highest degree of safety level requirements, one must take a number of complex actions when preparing the experimental clinical application of a new modern robot Robin Heart. Presented paper describes the current state of procedures carried out in the Robin Heart project of surgery robots prepared for clinical application. Based on experiences with the devices existing on the market and, first of all, thanks to knowledge and expertise gained by our team during last 12 years, intensive work are currently done in order to introduce both mechanical and electronic modifications as well as to improve the safety system. As far as human resources are concerned, a professional team able to carry out the robot-supported surgery is prepared based on the created system of technical and functional trainings on simulation stands, which also includes the developed operation planning procedures. The first telemanipulator designed for clinical practice is the Robin Heart Vision - endoscopic system manipulator.
PL
Pojawienie sie w ostatnich dekadach na salach operacyjnych klinik zautomatyzowanych telemanipulatorów wprowadziło nowy standard w chirurgii małoinwazyjnej dzięki poprawie precyzji działania, powtarzalnosci ruchów i procedur, zwiększenia komfortu pracy chirurga-zdalnego operatora - bardzo istotnego przy czesto długotrwałych zabiegach. Aby osiągnac ten etap wdrożenia klinicznego, biorac pod uwage z jednej strony wciaż istniejące ograniczenia tego typu zabiegów oraz konieczność spełnienia bardzo rygorystycznych wymagan certyfikacji samego produktu medycznego o najwyzszym w tym przypadku stopniu inwazyjności konieczne jest nie tylko opracowanie samego produktu finalnego spełniajacego wymagania norm lecz równiez certyfikacja całego procesu technologicznego jego wytwarzania. Celem pracy jest przedstawienie przygotowan do badan klinicznych, po fazie testów laboratoryjnych i na zwierzetach samego systemu robota, stanowisk testowych oraz przygotowania kadry dla jego obsługi dla projektu polskiego telemanipulatora chirurgicznego RobinHeart. Przedstawiony został projekt mechaniczny, systemu sterowania oraz stanowisk trenazerów-symulatorów i wybrane elementy modyfikacji podsystemów, powstałe na bazie 12 letnich doswiadczen zespołu i analizy rozwiazań swiatowych, dla najblizszego wdrozeniu robota RobinHeart Vision, przeznaczonego do zdalnej manipulacji torem wizyjnym podczas operacji małoinwazyjnych.
7
Content available Interfejs operatora robota chirurgicznego - oryginalne rozwiązania sprzężenia informacyjnego i decyzyjnego
Nawrat Z., Kostka P., Lis K., Rohr K., Mucha Ł., Lehrich K., Sadowski W., Krzysztofik K., Małota Z.
Medical Robotics Reports
|
2013
|
vol. 2
12--21
PL
Artykuł przedstawia postępy i perspektywy systemu sterowania (interfejsu użytkownika) polskiego robota chirurgicznego Robin Heart, w ramach projektu prowadzonego przez zespół FRK. Trwa przygotowanie pierwszego modelu klinicznego robota: nowego modelu Robin Heart PortVisionAble, lekkiego, walizkowego robota toru wizyjnego. Kolejnym wyzwaniem jest budowa konsoli sterowania ramieniem robota o kontrolowanej sztywności i geometrii.
EN
The paper presents the achievements & perspectives, current state of works conducted by the FCSD team under the Robin Heart surgical robot console, surgeon-robot interface. The Robin Heart PortVisionAble will be prepared to track video endoscopy with new functional properties (lightweight, mobile robot) offered with telemedic system allowing the long distance image transfer. The construction of console for operator of surgical tools with controlled stiffness and geometry is another challenge for the near future.
8
Robin Heart - przygotowanie robotów i zespołu eksperymentalnego do pierwszych zastosowań klinicznych
Nawrat Z., Kostka P., Rohr K., Sadowski W.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2012
|
z. 182, t. 1
5--14
PL
Prezentowana praca przedstawia aktualne prace związane z przygotowaniami do eksperymentalnych prób klinicznych robotów Robin Heart. Szeroko zakrojone prace obejmują niezbędne modyfikacje robotów oraz opracowanie systemu i technicznego zabezpieczenia szkoleń i planowania operacji robotami. Pierwszym robotem przeznaczonym do prób klinicznych jest Robin Heart Vision – robot toru wizyjnego.
EN
Presented work describes the current activities led in Zabrze's team connected with clinical trials preparation of Robin Heart surgical robot. Extensive works include the necessary robot modifications and creation of procedures and technical support of training and planning for experimental team. The first robot designed for clinical trials is Robin Heart Vision – the robot for control endoscope during surgery.
9
Content available Wybrane interfejsy chirurg-maszyna w strukturze systemu wizyjnego i sterowania telemanipulatorów chirurgicznych rodziny Robin Heart
Kostka P., Nawrat Z.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2012
|
R. 16, nr 2
420-423
PL
Przedstawiono nowe projekty interfejsu kontaktu chirurg-telemanipulator oraz sprzętowo-programowe rozwiązania w strukturze systemu sterowania opartego o reprogramowalne układy FPGA, umożliwiające włączenie zadajników do systemu Master-Slave telemanipulatora chirurgicznego Robin Heart. Badane i przedstawione w pracy zostały zadajniki bazujące zarówno na manipulacji za pomocą kończyny górnej, jak i dolnej. W konsoli sterującej systemu, stanowiącej zintegrowany system akwizycji, przetwarzania i wizualizacji sygnałów z podstawowych kanałów komunikacyjnych systemu, przedstawiono również projekt i testy wstępne toru obrazowania przestrzennego 3D dla poprawy jakości pracy chirurga. Opisano wykorzystanie przygotowanych interfejsów i systemu sterowania w eksperymentach na zwierzętach, telemanipulacji na duże odległości oraz w przygotowaniach do pierwszego testu klinicznego dla telemanipulatora toru wizyjnego Robin Heart.
EN
New construction of Man-Machine Interfaces, 3D vision channel and control system structure of Robin Heart surgery telemanipulator are presented. Input module of control system work on the base of reprogrammable FPGA chip, which revealed to be an universal and elastic solution for different types of sensors in Master tool. New Master/Operator devices make possibile to use both upper and lower limb to control the robotnic arm. Prepared system was tested on several animal experiments and long distance teleoperation.
10
Content available Robin Heart: przygotowania do debiutu klinicznego
Nawrat Z., Kostka P.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2012
|
R. 16, nr 2
416-419
PL
Prezentowana praca przedstawia aktualne prace prowadzone w zabrzańskim zespole związane z projektem robota chirurgicznego Robin Heart. Prowadzone są prace przygotowawcze w zakresie badań bezpieczeństwa i funkcjonalności dla pierwszego zastosowania robota Robin Heart Vision w klinice.
EN
Paper presents the current works led in Zabrze's team connected with project of Robin Heart surgical robot. Preparatory work is underway in the field of safety and functionality for the first application of robot Robin Heart Vision in the clinic.
11
Content available Ergonomiczne stanowisko operatora robota chirurgicznego Robin Heart - prace projektowe, konstrukcyjne i badawcze 2009-2010
Nawrat Z., Kostka P., Małota Z.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2011
|
R. 15, nr 2
619-626
PL
Prezentowana praca przedstawia stan aktualny oraz projekt rozwoju dotyczące rozwiązania stanowiska pracy chirurga, interfejsu człowiek-maszyna opracowanego dla systemu polskiego telemanipulatora chirurgicznego Robin Heart. Konsola sterowania o nazwie Robin Heart Shell 1 oraz jej następczyni Robin Heart Shell 2 zostały poddane testom laboratoryjnym i zostały wykorzystane podczas eksperymentów robotów na zwierzętach w styczniu 2009 roku i w maju 2010 roku. W grudniu 2010 r., po zmodyfikowaniu systemu sterowania, model Robin Heart Shell 2 został wykorzystany podczas pierwszego, modelowego eksperymentu teleoperacji. Powstaje kolejny model konsoli sterowania robotem Robin Heart - wprowadzane są między innymi stereowizja i sprzężenie siłowe w wybranych stopniach swobody robota. Jednym z podstawowych elementów prac projektowych i badawczych konsoli są studia ergonomii pracy chirurga.
EN
Current state and the assumptions of development of surgeon-machine interface for polish Robin Heart telemanipulator is presented. Control console named Robin Heart Shell 1 and its successor Robin Heart Shell 2 were subjected to laboratory testing and has been used in experiments on animals robots in January 2009 and May 2010. In December 2010, after modifying the control system, in model teleoperation experiment Robin Heart Shell 2 has been used. In formed new model of robot control console Robin Heart are introduced stereovision and force feedback in selected degrees of freedom robot. One of the basic elements of design and research studies are the console surgeon ergonomics.
12
Content available Pierwsze eksperymenty na zwierzętach robota chirurgicznego Robin Heart
Nawrat Z., Kostka P., Dybka W., Rohr K., Podsędkowski L., Śliwka J., Cichoń R., Zembala M., Religa G.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2010
|
R. 14, nr 2
539-545
PL
Prezentowana praca przedstawia aktualne prace prowadzone w zabrzańskim zespole związane z projektem robota chirurgicznego Robin Heart oraz mechatronicznych narzędzi chirurgicznych Robin Heart Uni System. Projekt wkroczył w fazę eksperymentu na zwierzętach. W styczniu 2009 r. wykonano eksperymentalne operacje na świniach: usunięcia woreczka żółciowego oraz elementy operacji naprawczych zastawki mitralnej i trójdzielnej. Planowany zabieg pomostowania naczyń wieńcowych TECAB przełożono na inny termin. Cel eksperymentów został osiągnięty: wskazano obszar niezbędnych zmian, udoskonaleń, które będą wprowadzone do opracowywanych urządzeń w ramach opracowania technologii produkcji seryjnej przed wdrożeniem klinicznym.
EN
Current works led in Zabrze's team connected with the project of Robin Heart surgical robot as well as the Robin Heart Uni System mechatronic surgical tools are presented. The project entered in the phase of experiment on animals. Two operations on pigs: cholecystectomia and the elements of repair operation of mitral and tricuspid valve were carried out in January 2009. TECAB - the operation the coronary by-pass on beating heart - has been postponed for another date. The goal of two mentioned experiments were achieved: the range of indispensable changes which will be introduced to worked out devices in study of technology of serial production before clinical application.
13
Content available Optymalizacja interfejsu chirurg-telemanipulator. Zintegrowana konsola sterująca systemu Robin Heart
Kostka P., Nawrat Z., Dybka W., Rohr K., Małota Z.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2010
|
R. 14, nr 2
546-553
PL
Prezentowana praca przedstawia stan aktualny oraz projekt rozwoju, rozwiązania interfejsu człowiek-maszyna opracowanego dla systemu polskiego telemanipulatora chirurgicznego Robin Heart. Zgodnie z ideą stanowiska operatora-chirurga opartej na założeniu, że całość konstrukcji odpowiada naturalnej sytuacji pracy chirurga "we wnętrzu pacjenta", co skutkuje umieszczeniem końcówek zadajnika Master nad operatorem, opracowano nowy projekt zintegrowanej jednostki centralnej z kilkoma kanałami przepływu informacji z podstawowego toru wizyjnego i sterowania oraz sygnałów pomocniczych. Konsola sterownicza Robin Heart ShellŽ wyposażona jest w zadajniki Master dla pozycjonowania dwóch ramion narzędziowych oraz pedały nożne dla sterowania ruchami trzeciego ramienia kamery toru wizyjnego. Istotnym, nowym elementem, nad którym trwają obecnie prace, jest wprowadzenie autorskiego rozwiązania obrazowania 3D sygnału wizyjnego z pola operacji w miejsce istniejącego obrazowania 2D.
EN
Current state and the assumptions of development of surgeon-machine interface for polish Robin Heart telemanipulator is presented. For the main idea basing on assumptions, that the whole construction corresponds to natural surgeon environment "in the inner space of patient body" new project of the integrated information flow in this central control station was prepared. Significantly new element of this project is the idea of 3D (to replace current 2D system) visualization for the operation field image.
14
Content available remote Frequency dependence of the self-heating effect in polymer-based composites
Katunin A., Hufenbach W., Kostka P., Holeczek K.
Journal of Achievements in Materials and Manufacturing Engineering
|
2010
|
Vol. 41, nr 1-2
9-15
EN
Purpose: The self-heating effect caused by viscous energy dissipation in polymer-based composite structures subjected to harmonic loads is considered to have a great influence on the residual life of the component. The purpose of the conducted investigations is the determination of the dynamic mechanical behaviour of a polymer-based composite material under different excitation frequencies and temperatures. Design/methodology/approach: The dynamic mechanical analysis was employed for measurements of temperature and frequency dependence of the complex rigidity parameters. Obtained loss rigidity curves for different load frequencies enable the determination of the glass-transition temperatures and finally frequency-dependence of the loss rigidity determined on the basis of the kinetic molecular theory and Williams-Landel-Ferry (WLF) hypothesis. Findings: The dependency between glass-transition temperature and excitation frequency has been investigated. The activation energy of the phase transition as well as the temperature dependence of the shift factor was calculated. The glass-transition temperature and constants of WLF equation enable the determination of temperature and frequency dependence of the loss rigidity according to the time-temperature superposition principle. Research limitations/implications: The ranges of temperatures were limited to 30-150 °C and excitation frequencies to 1-200 Hz, the behaviour of the composite material outside these ranges can be estimated based on the theoretical assumptions only. Obtained dependencies are correct only for linearly viscoelastic materials. Practical implications: Obtained dependencies can be useful for estimation of the mechanical and thermal degradation of polymer-based composites and can be subsequently applied for the determination of fatigue, crack growth and residual life of composite structures. Originality/value: The determination of temperature and frequency dependence of the loss rigidity gives an opportunity to obtain the self-heating temperature distribution of the polymer-based composite structures under harmonic loading.
15
Content available Supersprężyste druty NiTi dla chirurgii małoinwazyjnej
Lekston Z., Nawrat Z., Dybka W., Kostka P., Dyzia M.
Engineering of Biomaterials
|
2010
|
Vol. 13, no. 96-98
25--29
PL
W pracy przedstawiono charakterystykę struktury i własności supersprężystych drutów NiTi przeznaczonych na elementy aktywacyjne i końcówki zminiaturyzowanych prototypowych narzędzi dla chirurgii małoinwazyjnej. Metodą rentgenograficzną (XRD) stwierdzono, że druty w stanie dostarczenia w temperaturze otoczenia miały strukturę fazy macierzystej B2. Metodą różnicowej kalorymetrii skaningowej (DSC) stwierdzono, że podczas chłodzenia w badanych drutach przemiana zachodziła bezpośrednio z fazy macierzystej B2 do fazy martenzytycznej B19’. Przemiana odwrotna zachodziła z udziałem fazy romboedrycznej wg schematu B19’→R→B2. Badane druty w próbach rozciągania wykazywały bardzo dobre własności mechaniczne i supersprężystość. W próbach wyginania pod naprężeniem prostych odcinków drutów do kąta 90o, po usunięciu zewnętrznego naprężenia następował całkowity odzysk wyprostowanego kształtu. Krzywe zależności siły w funkcji strzałki ugięcia, zarejestrowane w próbach wielokrotnie powtarzanego, trójpunktowego zginania, potwierdziły bardzo dobre, stabilne własności supersprężyste badanych drutów. Supersprężyste elementy NiTi wykorzystano do przekazu napędu do końcówki roboczej prototypowego narzędzia mechatronicznego Robin Heart Uni 0.
EN
The study presents the structure and properties of superelastic NiTi wires which are aimed to be used for activation elements and tips for miniature prototype tools in minimal invasive surgery. With X-ray diffractometry (XRD) it was found out that the wires in their state of delivery at ambient temperature had the structure of B2 parent phase. Differential scanning calorimetry (DSC) showed that during cooling in the tested wires the phase transition was directly from B2 parent phase to B19’ martensitic phase. The reverse transition was with the participation of rhombohedric R phase according to B19’→R→B2. During stretching the tested wires displayed very good mechanical properties and superelasticity. During bending, when straight parts of the wire were strained to 90o, when external strain was removed, complete recovery of the straightened shape was observed. The curves of the forces in the function of deflection, recorded during multiple three-point bending were the confirmation of very good, stable superelastic properties of the tested wires. Superelastic NiTi elements were used to transmit the drive to the operating tip of the Robin Heart Uni 0 prototype mechatronic tool.
16
Content available remote Nowe mechatroniczne narzędzia chirurgiczne Robin Heart Uni System
Nawrat Z., Kostka P., Dybka W., Sadowski W., Rohr K.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2009
|
R. 13, nr 2
532-538
PL
Współczesna medycyna rozwija się w znacznej mierze dzięki zastosowaniu najnowszych osiągnięć nauk ścisłych, wdrażaniu nowych metod, technik i technologii. Artykuł stanowi próbę przeglądu kierunków rozwoju narzędzi stosowanych w chirurgii małoinwazyjnej ze specjalnym uwzględnieniem najnowszych doświadczeń własnych - projektu Robin Heart Uni Tools.
EN
Present medicine develops in considerable measure thanks to the use of newest achievements of sciences as well as new methods, techniques and technologies introduction. Presented article is the review of directions of surgery tools development used in mini invasive surgery with special regard of own, currently performed experiences arrangement - project Robin Heart Uni Tools.
17
Content available remote Extended proof of fibre-reinforced laminates with holes
Kroll L., Kostka P., Lepper M., Hufenbach W.
Journal of Achievements in Materials and Manufacturing Engineering
|
2009
|
Vol. 33, nr 1
41-46
EN
Purpose: A calculation method for the strength prediction of tensioned laminated plates with circular notches is presented. Design/methodology/approach: An extensive basis of experimental data from tensile fracture tests on carbon fibre reinforced specimens with circular notches was used to analyse factors determining the notched strength. The proposed extension of the known Whitney-Nuismer and Karlak Point Stress Criteria improves the strength prediction accuracy through introduction of a special coefficient function that takes into account the dependence between stress gradients in the notch near-field and the distance of the outer boundary. Findings: It was found that the theoretical, notch size and outer boundary independent stress concentration factor is not sufficient for a reliable prediction of the notched strength. The presented results show that calculation procedure based on fundamental mechanical relations of the elasticity theory with few experimentally determined factors delivers results which good agree with experiments. Research limitations/implications: The calculation procedure was verified on the representative population of tensile specimens made of several types of carbon fibre reinforced laminates used in the aerospace industry. Practical implications: As openings represent relevant sites of failure in the construction, an accurate calculation of the notched strength is essential for the lightweight-oriented design of fibre-reinforced elements. The presented procedure is relevant for construction of practically important tensioned elements with circular holes. Originality/value: The presented formulation of the phenomenological “characteristic distance” concept and its thorough experimental verification is original.
18
Content available remote Nowatorskie półautomatyczne narzędzia laparoskopowe Robin Heart Uni Tools
Nawrat Z., Kostka P., Dybka W., Rohr K.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2008
|
R. 12, nr 2
718--728
PL
Współczesna medycyna rozwija się w znacznej mierze dzięki zastosowaniu najnowszych osiągnięć nauk ścisłych, wdrażaniu nowych metod, technik i technologii. Dostępne środki i chirurgiczne metody naprawcze pozwalają na modyfikację stanu układu naczyniowego oraz naprawę lub wymianę części czy też całego serca. Artykuł stanowi próbę przeglądu kierunków rozwoju narzędzi stosowanych w chirurgii małoinwazyjnej ze specjalnym uwzględnieniem doświadczeń własnych – projektu Robin Heart Uni Tools.
EN
Present medicine develops in considerable measure thanks to the use of newest achievements of sciences as well as new methods, techniques and technologies introduction. Accessible means and surgical repair methods allow onto modification of state of vascular arrangement and repair or exchange of part or the whole heart. Presented article is the review of directions of surgery tools development used in mini invasive surgery with special regard of own experiences arrangement – project Robin Heart Uni Tools.
19
Content available remote Konsola sterowania robotem chirurgicznym Robin Heart
Nawrat Z., Dybka W., Kostka P., Rohr K.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2008
|
R. 12, nr 2
708--717
PL
Prezentowana praca przedstawia ideł, analizę funkcjonalną oraz konstrukcję nowatorskiego rozwiązania interfejsu człowiek-maszyna opracowanego dla systemu polskiego telemanipulatora chirurgicznego Robin Heart. Główna idea towarzysząca powstaniu stanowiska operatora-chirurga opiera się na założeniu, że całość konstrukcji odpowiada naturalnej sytuacji pracy chirurga „we wnętrzu pacjenta”. Konsola sterownicza Robin Heart Shell ® wyposażona jest w zadajniki Master dla pozycjonowania dwóch ramion narzędziowych oraz pedały nożne dla sterowania ruchami trzeciego ramienia kamery toru wizyjnego. Dwa monitory umieszczone w centralnej części konsoli przekazują rzeczywisty obraz z pola operacyjnego oraz poprzez panel dotykowy pozwalają na monitoring stanu pacjenta i systemu.
EN
Idea, functional analysis and innovative construction of Man-machine interface designer for polish Tele-manipulator Robin Heart is presented. Main idea is based on the assumptions, that the whole construction corresponds to natural surgeon environment “in the inner of patient body” during operation. Master tools as well as foot pedals are used to control the movements of two surgery tool arms and one robot for vision channel positioning. Real operation view and technical system information with on-line patient’s diagnostic and advisory system are easy and intuitive accessible for surgeon during procedure.
20
Content available remote Telemanipulator toru endowizyjnego Robin Heart Vision
Nawrat Z., Kostka P., Podsędkowski L., Dybka W., Kandora A.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2007
|
R. 11, nr 2
PL
Przedstawiana praca opisuje najnowsze ramię z rodziny telemanipulatorów Robin Heart - System Vision dla toru endoskopowego. Ramię Slave wyposażone jest w 4 stopnie swobody z modułem szybkiego mocowania endoskopu komercyjnego. Przeznaczone jest zarówno do pracy samodzielnej jako zrobotyzowany asystent w procedurach tradycyjnej, manualnej laparoskopii lub do współpracy z ramionami narzędziowymi rodziny Robin Heart.
EN
Presented work describes generally the new arm Robin Heart Vision for endoscopic camera holding. It has four degrees of freedom with the interface for quick endoscope fixing. It was designed and carried out as a standalone robotic assistant for manual laparoscopic surgery or to operate together with the tool arms Robin Heart.
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.