Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Powiadomienia systemowe

Sesja wygasła!

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Pressure regulation on a single finger of tri-finger pneumatic grasper robot using finite time and convergence prescribed performance control

Irawan Addie, Azahar Mohd Iskandar Putra, Ramli Mohd Syakirin

Przegląd Elektrotechniczny

2023

R. 99, nr 9

98--103

This study presents a method for improving the precision of pneumatic pressure regulation and control in a finger of a tri-finger pneumatic grasper (TPG) robot. The method employs finite time and convergence prescribed performance control (FTC-PPC) in conjunction with proportional, integral, and derivative (PID) control as a strategy to overcome the nonlinearity and uncertainties of pressure regulation of the pneumatic system in the TPG. Besides finite-time tuning, the proposed PPC formulation also introduced convergence rate and domain. To test the method, several experiments were conducted using a 5/3-way pneumatic proportional valve (PPV) configuration with pressure transducers for feedback responses. Two different pressure input patterns, a step, and periodic in-put patterns were used in the experiments. The results show that the proposed controller outperformed the PID as well as the finite-time PPC with PID from the previous works in regulating the pressure for a finger of the TPG by average. 10% in terms of minimizing overshoot, suppressing oscillations, and providing a fast response.

W pracy przedstawiono metodę poprawy precyzji pneumatycznej regulacji i sterowania ciśnieniem w palcu trójpalcowego robota chwytaka pneumatycznego (TPG). Metoda wykorzystuje sterowanie wydajnością w określonym czasie i konwergencji (FTC-PPC) w połączeniu ze sterowaniem proporcjonalnym, całkującym i różniczkującym (PID) jako strategią przezwyciężenia nieliniowości i niepewności regulacji ciśnienia w układzie pneumatycznym w TPG. Oprócz dostrajania w skończonym czasie, proponowane sformułowanie PPC wprowadziło również szybkość i dziedzinę konwergencji. Aby przetestować tę metodę, przeprowadzono kilka eksperymentów przy użyciu konfiguracji pneumatycznego zaworu proporcjonalnego (PPV) 5/3 z przetwornikami ciśnienia do odpowiedzi sprzężenia zwrotnego. W eksperymentach wykorzystano dwa różne wzorce wejściowe ciśnienia, krok i okresowe wzorce wejściowe. Wyniki pokazują, że proponowany regulator przewyższał PID, a także skończony czas PPC z PID z poprzednich prac w regulacji ciśnienia na palec TPG średnio.

Robot Local Network Using TQS Protocol for Land-to-Underwater Communications

Irawan Addie, Abas Mohammad Fadhil, Hasan Nurulfadzilah

Journal of Telecommunications and Information Technology

2019

nr 1

23--30

This paper presents a model and an analysis of the Tag QoS switching (TQS) protocol proposed for heterogeneous robots operating in diﬀerent environments. Collaborative control is topic that is widely discussed in multirobot task allocation (MRTA) – an area which includes establishing network communication between each of the connected robots. Therefore, this research focuses on classifying, prioritizing and analyzing performance of the robot local network (RLN) model which comprises a point-to-point topology network between robot peers (nodes) in the air, on land, and under water. The proposed TQS protocol was inspired by multiprotocol label switching (MPLS), achieving a quality of service (QoS) where swapping and labeling operations involving the data packet header were applied. The OMNET++ discrete event simulator was used to analyze the percentage of losses, average access delay, and throughput of the transmitted data in diﬀerent classes of service (CoS), in a line of transmission between underwater and land environments. The results show that inferior data transmission performance has the lowest priority with low bitrates and extremely high data packet loss rates when the network traﬃc was busy. On the other hand, simulation results for the highest CoS data forwarding show that its performance was not aﬀected by diﬀerent data transmission rates characterizing diﬀerent mediums and environments.