Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Simplification of the matrix kinematics method for determination of angular velocities.

Stępniewski Andrzej A.

Archive of Mechanical Engineering

2001

Vol. 48, nr 2

109-116

The properties of matrix operations and the properties of Hartenberg-Denavit's co-ordinate system's transformation matrieces were used for deriving a dependence faciliating an easier determination of the links' angular velocity vectors in the link-related co-ordination systems. The use of derived dependence does not require determining products of transformation matrices nor inverce matrices. The numbers of necessary algebraic operations for previous and simplified dependence was set up. The use of a simplified dependence was illustrated by a numerical example.

Wykorzystując właściwości działań na macierzach oraz właściwości macierzy przekształceń układów współrzędnych Hartenberga Denavita, wyprowadzono zależność pozwalającą na łatwiejsze wyznaczenie wektorów prędkości kątowych ogniw w układach współrzędnych związanych z ogniwami. Korzystanie z wyprowadzonej zależności nie wymaga wyznaczania iloczynów macierzy przekształceń oraz wyznaczania macierzy odwrotnych. Wykonano zestawienie liczb koniecznych działań algebraicznych, dla zależności dotychczas stosowanych i zależności uproszczonej. Stosowanie zależności uproszczonej zilustrowano przykładem liczbowym.