PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 21

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
1
Content available Possibilities for determining the interference between a power supply network and a converter fed drive
Beniak R., Gardecki A.
Power Electronics and Drives
|
2017
|
Vol. 2 (37), No. 1
17--26
EN
Measuring instruments, measurement methods, and an exemplary analysis of the impact of chosen operating stages of the converter drive on the power supply network have been presented. The measurements of electrical and mechanical parameters in drive systems used in industry are complex. The task is difficult due to the necessity of connecting a measuring instrument into electric circuits of an active facility with the use of only short non-operational periods of the device. However, a wellchosen model of a drive system allows the multivariate research of the impact of drive parameters and a control algorithm used on voltage and current harmonic content and performance of the system, and therefore on a simulation analysis of the impact of the drive on the power supply network.
2
Content available The application extending the capabilities of the human-robot interaction of the humanoid robot NAO
Gardecki A., Kawala-Janik A.
Prace Instytutu Elektrotechniki
|
2016
|
Z. 273
45--53
EN
In this work of an interdisciplinary character, the potential implementation of the humanoid robot NAO in regards of research on the lateralization phenomenon was presented. Some assumptions regarding the system for therapy on selected laterality disorders in children were presented. The NAO humanoid robot was implemented for the purpose of interaction with child in order to focus its attention and make him willing to make and repeat given exercises. It is particularly important for autistic children. Also the basics of the proposed LES (Lateralization Exercise System) system were presented, which could enable to apply the solution of varying components for the information exchange in human-robot system.
PL
W artykule o charakterze interdyscyplinarnym zaproponowano użycie humanoidalnego robota NAO do wspomagania terapii lateralizacji. W pracy omówiono założenia dotyczące systemu terapii zaburzeń lateralizacji u dzieci. Zastosowanie w terapii robota humanoidalnego NAO powoduje większe skupienie uwagi dziecka na ćwiczeniach i chęć powtarzania ćwiczeń. Jest to szczególnie ważne w przypadku dzieci autystycznych. Zaprezentowano także podstawy opracowanego systemu LES (System Ćwiczeń Lateralizacji), który umożliwia zastosowanie różnych komponentów do wymiany informacji w systemie człowiek-robot.
3
Content available Doświadczenia z eksploatacji humanoidalnych robotów NAO
Gardecki A.
Prace Instytutu Elektrotechniki
|
2015
|
Z. 270
131--140
PL
W artykule przedstawiono kilkuletnie doświadczenia z eksploatacji dwóch generacji autonomicznych humanoidalnych robotów NAO. Omówiono ważniejsze czujniki zastosowane w tej konstrukcji, które odpowiedzialne są za interakcje człowieka z robotem. Omówiono także możliwości i ograniczenia tego robota oraz spostrzeżenia wynikające z doświadczenia z pracy z dedykowanym oprogramowanie: Choregraphe, Monitor oraz Webots for NAO. Zostały również omówione ważniejsze zmiany w konstrukcji robota oraz przykładowe zastosowania tej platformy robotycznej.
EN
The paper presents several years of the operation experience with two generations of the autonomous humanoid robot NAO. Major sensors, responsible for this human robot interactions have been described. The possibilities and limitations of the robot and some observations that result from the experience with dedicated software (Choregraphe, Monitor and Webots for NAO) have been also discusses. Major changes in the design of the robot and examples of the use of this robotic platform (e.g., education, Autism therapy) have been discussed as well.
4
Content available remote Obliczeniowa opłacalność zrównoleglenia drobnoziarnistego algorytmu numerycznego całkowania typu PECE
Gardecki A.
Przegląd Elektrotechniczny
|
2014
|
R. 90, nr 11
67--69
PL
W artykule omówiono problemy związane z przystosowaniem metody rozwiązywania układów równań różniczkowych zwyczajnych typu predyktor-korektor (PECE) do obliczeń w układach równoległych. Zastosowanie tego typu algorytmów może być obliczeniowo opłacalne, szczególnie gdy obliczanie funkcji prawej strony równania różniczkowego jest kosztowne. Jednakże obliczenia równoległe z wieloma punktami synchronizacji mogą powodować wydłużenie czasu obliczeń w porównaniu do obliczeń sekwencyjnych.
EN
This paper presents a performance analysis predictor-corrector (PECE) numerical integration method in the parallel computation calculations. The use of parallel algorithms for performing calculations in the analysis of initial value problems can be computationally viable, especially if the right hand side of the calculation function of the differential equation is time expensive. However, the calculations in parallel with a number of synchronization points may take a long computation time in comparison to the sequential calculation.
5
Content available remote Analiza kosztów obliczeń wybranych wariantów zrównoleglenia algorytmu rozwiązywania równań różniczkowych w obliczeniach obserwatora stanu
Gardecki A.
Przegląd Elektrotechniczny
|
2014
|
R. 90, nr 2
205--208
PL
W artykule przedstawiono porównanie wydajności obliczeniowej procedury BGKODE_DSP służącej do rozwiązywania układów równań różniczkowych zwyczajnych (ODE) w obliczeniach równoległych na przykładzie obliczeń obserwatora stanu. Modyfikacje sposobu realizacji obliczeń w celu minimalizacji liczby punktów synchronizacji przyczyniły się do wzrostu jej wydajności obliczeniowej.
EN
This paper presents a performance analysis the BGKODE_DSP routine used to solve systems of ordinary differential equations (ODE) in the calculation of parallel computation on the example of a state observer. Modifications to the calculation method of execution in order to minimize the number of synchronization points contributed to the growth of its computational efficiency.
6
Content available Computationally efficient method of simulation of an electric drive impact on the power grid
Beniak R., Gardecki A.
Archives of Electrical Engineering
|
2013
|
Vol. 62, nr 1
77-90
EN
This paper presents a computationally efficient method for modelling an impact of the converter drive on the power grid. The formalized variable structure method (FVSM) allows for comprehensive studies of the effect on the power grid and examining the relation between this effect and the number of drive and feeding line parameters. In order to obtain a comprehensive model along with the model of the power grid, the parameters that are applied originate from a drive of a coal-fired power station. These parameters have been determined based on assessment and estimation. The estimation process was conducted with the aid of a model that allows for the commutation of power electronic elements. The authors confirmed that the model was correct by comparing empirical and theoretical voltage and current waveforms. Harmonic content of the voltage and current in the power grid which feeds the drive are considered to be the measure of the converter drive impact on the power grid. The standard method for the reduction of a harmonic content in the voltage and current involves the application of line reactors and distribution or converter transformers. As an example, the authors determine the impact of the drive on the power grid with respect to the adopted parameters of the line reactor. This example presents FVSM abilities with regard to simulation of complex systems that contain power grid components and converter drives.
7
Zastosowanie techniki zrównoleglenia obliczeń do poprawy wydajności numerycznego algorytmu rozwiązywania równań różniczkowych
Gardecki A.
Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania
|
2012
|
Vol. 53, nr 12
49-51
PL
W artykule przedstawiono analizę wydajności obliczeniowej metody typu predykator - korektor (PECE) służącej do rozwiązywania układów równań różniczkowych zwyczajnych (ODE) w układach równoległych lub wielowątkowych. Zastosowanie algorytmów równoległych w analizie zagadnień początkowych jest szczególnie opłacalne, gdy obliczanie funkcji prawej strony równania różniczkowego jest kosztowne lub liczba równań układu jest duża (np. w analizie dużych układów elektrycznych).
EN
The paper presents performance analysis a predictor-corrector (PECE) method for solving systems of ordinary differential equations (ODE) in parallel or multithreaded systems. The use of parallel algorithms in the analysis of initial value problems is cost effective when calculation of the right side function of the differential equation is a costly or system of equations is large (e.g. in the analysis of large electrical systems).
8
Problemy występujące podczas pomiarów przepięć w sieciach SN
Beniak R., Gardecki A.
Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania
|
2012
|
Vol. 53, nr 12
31-34
PL
Jednym z istotnych zjawisk występujących w sieciach zasilających są pojawiające się okresowo zapady napięcia lub przepięcia. W lokalnych systemach i układach przemysłowych zjawiska te wywoływane są najczęściej poprzez odłączenie lub załączenie linii zasilających oddalonych odbiorców. W artykule zastaną opisane wymagania i trudności dotyczące pomiarów przebiegów czasowych oraz możliwości zastosowania zmierzonych przebiegów do analizy niekorzystnych zjawisk przepięciowych w tego typu układach. Zaprezentowane zostaną wyniki pomiarów i symulacji dla sieci SN (20 kV).
EN
One of the important phenomena occurring in supply networks are emerging periodically dips or surges. In industrial systems, these phenomena are caused most often by unplugging or switching on power lines away customers. The paper described the requirements and difficulties with measurements and the applicability of the measured waveforms for analysis of adverse surge events in this type of systems. In the paper are also presented the results of measurements and simulations for the MV network (20 kV).
9
Modelowanie wpływu przemiennika częstotliwości na sieć zasilającą
Beniak R., Gardecki A.
Wiadomości Elektrotechniczne
|
2011
|
R. 79, nr 12
22-24
PL
Przedstawiono przykładową analizę oddziaływania napędu na sieć zasilającą w przypadku zmian obciążenia układu napędowego oraz parametrów sieci zasilającej.
EN
The paper presents an example analysis of influence of drive system on supply network in case of change of load and network parameters.
10
Content available remote Pomiary napędów elektrycznych w stanach dynamicznych z wykorzystaniem dedykowanych układów pomiarowych
Beniak R., Gardecki A., Moch J.
Przegląd Elektrotechniczny
|
2011
|
R. 87, nr 2
9-12
PL
Pomiary parametrów elektrycznych i mechanicznych w układach napędowych pracujących w przemyśle są przedsięwzięciem złożonym wielopłaszczyznowo. Zadanie jest trudne organizacyjnie ze względu na konieczność włączenia przyrządu pomiarowego w obwody elektryczne czynnego obiektu, z wykorzystaniem przerw w pracy urządzenia lub przy chwilowym wstrzymaniu jego pracy. Część napędów przemysłowych jest zasilana z sieci SN. W tych przypadkach pojawiają się problemy bezpieczeństwa osób obsługi i przyrządów pomiarowych.
EN
Measuring electrical and mechanical parameters of industrial drive system is a multidimensional endeavour. It is an organisationally complicated task as the measurement devices need to be installed in electric circuits of an object under operation. Installation of the measurement circuits is possible during downtime of the device or temporary interruption of operation thereof. Part of industrial drives is powered from medium voltage networks. In such cases, problems with safety of the measurement staff and devices emerge.
11
Content available remote Analiza wielowariantowa napędu przekształtnikowego umożliwiająca ocenę sprawności i oddziaływania na środowisko
Beniak R., Gardecki A.
Przegląd Elektrotechniczny
|
2011
|
R. 87, nr 2
22-25
PL
W artykule przedstawiono przykład analizy wpływu wybranych stanów pracy układu sterowania na sprawność układu napędowego, na przykładzie układu zasilającego pompę wody w elektrowni. Na podstawie pomiarów oszacowano parametry układu napędowego niezbędne do badań symulacyjnych. Model układu napędowego umożliwia badanie wpływu wielu parametrów, w tym częstotliwości układu sterowania na zawartość harmonicznych napięć i prądów oraz sprawność układu.
EN
The paper presents an example analysis of the effect of selected operating conditions of the control system on the efficiency of the electric drive system, for example, water pump delivery system in the power plant. Based on measurements estimated parameters of the drive system required for mathematical modelling. The model of the drive system enables the study of the effects of some parameters, including frequency control system of the harmonic content of voltage and current and efficiency of the system.
12
Content available Problemy cyfrowych pomiarów elektrycznych w układach napędów średniego i niskiego napięcia
Beniak R., Gardecki A., Moch J.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2010
|
R. 14, nr 12
102-105
PL
Mimo ogromnych postępów w modelowaniu półprzewodnikowych przekształtników energii, jak również kompletnych układów napędowych, ostateczną weryfikację wyników modelowania stanowi pomiar w układzie rzeczywistym. Równolegle z rozwojem technik napędowych rozwijana jest technika pomiarowa, mająca na celu identyfikację i weryfikację algorytmów sterowania oraz ocenę sprawności rozwiązań układów napędowych. Pomiar w warunkach przemysłowych jest najczęściej przedsięwzięciem jednorazowym. Wykonanie takiego pomiaru wiąże się przeważnie z koniecznością dwukrotnego krótkotrwałego przerwania procesu technologicznego w celu zainstalowania i zdemontowania oprzyrządowania. Problemy pomiarów są więc wielorakiego rodzaju: organizacyjne, bezpieczeństwa sprzętu i personelu, dostępu do obwodów elektrycznych i sterujących badanego obiektu, doboru właściwych czujników pomiarowych i elementów kondycjonowania sygnałów, oceny maksymalnych wartości sygnałów w celu optymalnego doboru zakresów kanałów pomiarowych i na koniec interpretacji uzyskanych wyników. Zebrane w rejestracji przemysłowej wyniki pomiaru wymagają właściwej interpretacji. O ile problemy, np. aliasingu są dość łatwe do rozwiązania, to wyznaczenie mocy pobieranej przez układ napędowy oraz pomiar momentu mechanicznego maszyny stanowi poważne wyzwanie. W artykule opisano specyfikę przygotowania typowych pomiarów w warunkach przemysłowych. Opisano tor pomiaru napięcia i prądu przy uwzględnieniu dostępnych przyrządów pomiarowych i zasad bezpiecznego użytkowania tych przyrządów. Ponadto zaprezentowano technikę instalowania czujników pomiarowych ze szczególnym uwzględnieniem możliwości ich zamontowania. Na zakończenie przedstawiono przykładowy opis metod analizy uzyskanych wyników pomiarowych.
EN
Despite significant progress in modelling of semiconductor energy converters and complete motive systems, measurement in real time systems serves as the ultimate verification of modelling results. Along with a gradual improvement of motive systems, measurement techniques, which allow for identifying and verifying steering algorithms, and assessing the efficiency of motive systems, are being improved as well. For the industrial purposes, one-off measurements are most common. Such measurements require two short interruptions of production process - while installing and dismantling the measurement sets. Measurement involves various challenges, such as management, safety procedures for measurement devices and staff, access to electronic and steering networks, proper selection of measurement sensors and signal conditioning items, assessment of maximum signal values for optimum choice of measurement channel range, and last but not least proper interpretation of the obtained results. While e.g. aliasing issues are relatively easy to solve, transmission of power by the motive system or torque measurement are serious challenges. This paper discusses particularities of typical real time measurements for industrial purposes. It describes voltage and electric current waveforms taking into account the accessibility of measurement devices and safety procedures. In addition, it presents the manner of installing measurement devices. In the final part of the paper, we show examples of how to analyze the measurement outcomes.
13
Content available remote Three-phase load imbalance enhances voltage fluctuations in distribution network
Beniak R., Gardecki A., Skomudek W.
Przegląd Elektrotechniczny
|
2009
|
R. 85, nr 3
75-78
EN
The analysis presented in this paper aims at the determination of the possibilities of detecting network load imbalance on the basis of standard measurements of electric power quality in transformer stations. The imbalance of the load represented by imbalance coefficient directly affects the number of voltage events in the network. The term events used here denotes voltage dip and swell beyond the range stated in the limits. On the basis of the definition of voltage dispersion and imbalance coefficient the relation between the phenomena was established. On the basis of statistical analysis of the results of the measurements the applicability of the voltage measurements in transformer station for the determination of load imbalance in the network was assessed.
PL
Artykuł zawiera wybrane wyniki pomiaru odchyleń wartości napięcia sieci niskiego napięcia od wartości znamionowych. Analiza wyników pomiarów pozwoliła na określenie wpływu niesymetrycznego obciążenia sieci reprezentowanego przez współczynnik asymetrii napięcia na liczbę zdarzeń i głębokość zapadów napięcia występujących u odbiorców, ze szczególnym uwzględnieniem dwóch poziomów napięcia znamionowego - 220 V i 230V.
14
Content available Zastosowanie wielokrokowej procedury numerycznego całkowania w obserwatorze prędkości kątowej silnika indukcyjnego
Gardecki A., Macek-Kamińska K.
Maszyny Elektryczne : zeszyty problemowe
|
2009
|
Nr 84
45-49
EN
The paper presents mulistep integration routine and comparison of selected numerical integration methods on example of angular speed observer computations. The multistep BGKODE_DSP routine use predictor- corrector (PECE) method. This routine is based on BGKODE routine, which forms a practical application of the Krogh’s algorithm. Multistep methods of computing ordinary differential equations apply information from the preceding steps. In order to compare numerical integration methods, two steering quality indicators has been proposed. Researches has been carried out on drive system with induction motor using DTC method. The simulations and experiments involving selected numerical integration methods clearly indicate the need for an aid in the selection of the routine for real time process operations. The popular and commonly applied methods, including Euler or second-order Runge-Kutta method, in many cases ensure the required stability and accuracy. The proposed BGKODE_DSP routine, based on multistep method, has a wide area of potential application. This routine adds to the popular numerical integration methods.
15
Content available remote Badania porównawcze wybranych procedur numerycznego rozwiązywania równań różniczkowych używanych w układach czasu rzeczywistego
Gardecki A., Macek-Kamińska K.
Przegląd Elektrotechniczny
|
2008
|
R. 84, nr 11
322-325
PL
W artykule porównano wybrane procedury numerycznego całkowania układów równań różniczkowych w zakresie wpływu na wybrane wskaźniki jakości działania układu napędowego. Zaproponowana procedura BGKODE_DSP realizuje wielokrokowy algorytm typu predyktor-korektor. Porównania dokonano z popularnymi procedurami jednokrokowymi używanymi w układach sterowania. Badania wykonano na przykładzie obliczeń układu obserwatora prędkości kątowej używanego w układzie sterowania silnika asynchronicznego z wykorzystaniem metody DTC.
EN
The paper presents comparison of selected numerical integration methods on example of angular speed observer computations. In order to compare numerical integration methods, two steering quality indicators has been proposed. The BGKODE_DSP routine, which use predictor-corrector method, has been proposed. The comparison has been made between BGKODE_DSP routine and popular one-step methods used in real-time systems. Researches has been carried out on drive system with induction motor using DTC method.
16
Analiza trendów czasowych wybranych parametrów jakości energii oraz przypadków szczególnych, niezależnych od zmiany parametrów zasilania
Beniak R., Gardecki A., Hickiewicz J., Moch J., Skomudek W.
Wiadomości Elektrotechniczne
|
2007
|
R. 75, nr 8
26-29
PL
Omówiono trendy czasowe wybranych parametrów jakości energii elektrycznej po zmianie napięcia znamionowego w sieci nN.
EN
The paper discusses time trends of selected parameters of power quality after changing of rated voltage of LV network.
17
Bezpośrednie rozwiązywanie nieliniowych układów równań różniczkowych zwyczajnych wyższych rzędów za pomocą zespołu procedur BGKODE
Beniak R., Gardecki A.
Zeszyty Naukowe. Informatyka / Politechnika Opolska
|
2005
|
Vol. 302, z. 2
151-167
PL
Praca zawiera analizę właściwości zespołu procedur BGKODE w odniesieniu do bezpośredniego rozwiązywania nieliniowych równań różniczkowych zwyczajnych wyższych rzędów. W celu sprawdzenia poprawności otrzymanych rozwiązań porównuje się wyniki obliczeń otrzymane za pomocą procedury DIFSUB i BGKODE. Przeprowadzone testy obejmują sześć układów równań różniczkowych, z których ostatni dotyczy modelu silnika indukcyjnego z wyeliminowanymi równaniami wirnika. Przeprowadzone badania potwierdzają możliwość efektywnego wykorzystania procedury BGKODE i jej wysokie możliwości w analizowanym zakresie.
EN
In this paper the authors have presented the BGKODE routine, which is used to direct solutions of nonlinear systems of ordinary differential equations. The research, which was carried out by the authors, is related with analysis of the routine main features considering with direct solutions of high order nonlinear systems. In order to obtain an appropriate estimation of abilities of the routine in this case, the authors have compared the results of calculations with the results of calculations that were done using the Gear DIFSUB subroutine. This subroutine utilises the normal form of first order ordinary differential equations system. Six nonlinear equations of high orders [8] are used to comparison. There are: the Riemann P-differential equation (13), the Chebyshev differential equation (15), the Duffing differential equation (17), the differential equation (19) obtained from the Van der Pol equation by differentiation, the tested equation (21), which was obtained from the ODEcalcTM and differential equation described the second order model of induction motor (23). In comparison of efficiency of the BGKODE routine and the DIFSUB subroutine subscripts m and n were used. The subscripts define adequately the number of calls of subroutine and the number of calls of procedure, which defines the right side of differential equations. The result of comparison of m and n subscripts has been located in Table 1 and 2. The result of research guides to a conclusion that the BGKODE routine may be used to solving high order differential equations in a direct way. This possibility might be important in case when we solve a very complicated system of ordinary differential equations, when it is hard to obtain the normal form of ordinary differential equations system. Needless to say that the calculating efficiency of BGKODE routines is higher then DIFSUB routines. The figures that have been enclosed present the course of relative error, which was obtained owing to the comparison of the numerical calculations of differential equations with the BGKODE routines and the DIFSUB routines, show how similar the results are. Therefore, the BGKODE routines might be used to fast solving not only the first order nonlinear differential equations systems, but also high order ones.
18
Analiza wyników badań jakości energii elektrycznej w wybranych punktach sieci elektroenergetycznej
Beniak R., Gardecki A., Hickiewicz J., Kosiorek L., Kowalski Z., Moch J., Skomudek W., Wach P.
Wiadomości Elektrotechniczne
|
2005
|
nr 4
26--31
PL
Przedstawiono analizę porównawczą badań jakościowych parametrów energii elektrycznej, wykonanych w sieciach wysokiego, średniego i niskiego napięcia w wybranych punktach opolskiej spółki dystrybucyjnej.
EN
The paper presents comparative analysis of electric power quality parameters measured in selected points of HV, MV and LV networks in Opole distributing company.
19
Jakość energii elektrycznej - normalizacja, pomiary, przykłady
Beniak R., Gardecki A., Hickiewicz J., Moch J., Wach P.
Wiadomości Elektrotechniczne
|
2003
|
R.LXXI, nr 4
131-135
PL
Podano obowiązujące przepisy określające parametry energii elektrycznej. Omówiono źródła i skutki zakłóceń w sieciach energetycznych oraz znormalizowane wymagania dotyczące metod pomiarowych i aparatury wykorzystywanej do oceny jakości energii. Przedstawiono przykładowe wyniki pomiarów przeprowadzonych w sieciach i obiektach ZE Opole.
EN
List of the obligatory regulations specifying the parameters of electric energy. Sources and effects of disturbances in electric networks. Standardized requirements on the measuring methods and instruments used for assessment of the quality of energy. Examples of the results of measurements made in networks and the Opole electric power station.
20
Wybrane zagadnienia badania jakości energii elektrycznej w Zakładzie Energetycznym Opole SA
Kosiorek L., Kowalski Z., Beniak R., Gardecki A., Hickiewicz J., Moch J., Wach P.
Śląskie Wiadomości Elektryczne
|
2003
|
Nr 4 (49)
13--18
PL
W latach 2001-2002 wykonano staraniem ZE Opole SA i Politechniki Opolskiej pracę naukowo badawczą obejmującą wykonanie pomiarów z równoczesną ich wstępną analizą w zakresie jakości energii w różnych punktach sieci, w pełnym zakresie obejmującym zarówno wymagania Normy PN - EN 50160 jak i Rozporządzenia Ministra Gospodarki z dnia 25 września 2000 r. Pomiary wykonano w kilkudziesięciu wytypowanych, różnorodnych punktach sieci, w szczególności po stronie średniego i niskiego napięcia jak również w pojedynczych przypadkach po stronie 110 kV. Z wykonanych pomiarów sporządzono szczegółowe sprawozdania zawierające zarówno wyniki pomiarów jak też wstępne wnioski z nich wynikające. W najbliższym czasie przewiduje się na podstawie dotychczasowych prac pogłębienie analizy wyników i przeprowadzenie ewentualnych pomiarów dodatkowych, które pozwolą na uogólnienie wniosków. W niniejszym artykule przedstawiono wybrane zagadnienia wynikające z wstępnej analizy zebranego materiału.
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.