Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Realizacja predefiniowanego planu przez robota mobilnego z wykorzystaniem ROS

Węgierska Agnieszka, Cybulski Bartłomiej, Granosik Grzegorz

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2022

z. 197, t. 1

147-156

W artykule przedstawiono możliwości zwiększenia kontroli nad ruchem robota sterowanego przez standardowe narzędzia pakietu nawigacyjnego ROS, poprzez zlecanie do wykonania zdefiniowanej przez użytkownika ścieżki. Testowane były następujące konfiguracje wspomagające nawigację: predefiniowana ścieżka i korytarz, korytarz i ścieżka wygenerowana przez robota. Niezawodność realizacji planu była testowana przez co najmniej 8 godz. W pracy wstępnie porównano zachowanie planerów TEB, DWA, EBand, zaś w dalszych testach użyto TEB.

This paper presents the possibility of increasing the repeatability of robot motion ROS navigation_stack by commissioning a user-defined path or corridor restricting motion. The following navigation support approaches were tested: predefined path, predefined path and corridor, corridor and path plan created automatically by the robot. The reliability was examinated for at least 8 hours. The behaviour of TEB, DWA and EBand planners was initially compared TED was chosen for long-term navigation tests.

Using LabVIEW and ros for planning and coordination of robot missions, the example of ERL emergency robots and university rover challenge competitions

Węgierska Agnieszka, Andrzejczak Kacper, Kujawiński Mateusz, Granosik Grzegorz

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

2019

Vol. 13, No. 2

68--81

The article presents the main functionalities and principles for operating a software for multi-robotic mission coordination developed for competitions ERL Emergency Robots 2017, as well as its adaptation during University Rover Challenge. We have started with an overview of similar software used in commercial applications or developed by other research groups. Then, our solution is thoroughly described, with its user interface made in LabVIEW and the communication layer based on ROS software. Two cases of robotic competitions proved our software to be useful both for planning and for managing the mission. The system supports the operator in teleoperation and during partial autonomy of the robots. It offers reporting on the robots’ positions, Points of Interest (POI), tasks status. Reports are generated in KML/KMZ formats, and allow us to replay the mission, and analyze it.