Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Przegląd Mechaniczny

1 2004

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Nawigacja zachowaniami mobilnego minirobota

Giergiel J., Hendzel Z., Burghard A.

Przegląd Mechaniczny

2004

nr 7-8

47-50

W artykule zaprezentowano syntezę neuronowego algorytmu sterowania odruchowego minirobota kołowego. Zamieszczono matematyczny opis kinematyki minirobota, który posłużył do budowy układu sterowania odruchowego, realizującego zadaną trajektorię. Generację trajektorii zależnej od środowiska (otoczenia), zrealizowano w układzie nawigatora neuronowego przy wykonywaniu zadania: "osiągnij środek wolnej przestrzeni", "idź do celu", "podążaj przy ścianie". Przyjęte rozwiązanie zweryfikowano numerycznie w programie Matlab/Simulink.

In the paper the neural algorithm approach of control of wheeled mini-robot is presented. Computational model of kinematics was used to construction of reflex control system of mini-robot which realize specified trajectory. Generation of trajectory depending on environment was realized in neural navigator system according to instruc-tions: ,,reach the centre of clear area", ,,go to the target", ,,move next to the wall". Applied models were verified using Matlab/Simulink programs.