Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

A preliminary study on local path planning algorithms for high-altitude long endurance UAVs

Kosior Mateusz, Przystałka Piotr, Panfil Wawrzyniec, Moczulski Wojciech, Sivertsen Agnar H.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2022

|

z. 197, t. 1

93-104

EN

Carful planning of the flight is equally important for both manned and unmanned aerial operations. The paper addresses the problem of local path planning and static obstacle avoidance for an autonomous HALE-class fixed-wing UAV. Presented idea combines Dubins airplane model with Rapidly-exploring Random Tree algorithms to find a kinematically admissible and obstacle-free path through a 3D obstacle map. The algorithm is developed to be finally deployed on an embedded platform, thus it favors simplicity and computation performance, while maintaining probabilistic optimality. The paper begins with a short introduction and the research background. Then, used algorithms are described and discussed, followed by their verification in simulation environment using airplane guidance models. Conclusions are future remarks complete the paper.

2

Design of a Motion System for 3D Printed Snakebot

Mateja Krzysztof, Panfil Wawrzyniec

Technical Sciences / University of Warmia and Mazury in Olsztyn

|

2021

|

nr 24(1)

57--66

EN

This article presents the results of work related to design, analysis and selection of the electric motors, servos and elements of motion system for 3D printed snakebot. Electric motors and servos had to meet a number of requirements like dimensions, torque, RPM. The drivetrain allowed to drive the snakebot and rotate system allowed to torsional movement between adjacent robot modules. CAD model and analysis allowed to select the proper elements of drivetrain and rotate system. We built test stands and after verification we built the prototype. Next step after building the robot was to carry out tests to verify the mobility of the snake robot. We checked, among others, movement of servos in different planes, snakebot speed, driving at angle (up and down).

3

Roboty autonomiczne - przyszłość nowoczesnego zakładu

Panfil Wawrzyniec

Utrzymanie Ruchu

|

2019

|

Nr 1

62--65

PL

Automatyzacja jest nieodzowną częścią naszych czasów, pomaga nam produkować bardziej wydajnie, precyzyjnie i przy niższych kosztach. Jednym z ważniejszych wynalazków w dziedzinie automatyzacji były pojazdy AGV (ang. Automated Guided Vehicles) - pojazdy z automatycznym sterowaniem, które oznaczały przełom w wewnętrznej logistyce wielu firm.

4

Robotyka kosmiczna będzie miała zastosowanie nie tylko w kosmosie, czyli podsumowanie studenckiego projektu łazika planetarnego Silesian Phoenix

Froń Michał, Przystałka Piotr, Panfil Wawrzyniec

Medical Robotics Reports

|

2021/2022

|

vol. 10/11

68--73

PL

Ciekawość motywuje do odkrywania, poznawania i badania. Głównie w celu realizacji tych wyzwań buduje się roboty mobilne. Pozwalają one bowiem odkrywać miejsca niedostępne i nieprzyjazne człowiekowi ze względu na potencjalnie niebezpieczne środowisko. Przy rosnącym zainteresowaniu eksploracją kosmosu oczywistym stała się implementacja tego typu robotów do zadań interplanetarnych. Artykuł omawia przegląd prac przeprowadzonych w ramach projektu prototypu łazika planetarnego „Silesian Phoenix”, budowanego przez studentów Politechniki Śląskiej. Publikacja porusza problematykę związaną z realizacją złożonego i długofalowego projektu prowadzącego do osiągnięcia rozwiązania innowacyjnego w swojej skali. W artykule opisano kolejne wersje prototypów robotów oraz ich podukłady, takie jak: podwozie, manipulator, urządzenie próbkujące glebę czy układ komunikacji i wizji. Co więcej, zaproponowane przykład implementacji technologii wypracowanych w czasie realizacji projektu w postaci demonstracyjnego robota mobilnego przeznaczonego do zadań dezynfekcyjnych.

EN

Curiosity motivates us to discover, learn and research. Mobile robots are mainly built to meet these challenges. They allow you to discover places that are inaccessible and hostile to humans due to the potentially dangerous environment. With the growing interest in space exploration, it has become obvious to implement this type of robots for interplanetary tasks. The article presents an overview of the work carried out as part of the project of the prototype of the planetary rover "Silesian Phoenix", built by students of the Silesian University of Technology. The publication deals with related issues with the implementation of a complex and long-term project leading to an innovative solution in its scale. The article describes successive versions of robot prototypes and their subsystems, such as: chassis, manipulator, soil sampling device or communication and vision system. Moreover, the proposed example of the implementation of technologies developed during the project implementation in the form of a demonstration mobile robot intended for disinfection tasks.