PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 7

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available The Use of Virtual Twins in the Robotic Yoghurt Mixing Process
Kaczmarek Wojciech, Borys Szymon, Panasiuk Jarosław, Siwek Michał
Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa
|
2023
|
Vol. 14, Nr 1 (51)
105--122
EN
This paper presents the results of computer simulations related to the selection and optimisation of parameters for a robotic yoghurt mixing process. The authors proposed a station configuration using the RobotStudio environment for off-line robot programming and virtual controller technology and determined the performance of the robotised production line. The main component of the study was a computer simulation of the station based on the Picking PowerPac package and Pick Master 3 program. As a result of the simulations, numerical values were obtained informing about the number of handled and rejected products, filled containers and the times of production cycles of the station.
PL
W artykule przedstawiono wyniki przeprowadzonych symulacji komputerowych związanych z doborem i optymalizacją parametrów zrobotyzowanego procesu miksowania jogurtów. Autorzy zaproponowali konfigurację stacji przy użyciu środowiska RobotStudio do programowania robotów w trybie off-line oraz w technologii wirtualnego kontrolera i wyznaczyli wydajność zrobotyzowanej linii produkcyjnej. Głównym elementem badań była symulacja komputerowa stanowiska w oparciu o pakiet Picking PowerPac oraz Pick Master 3. W wyniku przeprowadzonych symulacji uzyskano liczbowe wartości informujące m. in. o liczbie obsłużonych i odrzuconych produktów, zapełnionych kontenerów oraz czasach cykli produkcyjnych stacji.
2
Content available Trajectory Tracking Control of a Mobile Robot with the ROS System
Siwek Michał, Panasiuk Jarosław, Baranowski Leszek, Kaczmarek Wojciech, Borys Szymon
Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa
|
2022
|
Vol. 13, Nr 4 (50)
67--84
EN
This article provides a simulation and laboratory study of a control system for a two-wheeled differential-drive mobile robot with ROS system. The authors propose an approach to designing a control system based on a parametric model of the robot’s dynamics. The values of unknown parameters of the dynamic model have been determined by means of a Levenberg-Marguardt identification method. By comparing the desired trajectories with those obtained from simulation and laboratory tests, and based on errors analysis, the correctness of the model parameter identification process and the control system operation was then determined.
PL
W artykule przedstawiono badania symulacyjne i laboratoryjne systemu sterowania dwukołowym robotem mobilnym o napędzie różnicowym, z systemem ROS. Autorzy zaproponowali podejście projektowania systemu sterowania w oparciu o parametryczny model dynamiki robota. Wartości nieznanych parametrów modelu dynamiki wyznaczono przeprowadzając ich identyfikację metodą Levenberga-Marguardta. Następnie porównując trajektorie zadane z otrzymanymi na drodze badań symulacyjnych i laboratoryjnych, a także na podstawie analizy uchybów określono poprawność procesu identyfikacji parametrów modelu i działania systemu sterowania.
3
Content available Test Bench Concept for Testing of Gripper Properties in a Robotic Palletizing Process
Panasiuk Jarosław, Kaczmarek Wojciech, Siwek Michał, Borys Szymon
Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa
|
2022
|
Vol. 13, Nr 2 (48)
51--64
EN
Palletizing and depalletizing processes require specialized equipment, such as grippers dedicated to the type and dimensions of the goods to be handled. The traditional approach used in the robotisation of palletizing workstations is therefore mainly based on the development of specialized grippers, whose design limits their use in other applications. The article presents a concept of a modular gripper system enabling palletization of goods in collective packaging, including cartons, shrink-wrap packs, and bags. The concept developed involves the construction of a gripper system based on common modules that provide for extensive parameterization of device operation. The authors also propose a test bench to test the properties of grippers in a robotic palletizing process.
PL
Procesy paletyzacji i depaletyzacji wymagają specjalistycznego osprzętu w postaci chwytaków dedykowanych do określonego typu i formatu towaru podlegającego paletyzacji. Tradycyjne podejście stosowane podczas robotyzacji stanowisk paletyzujących w głównej mierze opiera się więc na opracowaniu specjalistycznych chwytaków, których budowa ogranicza zastosowanie ich w innych aplikacjach. W artykule przedstawiono koncepcję modułowego systemu chwytaków umożliwiającego paletyzację towarów w opakowaniach zbiorczych w postaci kartonów oraz zgrzewek jak również opakowań workowych. opracowana koncepcja zakłada budowę systemu chwytaków w oparciu o wspólne moduły, które pozwalają na szeroki zakres parametryzacji pracy urządzeń. autorzy zaproponowali również stanowisko pomiarowe umożliwiające badanie własności chwytaków w zrobotyzowanym procesie paletyzacji.
4
Content available Legal Aspects of Production and Operation of Autonomous Combat Robots
Siwek Michał, Wacławik Kamil
Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa
|
2020
|
Vol. 11, Nr 2 (40)
81--94
EN
Mobile robots are increasingly replacing people in particularly dangerous situations and those at risk of losing their lives or health. One of such applications are military and preventive activities, where mobile robots are not only used for reconnaissance and patrol operations and the development trend is focused on the increasing use of mobile robots on the battlefield. Therefore, this type of equipment must meet the requirements and standards guaranteeing safety for the user and the environment. The paper presents a set of requirements for the production and use of autonomous combat vehicles put up by organizations such as the Defence Department, the European Union and NATO.
PL
Roboty mobilne coraz częściej zastępują człowieka w sytuacjach szczególnie niebezpiecznych i zagrożonych utratą życia lub zdrowia. Jednym z takich zastosowań są działania militarne i prewencyjne, gdzie roboty mobilne nie są wykorzystywane już tylko do prowadzenia działań zwiadowczo-patrolowych. Trend rozwojowy ukierunkowany jest na coraz częstsze zastosowanie robotów mobilnych na polu walki. W związku z tym wytwarzanie i późniejsze użytkowanie tego typu sprzętu musi spełniać szereg wymagań i norm gwarantujących bezpieczeństwo dla użytkownika i środowiska. W artykule przedstawiono zbiór wymagań jakie dla wytwarzania i eksploatacji autonomicznych pojazdów bojowych jakie stawiają organizacje takie jak Ministerstwo Obrony Narodowej, Unia Europejska i NATO.
5
Content available An analysis of the interactions between individual robots in a decentralized multi-robot system during movement initation
Siwek Michał, Panasiuk Jarosław, Baranowski Leszek
Technical Sciences / University of Warmia and Mazury in Olsztyn
|
2019
|
nr 22(4)
295--304
EN
The article analyzes the influence of control signal delays on the initiation of movement in a distributed group of robots and the implementation of the robots’ programmed trajectory. A static analysis was carried out in a distributed group of robots, where the applied constraint was the connection of the robots to a transport pallet. The loads resulting from delayed transmission of the control signal were subjected to a dynamic analysis in MSC Adams View software.
6
Content available Remote Control of a Mobile Robot for Inspection and Engineering Work in Ductwork
Panasiuk Jarosław, Śmietański Waldemar, Siwek Michał, Prusaczyk Piotr
Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa
|
2019
|
Vol. 10, Nr 4 (38)
113--123
EN
Inspection and engineering work inside ducts are a serious challenge in terms of logistics and processing. Processing-wise, a major obstacle is the remote control over a modular mobile unit with a variable cinematic configuration and intended to manage complex operating processes. This paper presents the results of the development of a mobile robot for inspection and engineering work. The items of a specific focus of the development work were the remote-control system structure and the control algorithms for the propulsion module control and the operating module control.
PL
Realizacja prac inspekcyjno-inżynieryjnych w przewodach kanalizacyjnych stanowi poważne wyzwanie logistyczne jak i technologiczne. W aspekcie technologicznym znaczącym utrudnieniem jest sterowanie urządzeniem modułowym, o zmiennej konfiguracji kinematycznej, realizującym złożone procesy technologiczne. W artykule przedstawiono wyniki prac polegających na opracowaniu modelu robota mobilnego do prac inspekcyjno-inżynieryjnych ze szczególnym uwzględnieniem struktury systemu sterowania oraz algorytmów sterujących, odpowiadających za realizację procesu sterowania modułem jezdnym i modułem technologicznym.
7
Content available remote Opracowanie demonstratora robota mobilnego do prac inspekcyjno-inżynieryjnych w przewodach kanalizacyjnych
Panasiuk Jarosław, Kaczmarek Wojciech, Siwek Michał, Prusaczyk Piotr, Borys Szymon
Mechanik
|
2019
|
R. 92, nr 8-9
554--556
PL
Realizacja prac inspekcyjno-inżynieryjnych w przewodach kanalizacyjnych stanowi poważne wyzwanie logistyczne i techniczne. Rozwój konstrukcji robotów mobilnych stwarza możliwość ich wykorzystania w tego typu zadaniach. W artykule przedstawiono wyniki prowadzonych prac, mających na celu opracowanie konstrukcji robota inspekcyjno-inżynieryjnego, przeznaczonego do kontroli, naprawy oraz instalowania przewodów teletechnicznych (światłowodowych) w przewodach kanalizacyjnych o zakresie średnic 200÷800 mm. Opisano konstrukcję robota oraz modułów, z których składa się demonstrator (modułu jezdnego, modułu nosiciela, modułu technologicznego), a także wyniki testów służących weryfikacji parametrów pracy demonstratora.
EN
Implementation of inspection and engineering works in sewage pipes is a serious logistic and technological challenge. The development of mobile robot construction technology makes it possible to use them in this type of tasks. The paper presents the results of work aimed at developing the construction of an inspection and engineering robot, intended for inspection, repair and installation of tele-technical wires (fiber optic) in sewer pipes with a diameter range of 200÷800 mm. The design of the robot as well as the modules of the demonstrator are described (driving module, carrier module, technological module) and the results of tests aimed at verifying the work parameters of the developed demonstrator.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.