Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Development of a robotic system for spinal surgery

Kostrzewski S., Duff J. M., Baur Ch., Olszewski M.

Medical Robotics Reports

|

2012

|

vol. 1

22--26

PL

Kręgosłup człowieka składa się z 24 ruchomych i 9 połączonych kręgów. Ważne elementy układu nerwowego znajdują się we wnętrzu otworu kręgowego osłoniętego przez otaczającą go kość. W wyniku wypadków lub chorób mogą się pojawić schorzenia, które muszą być leczone chirurgicznie. Ze względu na dużą gęstość ważnych tkanek w tym rejonie, takich jak układ nerwowy lub krwionośny, powodzenie operacji zależy w dużym stopniu od dokładności, z jaką może być ona przeprowadzona. W obecnie używanych metodach manualnych duże znaczenie ma doświadczenie i dyspozycja chirurga. Aby rozwiązać te problemy opracowano nowy system zrobotyzowany do operacji kręgosłupa. Składa się on z mechanizmu robota pozycjonowanego za pomocą struktury pasywnej, optycznego systemu pomiarowego, urządzenia wejściowego, identyfikacji położenia operowanych kręgów, algorytmów i oprogramowania do planowania operacji i nawigacji. System został przebadany na denatach z udziałem chirurga, osiągając bardzo dobre rezultaty. Omówiono wyniki badań, zaproponowano możliwości dalszych ulepszeń i inne zastosowania systemu.

2

Zastosowanie magistrali CAN w robocie inspekcyjnym „smr-100 expert”

Kostrzewski S., Szynkarczyk P.

Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe

|

2007

|

nr 2 (22)

59--66

PL

W artykule umówiono implementację magistrali CAN w robocie „SMR-100 Expert” produkowanym w Przemysłowym Instytucie Automatyki i Pomiarów w Warszawie. Przedstawiono klasę robotów inspekcyjnych wraz z istotnymi dla zastosowania cechami, wymagania systemowe wewnętrznego rozproszonego systemu komunikacji, wybór magistrali polowej, cechy implementacji na poziomie sprzętu i bardziej szczegółowo z punktu widzenia programu. We wnioskach podsumowano cechy wdrożenia i przedstawiono plany modernizacji.

EN

This article presents the implementation of CANbus in robot „SMR-100 Expert” produced by The Industrial Research Institute for Automation and Measurements in Warsaw, Poland. It describes the class of pyrotechnical robots with focus on the features influencing the practical application of the communication system. System assumptions are presented with fieldbus selection. Main implementation ideas are described on both hardware and software level. Conclusion sums up current works and briefly shows further improvements.

3

Systemy zabezpieczeń przed kolizjami dla robotów inspekcyjnych

Kostrzewski S.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2006

|

R. 10, nr 10

8-9

4

Systemy doprowadzania mechanizmów kinematycznych do zadanych pozycji

Kostrzewski S.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2006

|

R. 10, nr 10

11-13

PL

System doprowadzania mechanizmów kinematycznych robota do zadanych pozycji (nazywany również systemem pozycjonowania) polega na automatycznym ustawianiu wszystkich członów robota na rozkaz operatora wydany za pośrednictwem pulpitu. Dzięki wdrożeniu systemu pozycjonowania można zdecydowanie podnieść jakość i bezpieczeństwo całego systemu sterowania oraz odciążyć operatora, ułatwiając mu pracę z robotem.