SAFARI - Inspekcyjny robot wspinający się

• Autorzy: Dutkiewicz P. , Kozłowski K.

Warianty tytułu

EN

Inspection climbing robot SAFARI

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

SAFARI został zaprojektowany i wykonany w Instytucie Sterowaniai Inżynierii Systemów Politechniki Poznańskiej. Robot ten pozwalana wyniesienie aparatury pomiarowej na ścianę budynku wielkopłytowego. Docelowo ma umożliwiać wykonywanie badań do oceny stanu płyt osłonowych i ich złączy w budynkach wielkopłytowych bądź inspekcji innych powierzchni pionowych. Robot porusza się po powierzchniach pionowych i poziomych. Oprócz tego może przenosić wyposażenie dodatkowe np. urządzenia pomiarowe, narzędzia do naprawy ścian budynku. Kinematyka robota pozwala na jego ruch w górę i w dół, a także na ruchy obrotowe oraz wzdłużne.

EN

This work describes inspection climbing robot SAFARI which was designed and built at Poznan University of Technology, Institute of Control and Systems Engineering. It will be used for concrete buildings inspection and diagnosis in Poland. The work has been carried out under grant KBN 8T11A01017. In the paper we present complete description of modular hardware and software of the de vice.

Słowa kluczowe

PL

wspinający się robot inspekcyjny

EN

inspection clombing robot

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2003
• Tom: R. 7, nr 9
• Strony: 5--9
• Opis fizyczny: Bibliogr. 15 poz., rys.

Twórcy

autor

Dutkiewicz P.

• Instytut Sterowania i Inżynierii Systemów, Politechnika Poznańska

autor

Kozłowski K.

• Instytut Sterowania i Inżynierii Systemów, Politechnika Poznańska

Bibliografia

• 1. D. Dobroczyński, P. Dutkiewicz, P. Herman, W. Wróblewski: A Climbing Robot „Safari" for Buildings Inspection. Rozdział w książce: Climbing and Walking Robots. From Biology to Industrial Applications. K. Berns, R. Dillmann (red.), Professional Engineering Publishing, Londyn 2001, s. 937-943.
• 2. D. Dobroczyński, P. Dutkiewicz, W. Wróblewski: System oprogramowania robota wspinającego się, Studia z Automatyki i Informatyki, tom 25, 2000, s. 71-82.
• 3. P. Dutkiewicz, M. Ławniczak: Sensor svstem for SAFARI wall-climbing robot. Archives of Control Sciences. Volume 12 (XLVIII), No. 1-2, 2002, s. 103-123.
• 4. P. Dutkiewicz, M. Ławniczak: Vision Based Obstacles Recognition for the Climbing Robot SAFARI, Proceedings of the 2nd International Workshop on Robot Motion and Control (RoMoCo`01), Bukowy Dworek 2001, s. 65-70.
• 5. P. Dutkiewicz, M. Michalski, M. Michałek: Robust tracking with control vector constraints, Proceedings of the 2nd International Workshop on Robot Motion and Control (RoMoCo'01), Bukowy Dworek 2001, s. 169-174.
• 6. T. Kaczmarek: Napęd elektryczny robotów, Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, Poznań 1998.
• 7. K. Kozłowski, Modelling and Identification in Robotics, Springer-Verlag, 1998, seria Advances in Industrial Control.
• 8. U. Tietze, Ch. Schenk: Układy półprzewodnikow, WNT, Warszawa 1996.
• 9. Praca zbiorowa pod redakcją A. Moreckiego i J. Knapczyka: Podstawy robotyki, Teoria i elementy manipulatorów i robotów, WNT, Warszawa 1999.
• 10. A. Rydzewski: Mikrokomputery jednoukładowe rodziny MCS-51, WNT, Warszawa 1999.
• 11. Modicon: Mod icon Modbus Protocol Reference Guide. PI-MBUS-300 Rev. J. Modicon, Inc. 1996.
• 12. CORBA/C++ Programming with ORBacus. Student Workbook. Object Oriented Concepts Inc., www.ooc.com.
• 13. Materiały internetowe: „Data sheets." Application Notes, www.allegromicroelectronics.com.
• 14. Materiały internetowe: MSP430x1xx Family User's Guide, www.texasinstrunents.com.
• 15. Materiały internetowe: MSP430x13x, MSP430x14x Mixed Signal Microcontroller.