Badania symulacyjne właściwości struktur sterowania pojazdu elektronicznego małej mocy

• Autorzy: Hetmańczyk J.

Warianty tytułu

EN

The low power electric vehicle control structures properties simulation research

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono porównanie struktur z zadawaniem momentu (prądu) i prędkości przeznaczonych do sterowania napędem dwusilnikowym pojazdu elektrycznego małej mocy. Sterowanie pojazdem odbywa się poprzez zmianę relacji pomiędzy prędkościami obrotowymi kół. W artykule omówiono budowę, sposób działania oraz różnice poszczególnych struktur układu sterowania. Jako wyniki badań symulacyjnych przedstawiono przebiegi prędkości i momentów silników napędu oraz trajektorie ruchu pojazdu, które to przebiegi posłużyły do oceny właściwości badanych struktur. Badania i ocenę struktur sterowania wykonano w programie MATLAB-SIMULINK.

EN

In the paper author compares control structures with current (torque) and velocity set input system, which are meant for control of low power electric vehicle. For this construction the control function is result of both wheels rotational speed relation. The author describes the control systems, methods of operation and differences between the presented control structures. The simulation results in form of the vehicle trajectories as well as the motor velocity and torque waveforms obtained for analyzed control structures are presented. The waveforms were used to compare and evaluate properties of presented structures. The research was realized with MATLAB-SIMULINK software.

Słowa kluczowe

PL

napęd elektryczny; badanie symulacyjne; struktura sterowania

EN

electric vehicle; simulation research; control structure

• Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Śląskiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe. Elektryka / Politechnika Śląska
• Rocznik: 2004
• Tom: z. 192
• Strony: 47--56
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11 poz.

Twórcy

autor

Hetmańczyk J.

• Instytut Elektrotechniki Teoretycznej i Przemysłowej Politechnika Śląska, 44-100 Gliwice, ul. Akademicka 10, tel. [phone],

Bibliografia

• 1. Bisztyga K.: Sterowanie i regulacja silników elektrycznych. WNT, Warszawa 1989.
• 2. Frenchowicz A.: Układ regulacji prędkości wózka inwalidzkiego. XIII Międzynarodowe Sympozjum Mikromaszyn i Serwonapedów MIS’02, Łódz 2002.
• 3. Giergiel Hendziel Z., Żylski W.: Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych. PWN, Warszawa 2002.
• 4. Hendershot J.R., Miller T.J.E.: Design o f brushless permanent-magnet motors. Magna Physics Publishing and Calderon Press, Oxford 1994.
• 5. Hetmańczyk J., Łoskot P., Krykowski K.: Struktury sterowania pojazdu elektrycznego małej mocy. 10 Sympozjum PPEE’2003, Wisła, 7-10 grudzień 2003.
• 6. Jones J.L., Flynn A.M., Seiger B.A.: Mobile Robots. Inspiration to Implementation. A K Peters, USA 1999.
• 7. Kaczmarek T.: Napęd elektryczny robotów. Wyd. Pol. Poznańskiej, Poznań 1997.
• 8. Krishnan R.: Electric motor drives modeling, analysis and control. Prentice Hall 2001.
• 9. Podstawy robotyki. Praca zbiorowa pod red. A. Moreckiego i J. Knapczyka. WNT, Warszawa 1996.
• 10. Siłka W.: Teoria ruchu pojazdu. WNT, Warszawa 2002.
• 11. Vries T.J.A., Heteren C., Huttenhuis L.; Modeling and contol of a fast moving, highly maneuverable wheelchair. International Biomechatronics workshop. 19-21 kwiecień 1999, Enschede, Holandia.