BazTech - Yadda

1

A kinetostatics-based study of uniqueness of reactions and drives in robotics

Pękal M., Frączek J.

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

|

2017

|

Vol. 11, No. 2

21--30

EN

Reaction and driving forces may be non-unique in many robotic systems. This may pose a problem during robot design or its control synthesis. Hence, it is useful to detect which reaction or actuation forces are non-unique. Previously developed methods are designed for reactions uniqueness analysis only. These methods studied the constraint Jacobian matrix. The kinetostatics-based approach, presented in this paper, enables the simultaneous study of reactions and driving forces uniqueness. It allows the application of the criteria derived from the concepts of linear algebra, e.g. direct sum or nullspace. In this paper only the nullspace method is presented. Moreover, in order to illustrate the approach, five examples are provided.

2

Badanie jednoznaczności reakcji i napędów w robotyce metodą kinetostatyki

Pękal M., Frączek J.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2016

|

z. 195, t. 1

155--164

PL

Problem niejednoznaczności sił reakcji i sił napędowych może wystąpić podczas projektowania robotów czy np. syntezy ich sterowania. Dotychczasowe metody określania jednoznaczności sił reakcji polegały na badaniu macierzy Jacobiego równań więzów. Podejście bazujące na zadaniu kinetostatyki (prezentowane w niniejszej pracy) pozwala na jednoczesne badanie jednoznaczności sił reakcji i sił napędowych. Umożliwia ono zastosowanie kryteriów wywodzących się z pojęć algebry liniowej - np. sumy prostej przestrzeni liniowych czy przestrzeni zerowej macierzy. W niniejszej pracy przedstawiono podejście przestrzeni zerowej. Dla zilustrowania rozpatrywanej metody przygotowano trzy przykłady z dziedziny robotyki.

EN

A non-uniqueness of reactions and drives may occur during the design of robots or, e.g., in a synthesis of their control systems. Existing methods for determination of reactions uniqueness are based on examination of Jacobian matrix of constraints. Kinetostatics-based approach, presented in this paper, is applicable for simultaneous study of uniqueness of reactions and drives. This method uses criteria originating form linear algebra, e.g., direct sum or nullspace methods. In this paper, nullspace method is presented. The method is illustrated with three robotic examples.

3

Kinematyczne aspekty przemieszczania materiałów ziarnistych w procesie separacji sitowej

Detyna J., Banasiak J., Bieniek J.

Inżynieria Rolnicza

|

2006

|

R. 10, nr 2 (77)

231-238

PL

W artykule opisano sposoby modelowania kinematycznego zespołów separujących w warunkach zmiany wzdłużnego (względem kierunku ruchu cząstek na sicie) kąta pochylenia sita.

EN

The phenomenon of separation of particles on sieves is determined by kinematics of system cleaner. If purgative aggregate works in stable conditions (e.g. in case of stationary sieves), then we can choose of specific kinematical parameters by use dependence, which was described in literature. If however we will install in moving in terrain machine engine the same separating aggregate, then the relating the selection of kinematical parameters matter is less comfortable. in the article were described methods of kinematical modeling the separating aggregates in conditions of change the longitudinal (in relation to direction of movement of particles on sieve) angle of inclination of sieve.

4

Nowa metoda obliczeń kinetostatycznych przesztywnionych łańcuchów kinematycznych

Jaworowski H., Felis J.

Mechanics / AGH University of Science and Technology

|

2005

|

Vol. 24, no. 4

252-260

PL

W pracy przedstawiono zastosowanie pewnej nowej metody rozwiązywania ciągłych jednowymiarowych struktur sprężystych do obliczeń kinetostatycznych przesztywnionych łańcuchów kinematycznych. Sformułowano i rozwiązano problem brzegowy z uwzględnieniem sił bezwładności unoszenia dla płaskiego przesztywnionego mechanizmu czworoboku przegubowego. Wyznaczone zostały przemieszczenia członów mechanizmu, siły reakcji w parach kinematycznych oraz uogólniona siła równoważąca.

EN

In the paper is presented application of a new method of solution of one-dimensional continuous elastic beam structures in kinetostatic calculations of over-rigid kinematic chains. There was formulated and solved boundary problem with the application of inertia forces in convection motion for the plane over-rigid four-bar linkage mechanism. There were evaluated the displacements of mechanism links, reactive forces in kinematic pairs and generalized equilibrating force.