Efekt Dopplera w radiowej nawigacji i lokalizacji

• Autorzy: Ziółkowski C. , Kelner J. M.

Identyfikatory

DOI

10.15199/13.2018.2.7

Warianty tytułu

EN

Doppler effect in radio navigation and localization

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Artykuł opisuje wykorzystanie skutków efektu Dopplera w procedurach nawigacji mobilnych obiektów i lokalizacji źródeł emisji fal radiowych. Metoda SDF (ang. Signal Doppler Frequency), która bazuje na funkcyjnej zależności pomiędzy dopplerowskim przesunięciem częstotliwości a współrzędnymi położenia nadajnika i odbiornika, jest podstawą dla szerokiego spektrum praktycznych aplikacji tego efektu. Zastosowanie tej metody w procedurach lokalizacji źródeł emisji jest pokazane na przykładzie systemów ratownictwa, rozpoznania radioelektronicznego i monitoringu położenia sił i środków działających w sytuacjach kryzysowych. Znajomość położenia źródeł emisji daje możliwość wykorzystania metody SDF w procedurach nawigacji obiektami mobilnymi. Duża dokładność metody w zastosowaniu do wyznaczania bieżącego położenia obiektu może być wykorzystana do automatyzacji procedury lądowania statków powietrznych w trudnych warunkach środowiskowych. System zdalnego lądowania bezzałogowego statku powietrznego jest przykładem, który pokazuje możliwości metody SDF w nawigacji a uzyskane wyniki badań symulacyjnych są przesłanką dla jej praktycznej aplikacji.

EN

This paper describes the use of the Doppler effect in the procedures of navigating mobile objects and localizing radio emission sources. The Signal Doppler Frequency (SDF) method, which is based on the functional relationship between the Doppler frequency shift and position coordinates of a transmitter and receiver, is the basis for a wide spectrum of practical applications of this effect. The application of this method in the procedures of locating the emission sources is shown, e.g., in: search and rescue systems, electronic warfare, reconnaissance and monitoring of the location of military forces and elements operating in crisis situations. Knowing the location of emission sources gives the opportunity to use the SDF method in navigation procedures for mobile objects. High accuracy of the method used to determine the current object location can be used to automate the landing procedure of aircrafts in difficult environmental conditions. The system of remote landing of unmanned aircraft is an example that shows the possibilities of the SDF method in navigation. The obtained results of simulation tests are the premise for its practical application.

Słowa kluczowe

PL

łączność bezprzewodowa; lokalizacja; nawigacja; efekt Dopplera; metoda SDF

EN

wireless communication; localization; location; navigation; Doppler effect; Signal Doppler Frequency; SDF; SDF method

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT
• Czasopismo: Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania
• Rocznik: 2018
• Tom: Vol. 59, nr 2
• Strony: 27--33
• Opis fizyczny: Bibliogr. 87 poz., tab., wykr.

Twórcy

autor

Ziółkowski C.

• Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego, Wydział Elektroniki, Instytut Telekomunikacji, ul. Gen. Witolda Urbanowicza 2, 00-908 Warszawa

autor

Kelner J. M.

• Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego, Wydział Elektroniki, Instytut Telekomunikacji, ul. Gen. Witolda Urbanowicza 2, 00-908 Warszawa

Bibliografia

• [1] Wesołowski Krzysztof. 2003. Systemy radiokomunikacji ruchomej, wyd. 3. Wydawnictwo Komunikacji i Łączności, Warszawa.
• [2] Kołakowski Jerzy, Jacek Cichocki. 2007. UMTS - System telefonii komórkowej trzeciej generacji, wyd. 2. Wydawnictwa Komunikacji i Łączności. Warszawa.
• [3] Sauter Martin. 2013. 3G, 4G and beyond: Bringing networks, devices and the web together, wyd. 2. Wiley. Chichester, West Sussex, UK.
• [4] Sauter Martin. 2017. From GSM to LTE-Advanced Pro and 5G: An introduction to mobile networks and mobile broadband, wyd. 3. Wiley. Hoboken, NJ, USA.
• [5] Natkaniec Marek. 2015. “Ewolucja sieci bezprzewodowych standardu IEEE 802.11” Przegląd Telekomunikacyjny i Wiadomości Telekomunikacyjne 88 (4): 124–131.
• [6] Wodecki Krzysztof, Jan M. Kelner, Zbigniew Piotrowski. 2016. “Erupcja sieci i standardów Wi-Fi – Szansa czy zagrożenie?” Elektronika – Konstrukcje, Technologie, Zastosowania 57 (3): 3–6.
• [7] Akyildiz Ian F., Mehmet Can Vuran. 2010. Wireless sensor networks. Wiley. Chichester, West Sussex, UK; Hoboken, NJ, USA.
• [8] Bogucka Hanna. 2013. Technologie radia kognitywnego. Wydawnictwo Naukowe PWN. Warszawa.
• [9] Morreale Patricia A., James M. Anderson. 2014. Software defined networking: Design and deployment. CRC Press. Boca Raton, FL, USA.
• [10] Vannithamby Rath, Shilpa Talwar. 2017. Towards 5G: Applications, requirements and candidate technologies. Wiley. Chichester, West Sussex, UK.
• [11] Stefański Jacek. 2012. Badanie metod i projektowanie usług lokalizacyjnych w sieciach radiokomunikacyjnych. Wydawnictwo Politechniki Gdańskiej. Gdańsk.
• [12] Ziółkowski Cezary, Jan M. Kelner. 2017. “Perspektywy implementacji efektu Dopplera w procedurach radiowej lokalizacji i nawigacji”. VII Konferencja nt. Wpływ Bezprzewodowych Technologii Teleinformatycznych na Życie Współczesnego Człowieka (EIT-2017). Warszawa.
• [13] Specht Cezary. 2007. System GPS. Wydawnictwo Bernardinum. Peplin.
• [14] Narkiewicz Janusz. 2007. GPS i inne satelitarne systemy nawigacyjne. Wydawnictwa Komunikacji i Łączności. Warszawa.
• [15] van Diggelen Frank. 2009. A-GPS: Assisted GPS, GNSS, and SBAS. Artech House. Boston.
• [16] Kelner Jan M., Cezary Ziółkowski. 2012. “Autonomiczny system monitorowania położenia i identyfikacji pojedynczych żołnierzy w pododdziałach wojsk własnych”. IX Konferencja Naukowo-Techniczna nt. Systemy Rozpoznania i Walki Elektronicznej (KNTWE-2012). Kazimierz Dolny.
• [17] Kayton Myron, Walter R. Fried. 1997. Avionics navigation systems, wyd. 2. Wiley-Interscience.
• [18] Betz John W. 2016. “Satellite-based augmentation systems”. Engineering satellite-based navigation and timing: Global navigation satellite systems, signals, and receivers. Wiley-IEEE Press.
• [19] Specht Cezary, Adam Weintrit, Mariusz Specht. 2016. “A history of maritime radio-navigation positioning systems used in Poland,” The Journal of Navigation 69 (3): 468–480.
• [20] Kelner Jan M., Cezary Ziółkowski, Leszek Nowosielski, Marian Wnuk. 2016. “Reserve navigation system for ships based on coastal radio beacons,” 2016 IEEE/ION Position, Location and Navigation Symposium (PLANS). Savannah, GA, USA.
• [21] Basker S., P. Williams, M. Bransby, J. D. Last, G. Offermans, A. Helwig. 2008. “Enhanced Loran: Real-time maritime trials,” 2008 IEEE/ION Position, Location and Navigation Symposium (PLANS). Monterey, CA, USA.
• [22] Kaniewski Piotr. 2010. Struktury, modele i algorytmy w zintegrowanych systemach pozycjonujących i nawigacyjnych. Wojskowa Akademia Techniczna. Warszawa.
• [23] Stefański Jacek. 2006. “Metody i standardy pozycjonowania terminali w systemach komórkowych”. Przegląd Telekomunikacyjny i Wiadomości Telekomunikacyjne 79 (6): 180–185.
• [24] Lipsky Stephen E. 2004. Microwave passive direction finding. SciTech Publishing. Raleigh, NC, USA.
• [25] Tian Xiaohua, Ruofei Shen, Duowen Liu, Yutian Wen, Xinbing Wang. 2017. “Performance analysis of RSS fingerprinting based indoor localization”. IEEE Transactions on Mobile Computing 16 (10): 2847–2861.
• [26] Tian Xiaohua, Mei Wang, Wenxin Li, Binyao Jiang, Dong Xu, Xinbing Wang, Jun Xu. 2018. “Improve accuracy of fingerprinting localization with temporal correlation of the RSS”. IEEE Transactions on Mobile Computing 17 (1): 113–126.
• [27] Rafa Józef, Cezary Ziółkowski. 2008. “Influence of transmitter motion on received signal parameters – Analysis of the Doppler effect”. Wave Motion 45 (3): 178–190.
• [28] Ziółkowski Cezary. 2011. Degradacja jakości transmisji sygnałów w dyspersyjnych kanałach radiowych. Wojskowa Akademia Techniczna. Warszawa.
• [29] Ziółkowski Cezary, Józef Rafa, Jan M. Kelner. 2006. “Sposób namiaru i lokalizacji źródeł przestrzennych fal radiowych z wykorzystaniem efektu Dopplera”. Urząd Patentowy RP.
• [30] Ziółkowski Cezary, Józef Rafa, Jan M. Kelner. 2006. “Lokalizacja źródeł fal radiowych na podstawie sygnałów odbieranych przez ruchomy odbiornik pomiarowy,” Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej – Nowe Technologie w Telekomunikacji 55 (sp): 67–82.
• [31] Kelner Jan M. 2010. Analiza dopplerowskiej metody lokalizacji źródeł emisji fal radiowych, rozpraw doktorska. Wojskowa Akademia Techniczna. Warszawa.
• [32] Gajewski Piotr, Cezary Ziółkowski, Jan M. Kelner. 2011. “Przestrzenna dopplerowska metoda lokalizacji źródeł sygnałów radiowych”. Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej 60 (4): 187–200.
• [33] Gajewski Piotr, Jan M. Kelner, Cezary Ziółkowski. 2011. “Przestrzenna lokalizacja źródła sygnału radiowego z wykorzystaniem dopplerowskiej metody lokalizacji”. Przegląd Telekomunikacyjny i Wiadomości Telekomunikacyjne 84 (6): 397–400.
• [34] Kelner Jan M. 2007. “The empirical verification of the radio signal sources location method based on the Doppler effect”. 2007 7th International Electronics and Telecommunications Conference of Students and Young Scientists (SECON). Warsaw, Poland.
• [35] Kelner Jan M., Cezary Ziółkowski, Leszek Kachel. 2008. “The empirical verification of the location method based on the doppler effect”. 2008 17th International Conference on Microwaves, Radar and Wireless Communications (MIKON), Wroclaw, Poland.
• [36] Kelner Jan M. 2008. “Praktyczna ocena możliwości lokalizacji źródeł emisji radiowych na podstawie dopplerowskiego przesunięcia częstotliwości”. Przegląd Telekomunikacyjny i Wiadomości Telekomunikacyjne 81 (4): 397–400.
• [37] Ziółkowski Cezary, Jan M. Kelner, Leszek Kachel. 2008. “Stanowisko do lokalizacji źródeł emisji radiowych metodą dopplerowską”. VII Konferencja Naukowo-Techniczna nt.: Systemy Rozpoznania i Walki Elektronicznej (KNTWE-2008). Warszawa.
• [38] Kelner Jan M., Cezary Ziółkowski. 2014. “Zastosowanie metody SDF do lokalizacji źródeł emitujących sygnały z manipulacją fazy”. Przegląd Telekomunikacyjny i Wiadomości Telekomunikacyjne 87 (6): 205–208.
• [39] Kelner Jan M., Cezary Ziółkowski. 2014. “Lokalizacja źródeł emisji na podstawie analizy widmowej odbieranego sygnału”. X Konferencja Naukowo-Techniczna nt. Systemy Rozpoznania i Walki Elektronicznej (KNTWE-2014). Paprotnia.
• [40] Kelner Jan M., Cezary Ziółkowski. 2015. “Zastosowanie technologii SDF do lokalizowania źródeł emisji BPSK i QPSK”. Przegląd Elektrotechniczny 91 (3): 61–65.
• [41] Tahat Ashraf, George Kaddoum, Siamak Yousefi, Shahrokh Valaee, Francois Gagnon. 2016. “A look at the recent wireless positioning techniques with a focus on algorithms for moving receivers”. IEEE Access 4 : 6652–6680.
• [42] Kelner Jan M., Cezary Ziółkowski. 2010. “Simultaneous location of military communication network elements with the use of autonomous measuring station”. Polish Journal of Environmental Studies 19 (4A): 52–56.
• [43] Gajewski Piotr, Cezary Ziółkowski, Jan M. Kelner. 2012. “Using SDF method for simultaneous location of multiple radio transmitters”. 2012 19th International Conference on Microwave Radar and Wireless Communications (MIKON). Warsaw.
• [44] Cezary Ziółkowski, Jan M. Kelner. 2010. “Zastosowanie metody SDF do przestrzennego monitoringu elementów wojskowych sieci łączności”. VIII Konferencja Naukowo-Techniczna nt.: Systemy Rozpoznania i Walki Elektronicznej (KNTWE-2010). Pisz.
• [45] Kelner Jan M., Cezary Ziółkowski. 2012. “Zastosowanie metody SDF do przestrzennego monitoringu elementów wojskowych sieci łączności”. Wybrane problemy rozpoznania i walki elektronicznej. Wojskowa Akademia Techniczna. Warszawa.
• [46] Gajewski Piotr, Jan M. Kelner, Cezary Ziółkowski. 2012. “Rozpoznanie radioelektroniczne z równoczesną lokalizacją wielu źródeł emisji fal radiowych”. Przegląd Telekomunikacyjny i Wiadomości Telekomunikacyjne 85 (2–3): 33–35.
• [47] Kelner Jan M., Cezary Ziółkowski. 2013. “System jednoczesnej lokalizacji obiektów bazujący na technologii SDF”. Elektronika – Konstrukcje, Technologie, Zastosowania 54 (1): 59–63.
• [48] Kelner Jan M., Cezary Ziółkowski. 2008. “Using the Doppler methodology for object location estimation in lifeboat service,” 2008 6th International Conference on: Perspectives and Development of Rescue, Safety and Defence Systems in the 21st Century (RSDS). Gdansk, Poland.
• [49] Kelner Jan M., Cezary Ziółkowski. “Zastosowanie dopplerowskiej metody oceny położenia obiektów w ratownictwie morskim”. Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej w Gdyni 49 (K/2): 93–103.
• [50] Kelner Jan M., Cezary Ziółkowski. Leszek Kachel, Ryszard Studański. 2011. “Poszukiwanie rozbitków z wykorzystaniem metody SDF”. Przegląd Telekomunikacyjny i Wiadomości Telekomunikacyjne 84 (8–9): 743–747.
• [51] Kachel Leszek, Jan M. Kelner, Cezary Ziółkowski. 2012. “Wykorzystanie technologii SDF w systemie ratownictwa powietrznego”. Konferencja Naukowa nt. Ratownictwo Medyczne i Udzielanie Pomocy z Powietrza w Systemie Bezpieczeństwa Kraju (MedEvac-2012). Dęblin.
• [52] Kachel Leszek, Jan M. Kelner, Cezary Ziółkowski. 2012. “Skuteczność lokalizacji obiektów w procedurze ratownictwa z wykorzystaniem technologii SDF”. IX Konferencja Naukowo-Techniczna nt. Systemy Rozpoznania i Walki Elektronicznej (KNTWE-2012). Kazimierz Dolny.
• [53] Kelner Jan M., Piotr Gajewski, Cezay Ziółkowski. 2012. “Spatial localisation of radio wave emission sources using Signal Doppler Frequency (SDF) technology”. 2012 Military Communications and Information Systems Conference (MCC). Gdansk, Poland.
• [54] Gajewski Piotr, Jan M. Kelner, Cezary Ziółkowski. 2013. “Dynamiczna lokalizacja źródeł emisji na podstawie efektu Dopplera”. Przegląd Elektrotechniczny 89 (7): 223–226.
• [55] Czajkowski Jerzy. 2008. “Satelitarny system COSPAS-SARSAT do lokalizacji rozbitków”. Przegląd Telekomunikacyjny i Wiadomości Telekomunikacyjne 81 (10): 994–998.
• [56] Cezary Ziółkowski, Jan M. Kelner. 2012. “Estymacja położenia źródła sygnału w warunkach wielodrogowej propagacji fal radiowych”. Przegląd Telekomunikacyjny i Wiadomości Telekomunikacyjne 85 (4): 436–439.
• [57] Cezary Ziółkowski, Jan M. Kelner. 2012. “Ocena możliwości lokalizacji źródeł emisji w warunkach środowiska zurbanizowanego z wykorzystaniem metody SDF”. IX Konferencja Naukowo- Techniczna nt. Systemy Rozpoznania i Walki Elektronicznej (KNTWE-2012). Kazimierz Dolny.
• [58] Kelner Jan M., Cezary Ziółkowski, Leszek Nowosielski, Marian Wnuk. 2016. “Localization of emission source in urban environ ment based on the Doppler effect”. 2016 IEEE 83rd Vehicular Technology Conference (VTC Spring). Nanjing, China.
• [59] Ziółkowski Cezary, Jan M. Kelner. 2015. “Geometry-based statistical model for the temporal, spectral, and spatial characteristics of the land mobile channel”. Wireless Personal Communications 83 (1): 631–652.
• [60] Bartelmaos Steve, Karim Abed-Meraim, Emmanuele Grosicki. 2008. “General selection criteria for mobile location in NLOS situations”. IEEE Transactions on Wireless Communications 7 (11): 4393–4403.
• [61] Chan Yiu-Tong, Wing-Yue Tsui, Hing-Cheung So, Pak-Chung Ching. 2006. “Time-of-arrival based localization under NLOS conditions”. IEEE Transactions on Vehicular Technology 55 (1): 17–24.
• [62] Yousefi Siamak, Xiao-Wen Chang, Benoit Champagne. 2015. “Mobile localization in non-line-of-sight using constrained square-root unscented Kalman filter”. IEEE Transactions on Vehicular Technology 64 (5) : 2071–2083.
• [63] Liu Bo-Chieh, Ken-Huang Lin. 2008. “Distance difference error correction by least square for stationary signal-strength-difference- based hyperbolic location in cellular communications”. IEEE Transactions on Vehicular Technology 57 (1): 227–238.
• [64] Gazzah Leïla, Leïla Najjar, Hichem Besbes. 2014. “Improved selective hybrid RSS/AOA weighting schemes for NLOS localization”. 2014 International Conference on Multimedia Computing and Systems (ICMCS). Marrakech, Morocco.
• [65] Wang Zhonghai, Seyed A. Zekavat. 2012. “Omnidirectional mobile NLOS identification and localization via multiple cooperative nodes”. IEEE Transactions on Mobile Computing 11 (12): 2047–2059.
• [66] Tesch Deivid A., Everton L. Berz, Fabiano P. Hessel. 2015. “RFID indoor localization based on Doppler effect”. 2015 16th International Symposium on Quality Electronic Design (ISQED). Santa Clara, CA, USA.
• [67] Kusy Branislav, Akos Ledeczi, Xenofon Koutsoukos. 2007. “Tracking mobile nodes using RF Doppler shifts”. 2007 5th International Conference on Embedded Networked Sensor Systems (SenSys). New York, NY, USA.
• [68] Povalac Ales, Jiri Sebesta. 2011. “Phase difference of arrival distance estimation for RFID tags in frequency domain”. 2011 IEEE International Conference on RFID-Technologies and Applications (RFID-TA). Sitges, Spain.
• [69] Angerer Christoph, Robert Langwieser, Markus Rupp. 2010. “Direction of arrival estimation by phased arrays in RFID”. 2010 3rd International EURASIP Workshop on RFID Technology. Spain.
• [70] Kelner Jan M. 2011. “Wykorzystanie metody SDF w nawigacji lotniczej”. Przegląd Telekomunikacyjny i Wiadomości Telekomunikacyjne 84 (6): 401–404.
• [71] Kelner Jan M. 2011. “Positioning an aircraft using the TDSDF method”. Polish Journal of Environmental Studies 20 (5A): 80–84.
• [72] Kelner Jan M. 2011. “Pozycjonowanie statku powietrznego z wykorzystaniem metody TDSDF”. XIII Konferencji Automatyzacji i Eksploatacji Systemów Sterowania i Łączności (ASMOR-2011). Jastrzębia Góra.
• [73] Kelner Jan M. 2011. “Zastosowanie dopplerowskiej metody lokalizacji do określania pozycji statku powietrznego”. IV Konferencja nt. Urządzenia i Systemy Radioelektroniczne (UiSR-2011). Rynia.
• [74] Kelner Jan M. 2012. “Zastosowanie technologii SDF w systemie nawigacji statku powietrznego”. Urządzenia i Systemy Radioelektroniczne – Wybrane problemy 2. Wojskowa Akademia Techniczna. Warszawa.
• [75] Kelner Jan M., Cezary Ziółkowski. 2011. “The concept of Doppler Landing Approach Precision System (DOLAPS)”. Polish Journal of Environmental Studies 20 (5A): 85–90.
• [76] Kelner Jan M., Cezary Ziółkowski. 2011. “Koncepcja dopplerowskiego precyzyjnego systemu podejścia do lądowania (DOLAPS)”. XIII Konferencji Automatyzacji i Eksploatacji Systemów Sterowania i Łączności (ASMOR-2011). Jastrzębia Góra.
• [77] Kelner Jan M., Cezary Ziółkowski. 2011. “Koncepcja systemu podejścia do lądowania bazującego na dopplerowskiej metodzie lokalizacji”. IV Konferencja nt. Urządzenia i Systemy Radioelektroniczne (UiSR-2011). Rynia.
• [78] Kelner Jan M., Cezary Ziółkowski. 2012. “Zastosowanie technologii SDF w systemie podejścia do lądowania”. Urządzenia i Systemy Radioelektroniczne – Wybrane problemy 2. Wojskowa Akademia Techniczna. Warszawa.
• [79] Kelner Jan M., Cezary Ziółkowski. 2012. “Optimize radio beacons positions in the DOLAPS system”. 2012 European Navigation Conference (ENC). Gdansk, Poland.
• [80] Kelner Jan M., Cezary Ziółkowski. 2015. “Lokalny system nawigacji dla BSP wykorzystywanych na jednostkach pływających”. XV Konferencja Automatyzacji i Eksploatacji Systemów Sterowania i Łączności (ASMOR-2015), Władysławowo.
• [81] Kelner Jan M., Cezary Ziółkowski, Leszek Nowosielski. 2016. “Local navigation system for VTOLs used on the vessels”. 2016 IEEE/ION Position, Location and Navigation Symposium (PLANS). Savannah, GA, USA.
• [82] Kelner Jan M., Cezary Ziółkowski. 2017. “Doppler effect-based automatic landing procedure for UAV in difficult access environments”. Journal of Advanced Transportation 2017 (e8092718): 1–9.
• [83] Ziółkowski Cezary, Jan M. Kelner. 2015. “Zapasowy system nawigacji statków bazujący na radiolatarniach brzegowych”. XV Konferencja Automatyzacji i Eksploatacji Systemów Sterowania i Łączności (ASMOR-2015). Władysławowo.
• [84] Kelner Jan M., Cezary Ziółkowski. 2016. “Adaptacja technologii SDF w procedurach lokalizacji i nawigacji”. XI Konferencja Naukowo- Techniczna nt. Systemy Rozpoznania i Walki Radioelektronicznej (KNTWRE-2016). Ołtarzew.
• [85] Kelner Jan M., Cezary Ziółkowski. 2017. “SDF technology in location and navigation procedures: A survey of applications”. Proceedings SPIE 10418, 2016 XI Conference on Reconnaissance and Electronic Warfare Systems (CREWS). Ołtarzew, Poland.
• [86] Gajewski Piotr, Cezary Ziółkowski, Jan M. Kelner. 2009. “Mobile location method of radio wave emission sources”. 2009 26th Progress in Electromagnetics Research Symposium Proceedings (PIERS). Moscow, Russia.
• [87] Lehtomaki Norman August, T. Craig Poling, Douglas A. Schuyler. 2015. “Single platform Doppler geolocation,” US Patent 2015/0241545 A1.

Uwagi

Opracowanie rekordu w ramach umowy 509/P-DUN/2018 ze środków MNiSW przeznaczonych na działalność upowszechniającą naukę (2018).