Zastosowanie otwartego oprogramowania w systemie sterowania robotem społecznym

• Autorzy: Kędzierski J. , Małek Ł. , Oleksy A.

Warianty tytułu

EN

Application of open-source software for robot companions control system

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy podjęto tematykę realizacji systemu sterowania robotycznych towarzyszy życia. Przedstawiono dostępne otwarte oprogramowanie, mogące znaleźć zastosowanie w robotach społecznych i nie tylko, koncepcje oprogramowania robota społecznego oraz przykład jej realizacji w oparciu o otwarte oprogramowanie. W pracy zaprezentowano otwarty system sterowania bazujący na platformie Urbi, umożliwiający kontrolę szerokiej klasy robotów społecznych. System ten posiada wiele modułów funkcyjnych oraz dysponuje zunifikowanym interfejsem programistycznym. Funkcjonalność omawianego systemu potwierdzono w trakcie realizacji testowego scenariusza.

EN

This paper deals with the robot companion control system. We present open-source software, that can be applied for social robot. Moreover paper describe social robot control system concept and example its implementation based on open-source software. Presented control system is based on Urbi. It can be applied to the various social robots. This system is endowed with reach set of functional modules and unified developer interface. Functionality of a described system has been prooved in a test scenario.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; robot społeczny; oprogramowanie; system sterowania

EN

robotics; social robot; software; control system

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2012
• Tom: z. 182, t. 2
• Strony: 671--680
• Opis fizyczny: Bibliogr. 48 poz., rys.

Twórcy

autor

Kędzierski J.

• Instytut Informatyki, Automatyki i Robotyki, Politechnika Wrocławska, 50-370 Wrocław, Wybrzeże Wyspiańskiego 27

autor

Małek Ł.

• Instytut Informatyki, Automatyki i Robotyki, Politechnika Wrocławska, 50-370 Wrocław, Wybrzeże Wyspiańskiego 27

autor

Oleksy A.

• Instytut Informatyki, Automatyki i Robotyki, Politechnika Wrocławska, 50-370 Wrocław, Wybrzeże Wyspiańskiego 27

Bibliografia

• [1] A.L.I.C.E. AI Foundation, Inc. Aiml - The Artificial Intelligence Markup Language. http://www.alicebot.org/aiml.html, 2010.
• [2] Ruth Aylett el al. Updated integration architecture. http://dl.lirec.eu/deliverables /Lirec-D.9.4Updated%20Integration%20Architecture.pdf, 10, 2010. LIREC GROUP Deliverable 9.4.
• [3] C. Bartneck, J. Forlizzi. A design centred framework for social human-robot interaction. In: 13th IEEE International Workshopon Robot and Human Interactive Communication. Proceedings, Kurashiki, Okayama, Japan, 2004, s. 591-994.
• [4] T. Bickmore, R. Picard. Establishing and maintaining long-term human-computer relationships. ACM Trans. Computer-Human Interaction, 2005, wolumen 12, numer 2, s. 293-327.
• [5] A. W. Black et al. The Festival Speech Synthesis System, http://www.cstr.ed.ac.uk/projects/festival/, 2010.
• [6] A. W. Black, K. A. Lenzo. Flite: a small, fast run time synthesis engine. http://www.speech.cs.cmu.edu/flite, 2010.
• [7] D. Bohus et al. Opympus. http://www.ravenclaw-olympus.org.2010.
• [8] Gary Bradski, Adrian Kaehler. Learning OpenCV: Computer Vision with the OpenCV Library. Cambridge, MA, O'Reilly 2008.
• [9] M. E. Bratman. Intention, Plans, and Practical Reason. CSU Publicalions 1987.
• [10] A. Brooks et al. Orca: a component model and repository. In: Principles and Practice of Software Development in Robotics Red. D. Brugali. Springer 2007.
• [11] H. Bruyninckx. Open robot control software: the orocos project. In: ICRA'Ol. Proceedings, 2001. wolumen 3, s. 2523-2528,
• [12] R. Budziński, J. Kędzierski. B. Weselak. Głowa robota społecznego Samuel - konstrukcja. In: Prace Naukowe - Politechnika Warszawska. Proceedings, 2010, s. 185-194.
• [13] C. Burke. Midiki: Mitre dialogue kit. http://midiki.sourceforge.net, 2010.
• [14] T. H. J. Collett, B, A. MacDonald, B. P. Gerkey. Player 2.0: Toward a practical robot programming framework. In: Australasian Conference on Robotics and Automation. Proceedings, 2005.
• [15] K. Dautenhahn. Robots We Like to Live With?! - A Developmental Perspective on a Personalized, Life-Long Robot Companion. In: RO-MAN. Proceedings IEEE, 2004, s. 17-22.
• [16] M. Denecke. Ariadne Spoken Dialogue System, http://www.opendialog.org 2010.
• [17] J. Dias, A. Paiva. Feeling and reasoning: a computational model. In: Progress in Anificial Intelligence, s. 127-140. Springer 2005.
• [18] T. Dutoit et al. The mbrola project: towards a set of high quality speech synthesizers free of use for non commercial purposes. In: ICSLP'96. Proceedings, Philadelphia, IEEE, 1996. wolumen 3, s. 1393-1396.
• [19] Abhishek Dutta el al. Real time face tracking and recognition. http://rtftr.sourceforge.net, 2012.
• [20] T. Fong, I. Nourbakhsh, K. Dauienhahn. A survey of socially interactive robots. Robotics and Autonomous Systems, 2003, wolumen 42, numer 3-4, s. 143-166.
• [21] E. Gat. On ThreeLayer Architectures. Artificial Intelligence and Mobile Robots 1998.
• [22] Gostai. The Urbi Software Development Kit. http://www.urbiforge.org, 2011.
• [23] E. Gouvea. CMU Sphinx - Speech Recognition Toolkit. http://cmusphinx.sourceforge.net, 2010.
• [24] J. F. Hubner. R. H. Bordini. Jason a Java-based interpreter for an extended version of AgentSpeak. http://jason.sourceforge.net, 2010.
• [25] MobileRobots Inc. Aria wiki. http://robots.mobilerobots.com/wiki/ARIA, 2012.
• [26] J. Kędzierski et al. Foundations of Embodied Companions. http://dl.lirec.Org/deliverables/Lirec-D.6.2-Desigii%20of%20Embodied%20Companions.pdf, 12, 2009. LIREC GROUP Deliverable 6.2.
• [27] K. L. Koay et al. Living with robots: Investigating the habituation effect in participants' preferences during a longitudinal human-robot interaction study. In: International Symposium on Robot and Human Interactive Communication. Proceedings. IEEE, 2007, s. 564-569.
• [28] A. Lee. Open-Source Large Vocabulary CSR Engine Julius. http://julius.sourceforge.jp, 2010.
• [29] Loquendo. Loquendo - We Speak. We Listen. We Understand. http://www.loquendo.coni/en.
• [30] G. Metta, P. Fitzpatrick, L. Natale. Yarp: yet another robot platform. International Journal on Advanced Robotics Systems, 2006, wolumen 3, numer 1, s 43-48.
• [31] Microsoft. Technologia Kinect dla konsoli Xbox 360. http://www.xbox.com/pl-PL/Kinect.
• [32] Stephen Milborrow, Fred Nicolls. Locating facial features with an extended active shape model. In: Proceedings of the 10th European Conference on Computer Vision: Part IV. Proceedings, Berlin, Heidelberg, Springer-Verlag, 2008, ECCV’08, s. 504-513.
• [33] Adept MobileRobots. Autonomous mobile robots, software. and accessories. http://www.mobilerobots.com.
• [34] Michael Montemerlo el al. Carmen robot navigation tool kit. http://carmen.sourceforge.net, 2012.
• [35] Marcin Namysł. Koncepcja systemu wizyjnego do rozpoznawania emocji na obrazie twarzy. Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika, 2008, wolumen 166. numer 1, s. 91-100.
• [36] OpenCV. OpenCV Wiki. http://opencv.willowgarage.com.
• [37] OpenNI. Introducing OpenNI. http://openni.org.
• [38] A. Pokahr. Jadex Software Projects. http://jadex.informatik.unihamburg.de, 2010.
• [39] Morgan Quigley et al. Ros: an open-source Robot Operating System. In: Open- Source Software workshop at the International Conference on Robotics and Automation (IGRA). Proceedings, 2009.
• [40] E. Raymond. B. Perens. Open Source Intiative. http://www.opensource.org, 2010.
• [41] LTD. ROBOTIS CO. RX-28. http://www.robotis.com, 2012.
• [42] M. Schröder, J. Trouvain. The MARY Text-to-Speech System. http://mary.dfki.de, 2010.
• [43] SDL. Simple DirectMedia Layer. http://www.libsdl.org.
• [44] A. Suga. Malic. http://malic.sourceforge.net, 2012.
• [45] Philipp Wagner. libfacerec 0.02 documentation. http://www.bytefish.de/dev/libfacerec, 2012.
• [46] W. Walker, P. Lamere, P. Kwok. Freetts 1.2: A speech synthesizer written entirely in the Java programming language. http://freetts.sourceforge.net/, 2010.
• [47] Michael L. Walters et al. Close encounters: Spatial distances between people and a robot of mechanistic appearance. In: in Proceedings of the IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots. Proceedings, 2005, s. 450-455.
• [48] Michael L. Walters et al. An empirical framework for human-robot proxemics. In: symposium at the AISB09 convention. Proceedings, 2009, wolumen 8, s. 144-149.