Zadanie reprodukcji trajektorii wyjścia w układach nieholonomicznych

• Autorzy: Ratajczak A.

Warianty tytułu

EN

Output trajectory reproduction in nonholonomic systems

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Praca przedstawia algorytm reprodukcji trajektorii dla układów nieholonomicznych. Podstawą wyprowadzenia algorytmu jest błąd reprodukcji trajektorii zdefiniowany jako całka różnicy trajektorii układu i trajektorii zadanej w czasie ruchu. Poza wyprowadzeniem algorytmu, w pracy zawarto również krótką dyskusję dotyczącą aspektów implementacyjnych. Efektywność algorytmu została zobrazowana wynikami symulacyjnymi.

EN

The paper presents the new proposition of the usage of the endegenous configuration space approach. This method is enrolled to the trajectory reproduction problem of the nonholonomic systems. The basis of the algorithm derivation lays in the definition of the trajectory reproduction error, which is an integrate of the difference between the resultant trajectory and the desired trajectory during the motion time. Besides the algorithm derivation, there is included a short discussion about the implementation problems. The algorithm efficiency is depicted with the simulation results obtained for the double pendulum model with passive joint.

Słowa kluczowe

PL

układ nieholonomiczny; reprodukcja trajektorii; planowanie ruchu; ruch robota; robotyka

EN

nonholonomic system; trajectory reproduction; traffic planning; robot motion; robotics

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2014
• Tom: z. 194, t. 2
• Strony: 671--680
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11 poz., wykr.

Twórcy

autor

Ratajczak A.

• Instytut Informatyki, Automatyki i Robotyki Politechniki Wrocławskiej, ul. Janiszewskiego 11-17, 50-372 Wrocław

Bibliografia

• [1] R.W. Brockett, M.D. Mesarević. The reproductibility of multivariable systems. J. Math. Anal. Appl., 1965, wolumen 11, s. 548-563.
• [2] I. Fantoni, R. Lozano. Non-linear Control for Underactuated Mechanical Systems. London U.K., Springer 2002.
• [3] S. M. La Valle. Planning Algorithms. Cambridge, U.K., Cambridge 2006.
• [4] A. Ratajczak. Planowanie ruchu układów robotycznych z deficytem napędów. Praca doktorska, Politechnika Wrocławska, Wrocław, 2011.
• [5] A. Ratajczak, K. Tchoń. Parametric and non-parametric Jacobian motion planning for non-holonomic robotic systems. Journal of Intelligent & Robotic Systems, 2013, s. 1-12. DOI: 10.1007/s10846-013-9880-0.
• [6] W. Respondek. Right and left invertibility of nonlinear control systems. In: Nonlinear Controllability and Optimal Control Red. H. J. Sussmann. New York, Marcel Dekker 1990.
• [7] M. W. Spong. Underactuated mechanical systems. In: Control Problems in Robotics and Automation. Proceedings Red. K. P. Valavanis. Springer, 1998.
• [8] K. Tchoń, J. Jakubiak. Endogenous configuration space approach to mobile manipulators: a derivation and performance assessment of Jacobian inverse kinematics algorithms. Internat. J. Control, 2003, wolumen 76, numer 14, s. 1387-1419.
• [9] K. Tchoń, J. Jakubiak. Prosty algorytm rozwiązania ciągłego zadania kinematyki odwrotnej dla robotów stacjonarnych i mobilnych. In: Postępy robotyki Red. K. Tchoń, s. 275-282. WKŁ 2005.
• [10] K. Tchoń, J. Karpińska. Asymptotyczna reprodukcja trajektorii stanu robota. In: Prace Naukowe - Politechnika Warszawska. Elektronika Red. K. Tchoń, C. Zieliński, wolumen 175 (2), s. 457-466. OWPW 2010.
• [11] G. Walsh et al. Stabilization of trajectories for systems with nonholonomic constraints. IEEE Trans. Autom. Control, 1994, wolumen 39, numer 1, s. 216-222.