Stanowisko do badań układów nośnych platform mobilnych

• Autorzy: Pietruszewski R. , Michalak R.

Warianty tytułu

EN

Position to test The supporting systems of mobile platforms

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Zwiększające się wymagania dotyczące mobilności w warunkach zmiennego nachylenia terenu oraz przyczepności nawierzchni powodują konieczność wprowadzania coraz bardziej zaawansowanych technicznie konstrukcji platform robotów mobilnych. W Katedrze Pojazdów i Podstaw Budowy Maszyn Politechniki Łódzkiej od kilku lat prowadzone są badania teoretyczne oraz doświadczalne dotyczące układów nośnych pojazdów samochodowych. Jednym z etapów tych prac było wykonanie stanowiska doświadczalnego do badań układów nośnych pojazdów oraz wykonanie badań symulacyjnych. Bazując na zebranym doświadczeniu przeprowadzono adaptację takiego stanowiska do badań układów nośnych, w których zaproponowano nowe sposoby wymuszenia drgań zawieszeń pojazdów kołowych o małej masie. Przeprowadzona modyfikacja pozwala na określenie charakterystyk zawieszeń dla różnych amplitud i częstotliwości wymuszenia, dostosowanych do parametrów układów nośnych robotów. Konsekwencją powyższego jest przedstawienie wyników badań dotyczących optymalizacji własności trakcyjnych robotów. W artykule przedstawiono zmodyfikowane stanowisko do badań dynamiki pionowej platform mobilnych. Przedstawiono wyniki badań dynamicznych, które zostały przeprowadzone dla jednej wartości amplitudy drgań oraz dla dwóch częstotliwości wymuszeń oraz wyniki badań statycznych, które polegały na pomiarze charakterystyk sztywności zawieszenia. Badania statyczne przeprowadzono dla dwóch wartości ciśnień w elemencie sprężysto – tłumiącym.

EN

Increasing demand on mobility dunder conditions of variable slope of the ground and adhesion are cause the necessary for increasingly high tech design of mobile robot platforms. At the Departament of Vehicle and Fundamentals of Mechanical Engineering of The University of Technology in Łódź from years are taking a place theoretical analasis and scientific researches about supporting systems of vehicles. One of The stages of those researches was to create an experimental stand to test supporting systems of vehicles and simulation tests. Basing on gained experience was made an adaptation of such an experimental stand. New methods of vibration enforcing of vehicle suspensions with low weight were proposed. Carried out modification makes possible to determine The suspension characteristic for different amplitudes and frequency of enforce, adapted to parameters of suspension systems of robots. The consequence of this is presentation of the results of researches abort optimize the feature of robots. The article presents modified experimental stand, for the research of the dynamics horizontal of the mobile platforms. Were presented results of dynamic tests, for one value of amplitude vibrations, for two frequency of enforce and results of static researches. The static researches consisted on measuring The characteristics of stiffness of the vehicle suspension. Were made for two values of pressures in element with elastic and damping properties.

Słowa kluczowe

PL

zawieszenie; diagnostyka; roboty mobilne

EN

suspension; diagnostics; mobile robots

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Poznański Instytut Technologiczny
• Czasopismo: Logistyka
• Rocznik: 2015
• Tom: nr 3
• Strony: 3896--3902, CD 1
• Opis fizyczny: Bibliogr. 4 poz., rys.

Twórcy

autor

Pietruszewski R.

• Politechnika Łódzka w Łodzi, Wydział Mechaniczny, Katedra Pojazdów i Podstaw Budowy Maszyn; 91-104 Łódź ul. Żeromskiego 116. Tel: + 48 42 631-22-46

autor

Michalak R.

• Politechnika Łódzka w Łodzi, Wydział Mechaniczny, Katedra Pojazdów i Podstaw Budowy Maszyn; 91-104 Łódź ul. Żeromskiego 116. Tel: + 48 42 631-24-01

Bibliografia

• 1. Lanzendoerfer J., Szczepaniak C., Szosland A.: Teoria ruchu samochodu. Wydawnictwo Politechniki Łódzkiej 1988r.
• 2. Pawelski Z., Michalak R.: Stanowisko do badań sztywności poprzecznej układu nośnego pojazdu samochodowego. Archiwum Motoryzacji. Wydawnictwo Politechniki Radomskiej. Numer 3 – 4, 2008r.
• 3. Pawelski Z., Michalak R., Pietruszewski R.: Diagnostyczne badania symulacyjne układu nośnego pojazdu samochodowego. Archiwum Motoryzacji. Wydawnictwo Politechniki Radomskiej. Numer 1, 2011r.
• 4. Seta Z.: Koncepcja optymalizacji własności jezdnych platformy robota mobilnego. Transport. Prace naukowe Politechniki Warszawskiej. Zeszyt 71, 2009r.