Współrzędne barycentryczne w sterowaniu robotem kosmicznym z redundantnymi napędami

• Autorzy: Jakubiak J.

Warianty tytułu

EN

Barycentric coordinates in control of space robot with redundant thrusters

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono zastosowanie afinicznych uogólnionych współrzędnych barycentrycznych do sterowania bazą planarnego robota kosmicznego napędzanego silnikami odrzutowymi. Rozpatrywane jest kryterium minimalizacji energii sterowania w zadaniu lokalnym. W pracy pokazano, że możliwym jest uzyskanie sterowań dopuszczalnych bez konieczności korzystania z procedur iteracyjnych.

EN

The paper presents an application of affine generalized barycentric coordinates in control. The controlled object is a base of a planar space manipulator driven by thrusters. The controls are chosen to minimize control energy in a local task. It is shown in the paper that with barycentric coordinates approach it is possible to obtain admissible controls without the use of iterative procedures.

Słowa kluczowe

PL

robotyka kosmiczna; współrzędne barycentryczne; sterowanie robotem

EN

space robotics; barycentric coordinates; robot control

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2018
• Tom: z. 196
• Strony: 87--96
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Jakubiak J.

• Katedra Cybemelyki i Robotyki, Wydział Elektroniki, Politechnika Wrocławska, ul. Janiszewskiego 11/17, 50-372 Wrocław

Bibliografia

• [1] F. Curti, R. Bevilacqua, M. Romano. Failure-robust thruster commanding for space vehicles control. In: AAS/AIAA Astrodynamics Specialist Conference. Proceedings, Pittsburgh, Pennsylvania, 2009.
• [2] Fabio Curti, Marcello Romano, Riccardo Bevilacqua. Lyapunov-based thrusters' selection for spacecraft control: Analysis and experimentation. Journal of Guidance, Control, and Dynamics, 2010, wolumen 33, numer 4, s. 1143-1160.
• [3] J. Jakubiak. On barycentric coordinates in control of a thruster driven spacecraft. In: Proc. APCA Controlo. Proceedings, 2018.
• [4] H.-P. Jin, P. Wiktor, D.B. DeBra. An optimal thruster configuration design and evaluation for quick step. Control Engineering Practice, 1995, wolumen 3, numer 8, s. 1113-1118.
• [5] M. Leomanni et al. Minimum switching thruster control for spacecraft precision pointing. IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems, April, 2017, wolumen 53, numer 2, s. 683-697.
• [6] K. M. Lynch. Controllability of a planar body with unilateral thrusters. IEEE Transactions on Automatic Control, Jun, 1999, wolumen 44, numer 6, s. 1206-1211.
• [7] Jakub Oleś et al. 2d microgravity test-bed for the validation of space robot control algorithms. Journal of Automation, Mobile Robotics and Intelligent Systems, 2017, wolumen 11, numer 02, s. 95-104.
• [8] Christopher M. Pong, Alvar Saenz-Otero, David W. Miller. Autonomous thruster failure recovery on underactuated spacecraft using model predictive control. In: Guidance and Control 2011: Proceedings of the 34th Annual AAS Rocky Mountain Section Guidance and Control Conference. Proceedings, Breckenridge, Colorado, Univelt, Inc., February, 2011, s. 107-126.
• [9] Shayne Waldron. Affine generalised barycentric coordinates. Jaen J. Approx., 2011, wolumen 3, numer 2, s. 209-226.
• [10] M. Wang, Y. Xie. Design of the optimal thruster combinations table for the real time control allocation of spacecraft thrusters. In: Proceedings of the 48h IEEE Conference on Decision and Control (CDC) held jointly with 2009 28th Chinese Control Conference. Proceedings, Dec, 2009, s. 5063-5068.

Uwagi

PL

Opracowanie rekordu w ramach umowy 509/P-DUN/2018 ze środków MNiSW przeznaczonych na działalność upowszechniającą naukę (2019).