Propozycja metody pomiaru dokładności i powtarzalności pozycjonowania robotów przemysłowych w warunkach przemysłowych

• Autorzy: Wiśniewski M.

Warianty tytułu

EN

A tentative method for measuring the accuracy and reproducibility of industrial robots’ positioning in manufacturing conditions

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy omówiono czynniki wpływające na dokładność i powtarzalność pozycjonowania robotów przemysłowych w zautomatyzowanych systemach produkcyjnych. Na przykładzie robota przemysłowego Fanuc M16iB opisano autorską metodę pomiaru tych parametrów z zastosowaniem urządzenia pomiarowego Laser Tracker firmy Faro. Zaprojektowana metoda zawiera następujące etapy pomiaru: definiowanie wytycznych pomiaru; określanie obciążenia nominalnego i ustalenia punktu TCP; opracowanie programu pomiarowego oraz sposobu ustawienia urządzenia pomiarowego; rejestrację położenia punktów pomiarowych, a także obliczanie dokładności i powtarzalności pozycjonowania. W pracy opisano ponadto zalety i wady stosowania opracowanej metody pomiaru dokładności i powtarzalności pozycjonowania robota przemysłowego w warunkach przemysłowych.

EN

The paper discusses factors that influence the accuracy and reproducibility of an industrial robot positioning in automated production systems. The Fanuc M16iB industrial robot served as an example illustrating a self-designed method for measuring these parameters by means of a Laser Tracker measuring device by Faro. The method is based on the following measurement steps: defining the measurement references, stating the nominal load and the TCP point, defining the measurement programme and the measuring device position, determining the position of the measurement points, calculating the positioned accuracy and reproducibility. Furthermore, the paper describes the benefits and drawbacks of the usage of the presented method of the accuracy and reproducibility measurement of industrial robots’ positioning performance in manufacturing conditions.

Słowa kluczowe

PL

badanie robotów przemysłowych; dokładność pozycjonowania robota przemysłowego; powtarzalność pozycjonowania robota przemysłowego; wytyczne pomiaru

EN

testing industrial robots; accuracy and reproducibility of an industrial robot’s positioning; measurement references

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej ; Sieć Badawcza Łukasiewicz - Warszawski Instytut Technologiczny
• Czasopismo: Technologia i Automatyzacja Montażu
• Rocznik: 2014
• Tom: nr 3
• Strony: 185--189
• Opis fizyczny: Bibliogr. 14 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Wiśniewski M.

• Zakład Projektowania Technologii Instytutu Technologii Mechanicznej – Politechnika Poznańska, ul. Piotrowo 3, 61-138 Poznań

Bibliografia

• 1. ISO 9283.
• 2. Spong M.W.: Dynamika i sterowanie robotów. : Wydawnictwo Naukowo-Techniczne, Warszawa 1997.
• 3. Szkodny T.: Dynamika robotów przemysłowych. Wydawnictwo Politechniki Śląskiej, Gliwice 2013.
• 4. Bennet D.J.: Autonomous Calibration of Single Loop Closed Kinematic Chains Formed by Manipulators with Passive Endpoint Constrains. IEEE Trans. Robotics Automat., vol. RA – 7, no. 5, pp. 597–606, 1991.
• 5. Borm J.H.: Determination of Optimal Measurement Configuration for Robot Calibration Based on Observability Measure. Int. J. Robotics Res., vol. 10, no. 1, 1991, pp. 51–63.
• 6. Hollerbach J.M.: A Review of Kinematic Calibration, The Robotics Review 1. KHATIB O., Lozano-Perez T., Eds. MIT Press, Cambridge, MA, 1989, pp. 207– 242.
• 7. Khalil W.: Modelling Identification & Control of Robots. Hermes Penton Science, London 2002.
• 8. Renders J.M.: Kinematic Calibration and Geometrial Parameter Identification for Robots. IEEE Trans. Robotics Automat., vol. RA – 7, no. 6, 1991, pp. 721– 731.
• 9. Roth Z.S.: An overview of robot calibration. IEEE J. Robotics Automat., vol. RA–3, no. 5, 1987, pp. 377– 384.
• 10. Shamma J.S.: A Method for Inverse Robot Calibration. ASME, J. Dyn. Syst. Maes. Contr., vol 109, no. l, 1987, pp. 36–43.
• 11. Tchoń K.: Calibration of Manipulator Kinematics. A Singularity Theory Approach. IEEE Trans. Robotics Automat., vol. RA – 8, no. 5, 1992, pp. 671–678.
• 12. Veitschegger W.K.: Robot Calibration and Compensation. IEEE J. Robotics Automat., vol. 4, no. 6, 1988, pp. 643–565.
• 13. Whitnet D.E.: Industrial Robot Calibration Method and Results. ASME J. Dynam. Syst. Meas. Contr., vol. 108, no. 1, 1986, pp. 1–8.
• 14. FARO Laser Tracker Brochure.