A Comparison of Methods of Controlling the Movement of an Exoskeleton, Supporting Movements of the Upper Limb Using Signals of Muscle Activity and Manual Controls

• Autorzy: Jankowski Jarosław , Łach Patrycja

Identyfikatory

DOI

10.5604/01.3001.0014.3705

Warianty tytułu

PL

Porównanie metod sterowania ruchem modelu egzoszkieletu wspomagającego ruchy kończyny górnej wykorzystujących sygnały o aktywności mięśni i manualne urządzenia sterownicze

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

The paper presents the research methodology and the analysis of the results of the comparison test of two methods of controlling the exoskeleton of the upper limb using signals of muscle activity and manual control devices. The results show the advantage of the joystick method over EMG in terms of usability, task execution time, ease of use and comfort.

PL

W pracy przedstawiono metodykę badawczą oraz analizę wyników testu porównania dwóch metod sterowania egzoszkieletem kończyny górnej wykorzystującą sygnały o aktywności mięśni i manualne urządzenia sterownicze. Wyniki pokazują przewagę metody wykorzystującej joystick nad EMG w aspekcie użyteczności, czasu wykonywania zadania, łatwości użytkowania oraz komfortu.

Słowa kluczowe

EN

exoskeleton; control method; EMG; joystick

PL

egzoszkielet; metoda sterowania; EMG; joystick

• Wydawca: Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego
• Czasopismo: Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa
• Rocznik: 2020
• Tom: Vol. 11, Nr 3 (41)
• Strony: 19--32
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., fot., wykr.

Twórcy

autor

Jankowski Jarosław

• Central Institute for Labour Protection - National Research Institute Department of Safety Engineering, Virtual Reality Laboratory, 16 Czerniakowska Str., 00-701 Warsaw, Poland

autor

Łach Patrycja

• Central Institute for Labour Protection - National Research Institute Department of Safety Engineering, Virtual Reality Laboratory, 16 Czerniakowska Str., 00-701 Warsaw, Poland

Bibliografia

• [1] Mikulski A. Michał. 2011. Electromyogram Control Algorithms for the Upper Limb Single-DOF Powered Exoskeleton In Proceedings of the 4th International Conference on Human System Interactions HSI 2011, 117-122.
• [2] Yagi Eiichi, Daisuke Harada, Masaaki Kobayashi. 2009. “Upper-Limb Power-Assist Control for Agriculture Load Lifting”. Int. J. of Automation Technology 3 (6) : 716-722.
• [3] Lenzi T., S.M.M. De Rossi, N. Vitiello, M.C. Carozza. 2011. Proportional EMG control for upper-limb powered exoskeletons, In Conference Proceedings IEEE Eng Med Biol Soc, 628-631.
• [4] Lu Zhiyuan, Kai yu Tong, Henry Shin, Li Sheng, Ping Zhou. 2017. “Advanced Myoelectric Control for Robotic Hand-Assisted Training: Outcome from a Stroke Patient”. Frontiers in Neurology 8 : 1-5.
• [5] Jankowski Jarosław. 2019. „Budowa egzoszkieletu kończyny górnej sterowanego za pomocą dwuosiowego sensora o dużej sztywności”. Mechanik 8-9 : 565-567.
• [6] Brooke John. 1996. Usability evaluation in industry. London: Taylor and Francis. SUS: A quick and dirty usability scale.
• [7] Schmidtler Jonas, Klaus Bengler, Fotios Dimeas, Alexandre CampeauLecours. 2017. A questionnaire for the evaluation of physical assistive devices (quead): Testing usability and acceptance in physical humanrobot interaction. In Proceedings of the IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics, 876-881).
• [8] Knight F. James, Chris Baber. 2005. “A tool to assess the comfort of wearable computers”. Human Factors 47 (1) : 77-91.

Uwagi

Opracowanie rekordu ze środków MNiSW, umowa Nr 461252 w ramach programu "Społeczna odpowiedzialność nauki" - moduł: Popularyzacja nauki i promocja sportu (2020).